CN109822616A - 一种机器人手腕结构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人手腕结构，该机器人手腕结构包括用于与机器人手臂转动连接的手腕体、与手腕体转动连接的摆动体、以及与摆动体转动连接的输出模块，该机器人手腕结构还包括对称设置在手腕体内的第一驱动装置与第二驱动装置，其中，第一驱动装置包括驱动摆动体相对手腕体转动的第一齿轮传动单元，第二驱动装置包括驱动输出模块相对摆动体转动的第二齿轮传动单元。通过使第一驱动装置与第二驱动装置对称设置在手腕体内，提高机器人手腕结构的刚性与结构稳定性。通过采用第一齿轮传动单元驱动摆动体相对手腕体转动，通过采用第二齿轮传动单元驱动输出模块相对摆动体转动，无需使用传输带传动，从而实现较大的输出扭矩。

Description

一种机器人手腕结构

技术领域

本发明涉及到机器人技术领域，尤其涉及到一种机器人手腕结构。

背景技术

机器人手腕是具有2个空间自由度的组合结构，其旋转轴线互为交互，手腕体通过小臂连接到机器人基本轴上后，可以实现机器人在三维空间内的灵活操作。目前技术方案中，主要采用中空型手腕结构，远端两个驱动电机分别通过大减速比的双曲线齿轮组传递给末端输出法兰。但现有的两个电机采用同侧前后分布方式，对于距离输出法兰较远的电机，齿轮传动轴偏长，因此此种结构本身的刚性偏低，结构稳定性差。

发明内容

本发明提供了一种机器人手腕结构，用以优化驱动装置的排布，提高机器人手腕结构的刚性与结构稳定性。

本发明提供了一种机器人手腕结构，该机器人手腕结构包括用于与机器人手臂转动连接的手腕体、与手腕体转动连接的摆动体、以及与摆动体转动连接的输出模块，该机器人手腕结构还包括对称设置在手腕体内的第一驱动装置与第二驱动装置，其中，第一驱动装置包括驱动摆动体相对手腕体转动的第一齿轮传动单元，第二驱动装置包括驱动输出模块相对摆动体转动的第二齿轮传动单元。

通过上述的设置方式，通过使第一驱动装置与第二驱动装置对称设置在手腕体内，无需采用两个驱动电机同侧前后分布的方式，从而提高机器人手腕结构的刚性与结构稳定性。通过采用第一齿轮传动单元驱动摆动体相对手腕体转动，采用第二齿轮传动单元驱动输出模块相对摆动体转动，无需使用传输带传动，从而实现较大的输出扭矩。

在一个具体的实施方式中，第一驱动装置还包括驱动第一齿轮传动单元传动的第一驱动马达，第一驱动马达的输出轴的轴线为第一轴线，摆动体相对手腕体沿第二轴线方向转动，其中，第一轴线与第二轴线垂直。

在一个具体的实施方式中，第一轴线与第二轴线共面，进一步提高手腕体的刚性与结构稳定性。

在一个具体的实施方式中，第一驱动装置还包括驱动第一齿轮传动单元传动的第一驱动马达，其中，第一驱动马达的输出轴的轴线为第一轴线，摆动体相对手腕体沿第二轴线方向转动。第一齿轮传动单元包括与第一驱动马达的输出轴固定连接的第一驱动齿轮、以及与第一驱动齿轮相啮合且与手腕体转动连接的第一齿轮，其中，第一齿轮的轴线与第一轴线平行。第一齿轮传动单元还包括与第一齿轮同轴且同步转动的第一锥齿轮、以及与第一锥齿轮相啮合且与手腕体转动连接的第二锥齿轮，其中，第二锥齿轮与摆动体固定连接，且第二锥齿轮的轴线与第二轴线重合。通过采用齿轮传动方式，增大第一驱动装置驱动摆动体相对手腕体转动的传动扭矩。

在一个具体的实施方式中，第一锥齿轮与第二锥齿轮之间的传动比大于1，从而实现对第一驱动马达的减速，无需在手腕体上设置减速器，从而增加机器人手腕体的有效负载。

在一个具体的实施方式中，第一驱动齿轮与第一齿轮之间的传动比大于1，从而实现对第一驱动马达的输出轴的一次减速。

在一个具体的实施方式中，第一锥齿轮与第二锥齿轮均为双曲线齿轮，从而提高第一锥齿轮与第二锥齿轮传动的稳定性，提高传动精度。

在一个具体的实施方式中，输出模块相对摆动体沿第三轴线方向转动，其中，第三轴线与第二轴线垂直。

在一个具体的实施方式中，第三轴线位于第一驱动装置与第二驱动装置的对称平面上，进一步提高机器人手腕结构的稳定性。

在一个具体的实施方式中，第二驱动装置还包括驱动第二齿轮传动单元传动的第二驱动马达，其中，第二驱动马达的输出轴与第一轴线平行，输出模块相对摆动体沿第三轴线方向转动。第二齿轮传动单元包括与第二驱动马达的输出轴固定连接的第二驱动齿轮、以及与第二驱动齿轮相啮合且与手腕体转动连接的第二齿轮，且第二齿轮的轴线与第一轴线平行。第二齿轮传动单元还包括与第二齿轮同轴且同步转动的第三锥齿轮、以及与第三锥齿轮相啮合且与手腕体转动连接的第四锥齿轮，其中，第四锥齿轮与摆动体转动连接，且第四锥齿轮的轴线与第二轴线重合。该第二齿轮传动单元还包括与第四锥齿轮同轴且同步转动并与摆动体转动连接的第五锥齿轮、以及与第五锥齿轮相啮合且与摆动体转动连接的第六锥齿轮，其中，第六锥齿轮与输出模块固定连接，且第六锥齿轮的轴线与第三轴线重合。通过采用齿轮传动方式，增大第二驱动装置驱动输出模块相对摆动体转动的传动扭矩。

在一个具体的实施方式中，第三锥齿轮与第四锥齿轮之间的传动比大于1，从而实现对第二驱动马达的减速，无需在手腕体与摆动体之间设置减速器，从而增加机器人手腕体的有效负载。

在一个具体的实施方式中，第三锥齿轮与第四锥齿轮为双曲线齿轮，从而提高第三锥齿轮与第四锥齿轮传动的稳定性，提高传动精度。

在一个具体的实施方式中，第二驱动齿轮与第二齿轮之间的传动比大于1，从而实现对第二驱动马达的输出轴的一次减速。

在一个具体的实施方式中，摆动体固定连接有法兰支架，且法兰支架通过十字交叉滚子轴承与输出模块转动连接，以提高输出模块相对摆动体旋转的精度，且使机器人手腕结构能够承受较大的轴向与径向负荷。

在一个具体的实施方式中，法兰支架与第六锥齿轮转动连接。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种机器人手腕结构的立体图；

图2为图1提供的机器人手腕结构的A-A面剖视图。

附图标记：

10-手腕体 11-第一手腕体 12-第二手腕体

120-盖板 121-第一壳体 122-第二壳体

20-摆动体 21-第一通孔 22-第二通孔 23-转接板

24-法兰支架 30-输出模块 31-输出法兰

40-驱动马达 401-输出轴 41-第一驱动马达 42-第二驱动马达

51-第一齿轮传动单元 510-第一驱动齿轮 511-第一齿轮

512-第一锥齿轮 513-第二锥齿轮 514-第一转轴

52-第二齿轮传动单元 520-第二驱动齿轮 521-第二齿轮

522-第二转轴 523-第三锥齿轮 524-第四锥齿轮

525-第五锥齿轮 526-第六锥齿轮

61-第一轴线 62-第二轴线 63-第三轴线

71-第一平面

81-第一轴承座 82-第二轴承座 83-第三轴承座 84-第四轴承座

91-第一密封圈 92-第二密封圈

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种机器人手腕结构，该机器人手腕结构应用于机器人上，具体应用时，机器人手腕结构与机器人手臂转动连接。下面结合附图对该机器人手腕结构进行详细的说明。

本发明实施例提供了一种机器人手腕结构，该机器人手腕结构包括主要包括三个模块，三个模块分别为用于与机器人手臂转动连接的手腕体10、与手腕体10转动连接的摆动体20、以及与摆动体20转动连接的输出模块30。下面分别对三个模块进行详细的叙述。

在具体设置手腕体10时，如图1示出的手腕体10，其包括通过卡接、螺钉连接等方式可拆卸的固定连接的第一手腕体11与第二手腕体12，其中，第一手腕体11用于与机器人手臂转动连接，第二手腕体12与摆动体20转动连接。具体设置时，如图1示出的第一手腕体11，其为一个具有中空腔体的壳体结构。如图1示出的第二手腕体12，其包括一个盖合在第一手腕体11上的盖板120、以及与盖板120为一体结构的两个具有中空腔体且对称分布的壳体结构，为便于下面描述，两个壳体结构分别为第一壳体121以及第二壳体122。具体设置时，第二手腕体12上的盖板120通过卡接、螺钉紧固等方式与第一手腕体11可拆卸的固定连接。应当理解的是，上述仅仅示出了手腕体10的一种方式，除此之外，还可以采用其他的方式，例如，上述第一手腕体11与第二手腕体12可为一体结构。

在具体设置摆动体20时，如图1示出的摆动体20，其为位于第一壳体121与第二壳体122之间的壳体结构，且摆动体20上相对的两侧分别与第一壳体121与第二壳体122转动连接，从而实现摆动体20与第二手腕体12之间的转动连接。具体设置时，如图1所示，在第二壳体122上通过花键、过盈配合装配等方式固定连接有一个第三轴承座83，摆动体20上朝向第二壳体122一侧设置有一个第二通孔22，该第二通孔22与第三轴承座83之间通过轴承转动连接。如图2所示，在第二通孔22与第三轴承座83之间设置有第二密封圈92，以密封连接第二通孔22与第三轴承座83，具体设置时，第二密封圈92可以为固定在第三轴承座83上的旋转密封圈，在摆动体20相对手腕体10转动时，第二通孔22与第三轴承座83之间依然可以密封连接。

继续参考图1，在摆动体20上与第二通孔22相对的一侧设置有第一通孔21，具体设置时，可以直接在摆动体20上设置第一通孔21；参考图2，还可以在摆动体20上通过焊接、螺钉紧固等方式固定连接一转接板23，在转接板23上设置有第一通孔21。继续参考图2，第一通孔21上通过花键、过盈配合的方式固定连接有一个第二锥齿轮513，其中，第二锥齿轮513的轮齿朝向第一壳体121一侧。第一壳体121上通过花键、焊接、过盈配合等方式固定连接有一个第四轴承座84，第二锥齿轮513通过轴承与第四轴承座84转动连接。且摆动体20相对第一壳体121转动连接的轴线与摆动体20相对第二壳体122转动连接的轴线重合，从而实现摆动体20相对第一壳体121与第二壳体122的转动。如图2所示，摆动体20相对第一壳体121与第二壳体122转动的轴线为第二轴线62，第二锥齿轮513的轴线以及第四轴承座84的轴线都与第二轴线62重合。如图2所示，在第四轴承座84与第一通孔21之间设置有第一密封圈91，具体的，第一密封圈91可以为固定在第四轴承座84上的旋转密封圈，从而在摆动体20相对手腕体10旋转时，第一通孔21与第四轴承座84之间依然可以密封连接。

如图1示出的输出模块30，其包括一个与摆动体20转动连接的输出法兰31，具体的，在摆动体20上通过花键、直键等方式固定连接一法兰支架24，法兰支架24通过轴承与输出法兰31转动连接，具体设置时，可以通过十字交叉滚子轴承转动连接法兰支架24与输出法兰31，从而提高法兰支架24与输出法兰31之间转动的稳定性与准确性，提高输出法兰31与法兰支架24之间的承载能力。如图2所示，输出模块30相对摆动体20沿第三轴线63方向转动，如图2示出的输出法兰31，其轴线与第三轴线63重合，且第三轴线63与第二轴线62垂直，应当理解的是，第三轴线63与第二轴线62的关系并不限于图2示出的垂直，第三轴线63与第二轴线62之间还可以不垂直，具体的，第三轴线63与第二轴线62之间的夹角可以为75度、85度、95度、105度等任意角度。如图2示出的第三轴线63与第二轴线62位于同一平面，应当理解的是，第三轴线63与第二轴线62还可以不在同一平面。

继续参考图1，在第一手腕体11内部对称设置有用于驱动摆动体20与输出模块30转动的两个驱动装置，两个驱动装置分别为驱动摆动体20相对手腕体10转动的第一驱动装置、以及驱动输出模块30相对摆动体20转动的第二驱动装置。下面对第一驱动装置与第二驱动装置分别叙述。

在具体设置第一驱动装置时，参考图2，第一驱动装置包括驱动摆动体20相对手腕体10转动的第一齿轮传动单元51、以及驱动第一齿轮传动单元51传动的第一驱动马达41。第一驱动马达41具体可以为现有常规的驱动电机。具体将第一驱动马达41固定在第一手腕体11内时，第一驱动马达41可以通过卡接、螺钉紧固的方式与第一手腕体11固定连接。

在具体实现第一驱动马达41通过第一齿轮传动单元51驱动摆动体20相对手腕体10转动时，如图2示出的第一齿轮传动单元51，其包括与第一驱动马达41的输出轴401(为便于下面描述，第一驱动马达41的输出轴401的轴线为第一轴线61)通过花键、直键等方式固定连接的第一驱动齿轮510、以及与第一驱动齿轮510相啮合且与手腕体10上的第一壳体121转动连接的第一齿轮511，具体设置时，如图2示出的第一齿轮511，其轴线与第一轴线61平行。且可设置第一驱动齿轮510与第一齿轮511之间的传动比大于1，具体的，第一驱动齿轮510的直径小于第一齿轮511的直径，从而实现对第一驱动马达41的输出轴401的一次减速。如图2示出的第一齿轮传动单元51还包括与第一齿轮511同轴且同步转动的第一锥齿轮512、以及与第一锥齿轮512相啮合的第二锥齿轮513。具体设置时，如图2所示，在第一壳体121内设置有第一轴承座81，第一齿轮511与第一锥齿轮512分别与第一转轴514相对的两端通过花键、直键等方式固定连接，且第一转轴514与第一轴承座81转动连接，从而实现第一齿轮511与第一锥齿轮512的同轴与同步转动。

在具体实现第一锥齿轮512与第二锥齿轮513之间的啮合时，如图2所示，第一锥齿轮512与第二锥齿轮513的轴线相互垂直，即第一锥齿轮512的轴线与第二轴线62垂直，此时，如图2示出的第一轴线61，其与第二轴线62垂直。应当理解的是，第二轴线62与第一轴线61还可以为不垂直，具体的，第一轴线61与第二轴线62之间的夹角可以为45度、75度、105度、120度、135度等任意角度，并不限于图2示出的第一轴线61与第二轴线62垂直的方式。应当注意的是，上述第一锥齿轮512的轴线与第二锥齿轮513的轴线之间的夹角和第一轴线61与第二轴线62之间的夹角相等，且第一锥齿轮512的轴线与第一轴线61平行，第二锥齿轮513的轴线与第二轴线62重合。

如图2示出的第一锥齿轮512的轴线与第二锥齿轮513的轴线位于同一平面，此时，如图2示出的第一轴线61，其与第二轴线62在同一平面。应当理解的是，第一锥齿轮512的轴线与第二锥齿轮513的轴线并不限于图2示出的位于同一平面，即第一轴线61与第二轴线62并不限于如图2示出的位于同一平面，第一轴线61和第二轴线62还可以位于不同的平面。其可以根据第一轴线61与第二轴线62之间的关系进行相应的调整，只要通过第一锥齿轮512与第二锥齿轮513的啮合传动实现对摆动体20转动的驱动即在本发明实施例的保护范围内。

第一锥齿轮512与第二锥齿轮513可选择使用相互配合的双曲线齿轮，以提高第一锥齿轮512与第二锥齿轮513传动的稳定性与准确性。且第一锥齿轮512与第二锥齿轮513之间的传动比大于1，具体设置时，第一锥齿轮512的直径小于第二锥齿轮513的直径，从而实现对第一驱动马达41的输出轴401的又一次减速，无需在手腕体10与摆动体20之间设置减速器，从而增加机器人手腕结构的有效负载。

应当理解的是，上述仅仅示出的第一齿轮传动单元51的一种形式，除此之外，还可以采用其他的方式，比如，可采用第一驱动马达41的输出轴401直接与第一锥齿轮512固定连接的方式。

在具体设置第二驱动装置时，参考图2，第二驱动装置包括驱动输出模块30相对摆动体20转动的第二齿轮传动单元52、以及驱动第二齿轮传动单元52传动的第二驱动马达42。具体设置第二驱动马达42时，如图2所示，第二驱动马达42与第一驱动马达41的对称平面为第一平面71，以实现第一驱动马达41与第二驱动马达42的对称设置。另外，上述第二驱动马达42的选择及固定方式参考上述第一驱动马达41的选择及固定方式，在此不再赘述。参考图2，第一驱动马达41的输出轴401与第二驱动马达42的输出轴401的轴线平行。

如图2所示，第二驱动马达42通过第二齿轮传动单元52驱动输出模块30相对摆动体20转动。具体设置时，如图2示出的第二齿轮传动单元52，其包括与第二驱动马达42的输出轴401通过花键、直键等方式固定连接的第二驱动齿轮520、以及与第二驱动齿轮520相啮合且与手腕体10上的第二壳体122转动连接的第二齿轮521，具体设置时，如图2示出的第二齿轮521，其轴线与第二驱动马达42的输出轴401的轴线平行(即与第一轴线61平行)。且可设置第二驱动齿轮520与第二齿轮521之间的传动比大于1，具体设置时，第二驱动齿轮520的直径小于第二齿轮521的直径，从而实现对第二驱动马达42的输出轴401的一次减速。如图2示出的第二齿轮传动单元52还包括与第二齿轮521同轴且同步转动的第三锥齿轮523、以及与第三锥齿轮523相啮合且与手腕体10转动连接的第四锥齿轮524。具体设置时，如图2所示，在第二壳体122内设置有第二轴承座82，第二齿轮521与第三锥齿轮523分别与第二转轴522上相对的两端通过花键、直键等方式固定连接，且第二转轴522与第二轴承座82转动连接，从而实现第二齿轮521与第三锥齿轮523的同轴且同步转动。如图2所示，在具体设置第三锥齿轮523与第四锥齿轮524之间的啮合时，第四锥齿轮524通过轴承与第三轴承座83转动连接，且第三锥齿轮523的轴线与第四锥齿轮524的轴线垂直，具体的，第四锥齿轮524的轴线与第二轴线62重合。第三锥齿轮523与第四锥齿轮524可选择使用相互配合的双曲线齿轮，以提高第三锥齿轮523与第四锥齿轮524传动的稳定性与准确性。且可设置第三锥齿轮523与第四锥齿轮524之间的传动比大于1，具体设置时，第三锥齿轮523的直径小于第四锥齿轮524的直径，从而实现对第二驱动马达42的输出轴401的又一次减速，无需在手腕体10与摆动体20之间设置减速器，从而增加机器人手腕结构的有效负载。

继续参考图2，第二齿轮传动单元52还包括与摆动体20转动连接且与第四锥齿轮524同轴且同步转动的第五锥齿轮525、以及与摆动体20转动连接且与第五锥齿轮525相啮合的第六锥齿轮526，其中，第六锥齿轮526与输出模块30固定连接。具体设置时，参考图2，在第三轴承座83内通过轴承转动连接有第五锥齿轮525，第五锥齿轮525的转轴与第四锥齿轮524的转轴通过花键、或焊接等方式固定连接，且第五锥齿轮525的轴线与第四锥齿轮524的轴线重合，如图2示出的第五锥齿轮525的轴线与第二轴线62重合。应当理解的是，上述第四锥齿轮524与第五锥齿轮525的轴线一定与第二轴线62重合。第四锥齿轮524的轴线与第三锥齿轮523的轴线除了上述示出的垂直外，还可以不垂直，具体的，第三锥齿轮523的轴线与第一轴线61平行，第四锥齿轮524的轴线与第二轴线62重合，在第一轴线61与第二轴线62不垂直时，可具体调整第三锥齿轮523与第四锥齿轮524之间的轴线夹角。如图2示出的第四锥齿轮524的轴线与第三锥齿轮523的轴线在同一平面，应当理解的是，第四锥齿轮524的轴线与第三锥齿轮523的轴线是否在同一平面是由第一轴线61与第二轴线62是否在同一平面决定的，在第一轴线61与第二轴线62在同一平面时，第三锥齿轮523的轴线与第四锥齿轮524的轴线在同一平面；在第一轴线61与第二轴线62不在同一平面时，第三锥齿轮523的轴线与第四锥齿轮524的轴线不在同一平面。

在具体实现第五锥齿轮525与第六锥齿轮526啮合连接时，如图2示出的第六锥齿轮526与输出法兰31通过花键、直键等方式固定连接，且第六锥齿轮526的轴线与第三轴线63重合，第六锥齿轮526通过轴承与法兰支架24转动连接，从而实现第六锥齿轮526相对摆动体20的转动连接以及与输出法兰31的固定连接。如图2示出的第六锥齿轮526的轴线与第五锥齿轮525的轴线垂直，应当理解的是，第五锥齿轮525的轴线与第六锥齿轮526的轴线之间的夹角是由第三轴线63与第二轴线62之间的夹角确定。在第三轴线63与第二轴线62之间垂直时，第六锥齿轮526的轴线与第五锥齿轮525的轴线垂直；在第三轴线63与第二轴线62之间不垂直时，第六锥齿轮526与第五锥齿轮525之间的轴线不垂直。总之，第六锥齿轮526的轴线与第三轴线63重合，第五锥齿轮525的轴线与第二轴线62重合。如图2示出的第五锥齿轮525的轴线与第六锥齿轮526的轴线共面，应该理解的是，第五锥齿轮525的轴线与第六锥齿轮526的轴线是否共面也是由第三轴线63与第二轴线62之间的位置关系确定。在第三轴线63与第二轴线62共面时，第五锥齿轮525的轴线与第六锥齿轮526的轴线共面；在第三轴线63与第二轴线62不共面时，第五锥齿轮525的轴线与第六锥齿轮526的轴线不共面。

如图2示出的第三轴线63在两个驱动马达40的对称平面(第一平面71)上，以使输出模块30位于第一平面71附近，从而减少输出模块30转动所需的空间，提高机器人手腕结构的刚性与结构稳定性。应当理解的是，第三轴线63可以不位于第一平面71内，其可以根据实际应用具体调整相应的位置。

应当理解的是，上述仅仅示出的第二齿轮传动单元52的一种形式，除此之外，还可以采用其他的方式，比如，可采用第二驱动马达42的输出轴401直接与第三锥齿轮523固定连接的方式。

另外，在具体将机器人手腕结构与机器人手臂转动连接时，第一手腕体11与机器人手臂转动连接，具体的，可设置第一手腕体11与机器人手臂转动连接的转轴的轴线位于第一平面71上，第一手腕体11在绕机器人手臂转动时，两个驱动装置对称分布在第一手腕体11与机器人手臂转动连接的转轴的两侧，从而减少机器人手腕结构转动时所占用的空间。

通过上述的设置方式，通过使第一驱动装置与第二驱动装置对称设置在手腕体10内，无需采用两个驱动电机同侧前后分布的方式，从而提高机器人手腕结构的刚性与结构稳定性。通过采用第一齿轮传动单元51驱动摆动体20相对手腕体10转动，通过第二齿轮传动单元52驱动输出模块30相对摆动体20转动，无需使用传输带传动，从而实现较大的输出扭矩。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人手腕结构，其特征在于，包括：

用于与机器人手臂转动连接的手腕体；

与所述手腕体转动连接的摆动体；

与所述摆动体转动连接的输出模块；

对称设置在所述手腕体内的第一驱动装置和第二驱动装置；其中，所述第一驱动装置包括驱动所述摆动体相对所述手腕体转动的第一齿轮传动单元，所述第二驱动装置包括驱动所述输出模块相对所述摆动体转动的第二齿轮传动单元。

2.如权利要求1所述的机器人手腕结构，其特征在于，所述第一驱动装置还包括驱动所述第一齿轮传动单元传动的第一驱动马达；

所述第一驱动马达的输出轴的轴线为第一轴线，所述摆动体相对所述手腕体沿第二轴线方向转动，其中，所述第一轴线与所述第二轴线垂直。

3.如权利要求2所述的机器人手腕结构，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线共面。

4.如权利要求1所述的机器人手腕结构，其特征在于，所述第一驱动装置还包括驱动所述第一齿轮传动单元传动的第一驱动马达；其中，所述第一驱动马达的输出轴的轴线为第一轴线，所述摆动体相对所述手腕体沿第二轴线方向转动；

所述第一齿轮传动单元包括：

与所述第一驱动马达的输出轴固定连接的第一驱动齿轮；

与所述第一驱动齿轮相啮合且与所述手腕体转动连接的第一齿轮，且所述第一齿轮的轴线与所述第一轴线平行；

与所述第一齿轮同轴且同步转动的第一锥齿轮；

与所述第一锥齿轮相啮合且与所述手腕体转动连接的第二锥齿轮，且所述第二锥齿轮与所述摆动体固定连接，所述第二锥齿轮的轴线与所述第二轴线重合。

5.如权利要求4所述的机器人手腕结构，其特征在于，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮之间的传动比大于1。

6.如权利要求4所述的机器人手腕结构，其特征在于，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮均为双曲线齿轮。

7.如权利要求2～6任一项所述的机器人手腕结构，其特征在于，所述输出模块相对所述摆动体沿第三轴线方向转动，其中，所述第三轴线与所述第二轴线垂直。

8.如权利要求7所述的机器人手腕结构，其特征在于，所述第三轴线位于所述第一驱动装置与所述第二驱动装置的对称平面上。

9.如权利要求2～6任一项所述的机器人手腕结构，其特征在于，所述第二驱动装置还包括驱动所述第二齿轮传动单元传动的第二驱动马达，所述第二驱动马达的输出轴与所述第一轴线平行，所述输出模块相对所述摆动体沿第三轴线方向转动；

所述第二齿轮传动单元包括：

与所述第二驱动马达的输出轴固定连接的第二驱动齿轮；

与所述第二驱动齿轮相啮合且与所述手腕体转动连接的第二齿轮，且所述第二齿轮的轴线与所述第一轴线平行；

与所述第二齿轮同轴且同步转动的第三锥齿轮；

与所述第三锥齿轮相啮合且与所述手腕体转动连接的第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与所述摆动体转动连接，且所述第四锥齿轮的轴线与所述第二轴线重合；

与所述第四锥齿轮同轴且同步转动并与所述摆动体转动连接的第五锥齿轮；

与所述第五锥齿轮相啮合且与所述摆动体转动连接的第六锥齿轮，所述第六锥齿轮与所述输出模块固定连接，且所述第六锥齿轮的轴线与所述第三轴线重合。

10.如权利要求9所述的机器人手腕结构，其特征在于，所述摆动体固定连接有法兰支架，所述法兰支架通过十字交叉滚子轴承与所述输出模块转动连接。