CN105034022A - 一种应用于机器人关节轴承减速机的传动机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于机器人关节轴承减速机的传动机构，其包括电机输入轴、三曲轴，电机输入轴通过电机齿轮驱动各曲轴的星齿轮，曲轴芯部开设通孔，通孔内嵌装锁紧螺栓，通孔于行星齿轮侧的端部嵌装锥塞，锥塞芯部的套卡孔与锁紧螺栓的大头端部相配合，通孔于背离锥塞侧的端部嵌装锁紧螺母，锁紧螺母螺装于锁紧螺栓，且锁紧螺母与通孔内表面的挡肩抵接；通孔内表面设置外侧锥形面，锥塞设置内侧锥形面，通孔内表面于外侧锥形面的内端侧开设环形豁槽。通过上述结构设计，本发明具有设计新颖、结构简单、制造加工以及装配简单的优点，即本发明能够有效地简化机器人关节轴承减速机结构并降低机器人关节轴承减速机的制造加工、装配难度。

Description

一种应用于机器人关节轴承减速机的传动机构

技术领域

本发明涉及减速装置技术领域，尤其涉及一种应用于机器人关节轴承减速机的传动机构。

背景技术

随着自动化技术不断地发展进步，工业机器人在取代人工并提高工作效率方便起到了非常重要的促进作用，且随着人工成本的不断提高，机器人的推广速度正不断地加快。

对于机器人而言，减速机是机器人进行动作的核心关键部件，现有技术中存在形式各样的减速机结构；然而，对于现有的减速机而言，其普遍存在以下缺陷，具体为：结构复杂、装配不方便。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种应用于机器人关节轴承减速机的传动机构，该应用于机器人关节轴承减速机的传动机构设计新颖、结构简单、制造加工以及装配简单，即能够有效地简化机器人关节轴承减速机结构并降低机器人关节轴承减速机的制造加工、装配难度。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

一种应用于机器人关节轴承减速机的传动机构，包括有与驱动电机的动力输出轴相配合的电机输入轴以及三个以电机输入轴为中心且呈圆周环状均匀间隔分布的曲轴，电机输入轴装设有电机齿轮，各曲轴的一端部对应电机齿轮分别套装有行星齿轮，各行星齿轮分别与电机齿轮啮合；

曲轴的芯部开设有前后完全贯穿的通孔，通孔内嵌装有沿着曲轴的轴线方向延伸的锁紧螺栓，通孔于行星齿轮侧的端部嵌装有锥塞，锥塞的芯部开设有与锁紧螺栓的大头端部形状相适配的套卡孔，锁紧螺栓的大头端部嵌卡于锥塞的套卡孔内，通孔于背离锥塞侧的端部嵌装有锁紧螺母，锁紧螺栓的螺纹端部与锁紧螺母螺接，通孔内表面于锁紧螺母的内端侧设置有挡肩，锁紧螺母与挡肩抵接；

通孔内表面对应锥塞设置有外侧锥形面，锥塞设置有与外侧锥形面相配合的内侧锥形面，通孔内表面于外侧锥形面的内端侧开设有呈圆环状的环形豁槽，当锁紧螺母旋紧于锁紧螺栓时，内侧锥形面径向朝外抵顶外侧锥形面，曲轴的外圆周面与相应的所述行星齿轮的中心孔内圆周面抵接。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种应用于机器人关节轴承减速机的传动机构，其包括电机输入轴、三个曲轴，电机输入轴装设电机齿轮，各曲轴分别套装行星齿轮，各行星齿轮分别与电机齿轮啮合；曲轴的芯部开设通孔，通孔内嵌装锁紧螺栓，通孔于行星齿轮侧的端部嵌装锥塞，锥塞芯部的套卡孔与锁紧螺栓的大头端部相配合，通孔于背离锥塞侧的端部嵌装锁紧螺母，锁紧螺栓的螺纹端部与锁紧螺母螺接，且锁紧螺母与通孔内表面的挡肩抵接；通孔内表面设置外侧锥形面，锥塞设置内侧锥形面，通孔内表面于外侧锥形面的内端侧开设环形豁槽；当锁紧螺母旋紧于锁紧螺栓时，内侧锥形面径向朝外抵顶外侧锥形面，曲轴的外圆周面与相应的所述行星齿轮的中心孔内圆周面抵接。通过上述结构设计，本发明具有设计新颖、结构简单、制造加工以及装配简单的优点，即本发明能够有效地简化机器人关节轴承减速机结构并降低机器人关节轴承减速机的制造加工、装配难度。

附图说明

下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明的剖面示意图。

图2为本发明的端面结构示意图。

图3为本发明的曲轴的结构示意图。

在图1至图3中包括有：

1——电机输入轴2——曲轴

21——通孔211——挡肩

212——环形豁槽213——径向豁槽

3——电机齿轮4——行星齿轮

5——锁紧螺栓6——锥塞

61——套卡孔7——锁紧螺母。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。

如图1至图3所示，一种应用于机器人关节轴承减速机的传动机构，包括有与驱动电机的动力输出轴相配合的电机输入轴1以及三个以电机输入轴1为中心且呈圆周环状均匀间隔分布的曲轴2，电机输入轴1装设有电机齿轮3，各曲轴2的一端部对应电机齿轮3分别套装有行星齿轮4，各行星齿轮4分别与电机齿轮3啮合。

进一步的，曲轴2的芯部开设有前后完全贯穿的通孔21，通孔21内嵌装有沿着曲轴2的轴线方向延伸的锁紧螺栓5，通孔21于行星齿轮4侧的端部嵌装有锥塞6，锥塞6的芯部开设有与锁紧螺栓5的大头端部形状相适配的套卡孔61，锁紧螺栓5的大头端部嵌卡于锥塞6的套卡孔61内，通孔21于背离锥塞6侧的端部嵌装有锁紧螺母7，锁紧螺栓5的螺纹端部与锁紧螺母7螺接，通孔21内表面于锁紧螺母7的内端侧设置有挡肩211，锁紧螺母7与挡肩211抵接。

更进一步的，通孔21内表面对应锥塞6设置有外侧锥形面，锥塞6设置有与外侧锥形面相配合的内侧锥形面，通孔21内表面于外侧锥形面的内端侧开设有呈圆环状的环形豁槽212，当锁紧螺母7旋紧于锁紧螺栓5时，内侧锥形面径向朝外抵顶外侧锥形面，曲轴2的外圆周面与相应的所述行星齿轮4的中心孔内圆周面抵接。

在本发明工作过程中，电机输入轴1与驱动电机的动力输出轴相配合，在驱动电机的驱动作用下，电机输入轴1通过电机齿轮3驱动各行星齿轮4转动，各行星齿轮4再带动各曲轴2同步转动。

需进一步解释，在将锁紧螺母7旋紧于锁紧螺栓5的螺纹端部时，锁紧螺栓5朝内拉动锥塞6，此时，锥塞6的内侧锥形面径向朝外抵接通孔21的外侧锥形面；其中，环形状的环形豁槽212能够使得曲轴2端部存在径向朝外的变形量，在内侧锥形面径向朝外抵顶外侧锥形面的过程中，曲轴2的端部径向朝外变形，该变形使得曲轴2的外圆周面与相应的行星齿轮4的中心孔内圆周面抵接，进而使得曲轴2与相应的行星齿轮4稳定可靠结合。另外，为保证曲轴2的端部具有足够的径向朝外变形量，本发明的曲轴2的端部还开设有沿着径向开口的径向豁槽213。

需进一步指出，本发明所采用的无键张紧机构能够使得各曲轴2之间的轴距更短，且能够减轻制造加工以及装配难度，即可实现更短轴距更易装配的目标。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本发明具有设计新颖、结构简单、制造加工以及装配简单的优点，即本发明能够有效地简化机器人关节轴承减速机结构并降低机器人关节轴承减速机的制造加工、装配难度。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (1)

1.一种应用于机器人关节轴承减速机的传动机构，其特征在于：包括有与驱动电机的动力输出轴相配合的电机输入轴（1）以及三个以电机输入轴（1）为中心且呈圆周环状均匀间隔分布的曲轴（2），电机输入轴（1）装设有电机齿轮（3），各曲轴（2）的一端部对应电机齿轮（3）分别套装有行星齿轮（4），各行星齿轮（4）分别与电机齿轮（3）啮合；

曲轴（2）的芯部开设有前后完全贯穿的通孔（21），通孔（21）内嵌装有沿着曲轴（2）的轴线方向延伸的锁紧螺栓（5），通孔（21）于行星齿轮（4）侧的端部嵌装有锥塞（6），锥塞（6）的芯部开设有与锁紧螺栓（5）的大头端部形状相适配的套卡孔（61），锁紧螺栓（5）的大头端部嵌卡于锥塞（6）的套卡孔（61）内，通孔（21）于背离锥塞（6）侧的端部嵌装有锁紧螺母（7），锁紧螺栓（5）的螺纹端部与锁紧螺母（7）螺接，通孔（21）内表面于锁紧螺母（7）的内端侧设置有挡肩（211），锁紧螺母（7）与挡肩（211）抵接；

通孔（21）内表面对应锥塞（6）设置有外侧锥形面，锥塞（6）设置有与外侧锥形面相配合的内侧锥形面，通孔（21）内表面于外侧锥形面的内端侧开设有呈圆环状的环形豁槽（212），当锁紧螺母（7）旋紧于锁紧螺栓（5）时，内侧锥形面径向朝外抵顶外侧锥形面，曲轴（2）的外圆周面与相应的所述行星齿轮（4）的中心孔内圆周面抵接。