CN104999474A

CN104999474A - 一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构

Info

Publication number: CN104999474A
Application number: CN201510448988.2A
Authority: CN
Inventors: 聂进云
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-04-24
Filing date: 2015-07-28
Publication date: 2015-10-28

Abstract

本发明公开了一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，其包括轴承外、内圈，轴承内圈嵌装于轴承外圈芯部的外圈套装孔内，轴承外圈设置内弧齿法兰，外圈套装孔内于轴承内圈旁侧嵌装摆线齿轮，摆线齿轮的外圆周面开设齿轮摆线齿槽，内弧齿法兰的内圆周面开设法兰摆线齿槽，各法兰摆线齿槽内分别嵌装滚针，齿轮摆线齿槽可选择性地与滚针啮合；轴承内圈配装电机输入轴以及三个以电机输入轴为中心且呈圆周环状均匀间隔分布的曲轴，电机输入轴分别与各曲轴驱动连接，各曲轴的偏心段分别通过轴承与摆线齿轮相配合。通过上述结构设计，本发明具有设计新颖、结构简单且能够实现大扭矩、大减速比传动的优点。

Description

一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构

技术领域

本发明涉及减速装置技术领域，尤其涉及一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构。

背景技术

随着自动化技术不断地发展进步，工业机器人在取代人工并提高工作效率方便起到了非常重要的促进作用，且随着人工成本的不断提高，机器人的推广速度正不断地加快。

对于机器人而言，减速机是机器人进行动作的核心关键部件，现有技术中存在形式各样的减速机结构；然而，对于现有的减速机而言，其普遍存在以下缺陷，具体为：设计不合理、结构复杂、传动比小。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，该应用于机器人关节轴承减速机的减速机构设计新颖、结构简单且能够实现大扭矩、大减速比传动。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，包括有轴承外圈以及轴承内圈，轴承外圈的芯部成型有呈圆形状的外圈套装孔，轴承内圈可相对转动地嵌装于轴承外圈的外圈套装孔内；

轴承外圈设置有内弧齿法兰，轴承外圈的外圈套装孔内于轴承内圈的旁侧可相对活动地嵌装有摆线齿轮，摆线齿轮与内弧齿法兰正对布置，摆线齿轮的外圆周面开设有呈圆周环状均匀间隔分布且呈圆弧形的齿轮摆线齿槽，内弧齿法兰的内圆周面开设有呈圆周环状均匀间隔分布且呈圆弧形的法兰摆线齿槽，各法兰摆线齿槽内分别可相对转动地嵌装有滚针，齿轮摆线齿槽可选择性地与滚针啮合；

轴承内圈配装有电机输入轴以及三个以电机输入轴为中心且呈圆周环状均匀间隔分布的曲轴，电机输入轴分别与各曲轴驱动连接，各曲轴的偏心段分别通过轴承与摆线齿轮相配合。

其中，所述电机输入轴装设有电机齿轮，各曲轴对应电机齿轮分别套装有行星齿轮，各行星齿轮分别与电机齿轮啮合。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，其包括轴承外、内圈，轴承内圈嵌装于轴承外圈芯部的外圈套装孔内，轴承外圈设置内弧齿法兰，外圈套装孔内于轴承内圈旁侧嵌装摆线齿轮，摆线齿轮的外圆周面开设齿轮摆线齿槽，内弧齿法兰的内圆周面开设法兰摆线齿槽，各法兰摆线齿槽内分别嵌装滚针，齿轮摆线齿槽可选择性地与滚针啮合；轴承内圈配装电机输入轴以及三个以电机输入轴为中心且呈圆周环状均匀间隔分布的曲轴，电机输入轴分别与各曲轴驱动连接，各曲轴的偏心段分别通过轴承与摆线齿轮相配合。通过上述结构设计，本发明具有设计新颖、结构简单且能够实现大扭矩、大减速比传动的优点。

附图说明

下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明的剖面示意图。

图2为本发明的端面结构示意图。

图3为图2所示“A”位置的局部放大示意图。

在图1至图3中包括有：

1——轴承外圈 11——内弧齿法兰

111——法兰摆线齿槽 2——轴承内圈

3——摆线齿轮 31——齿轮摆线齿槽

4——滚针 51——电机输入轴

52——曲轴 53——电机齿轮

54——行星齿轮。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。

如图1至图3所示，一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，包括有轴承外圈1以及轴承内圈2，轴承外圈1的芯部成型有呈圆形状的外圈套装孔，轴承内圈2可相对转动地嵌装于轴承外圈1的外圈套装孔内。

进一步的，轴承外圈1设置有内弧齿法兰11，轴承外圈1的外圈套装孔内于轴承内圈2的旁侧可相对活动地嵌装有摆线齿轮3，摆线齿轮3与内弧齿法兰11正对布置，摆线齿轮3的外圆周面开设有呈圆周环状均匀间隔分布且呈圆弧形的齿轮摆线齿槽31，内弧齿法兰11的内圆周面开设有呈圆周环状均匀间隔分布且呈圆弧形的法兰摆线齿槽111，各法兰摆线齿槽111内分别可相对转动地嵌装有滚针4，齿轮摆线齿槽31可选择性地与滚针4啮合。

更进一步的，轴承内圈2配装有电机输入轴51以及三个以电机输入轴51为中心且呈圆周环状均匀间隔分布的曲轴52，电机输入轴51分别与各曲轴52驱动连接，各曲轴52的偏心段分别通过轴承与摆线齿轮3相配合。

需进一步解释，在本发明工作过程中，轴承外圈1为固定结构，轴承内圈2作为输出端结构。

在本发明工作过程中，电机输入轴51与驱动电机的动力输出轴相配合，在驱动电机的驱动作用下，电机输入轴51驱动各曲轴52转动且各曲轴52同步动作；在各曲轴52相对轴承内圈2转动的过程中，当曲轴52的偏心段距离内弧齿法兰11的内圆周面最近时，摆线齿轮3的其中一齿轮摆线齿槽31与其中一滚针4啮合，此时，轴承内圈2相对轴承外圈1转动；当所有的齿轮摆线齿槽31均退离滚针4时，轴承内圈2不相对轴承外圈1转动；故而，当本发明设置一摆线齿轮3时，电机输入轴51驱动曲轴52旋转一圈，轴承内圈2相对轴承外圈1转动一个滚针4位置；如图1所示，当本发明设置两个摆线齿轮3时，各曲轴52对应每个摆线齿轮3分别设置有一个偏心段，且每个曲轴52的两个偏心段呈180度相位差布置，工作时，电机输入轴51驱动曲轴52旋转一圈，轴承内圈2相对轴承外圈1转动两个滚针4位置。

需进一步指出，如图1所示，本发明的电机输入轴51可通过齿轮传动机构驱动各曲轴52转动，具体的：电机输入轴51装设有电机齿轮53，各曲轴52对应电机齿轮53分别套装有行星齿轮54，各行星齿轮54分别与电机齿轮53啮合。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本发明具有设计新颖、结构简单且能够实现大扭矩、大减速比传动的优点。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，其特征在于：包括有轴承外圈（1）以及轴承内圈（2），轴承外圈（1）的芯部成型有呈圆形状的外圈套装孔，轴承内圈（2）可相对转动地嵌装于轴承外圈（1）的外圈套装孔内；

轴承外圈（1）设置有内弧齿法兰（11），轴承外圈（1）的外圈套装孔内于轴承内圈（2）的旁侧可相对活动地嵌装有摆线齿轮（3），摆线齿轮（3）与内弧齿法兰（11）正对布置，摆线齿轮（3）的外圆周面开设有呈圆周环状均匀间隔分布且呈圆弧形的齿轮摆线齿槽（31），内弧齿法兰（11）的内圆周面开设有呈圆周环状均匀间隔分布且呈圆弧形的法兰摆线齿槽（111），各法兰摆线齿槽（111）内分别可相对转动地嵌装有滚针（4），齿轮摆线齿槽（31）可选择性地与滚针（4）啮合；

轴承内圈（2）配装有电机输入轴（51）以及三个以电机输入轴（51）为中心且呈圆周环状均匀间隔分布的曲轴（52），电机输入轴（51）分别与各曲轴（52）驱动连接，各曲轴（52）的偏心段分别通过轴承与摆线齿轮（3）相配合。

2.根据权利要求1所述的一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，其特征在于：所述电机输入轴（51）装设有电机齿轮（53），各曲轴（52）对应电机齿轮（53）分别套装有行星齿轮（54），各行星齿轮（54）分别与电机齿轮（53）啮合。