JPS59124093U - 工業用ロボツト等の手首機構 - Google Patents

工業用ロボツト等の手首機構

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Publication number
JPS59124093U
JPS59124093U JP1581483U JP1581483U JPS59124093U JP S59124093 U JPS59124093 U JP S59124093U JP 1581483 U JP1581483 U JP 1581483U JP 1581483 U JP1581483 U JP 1581483U JP S59124093 U JPS59124093 U JP S59124093U
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JP
Japan
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wrist
shaft
wrist element
driven
driving
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Granted
Application number
JP1581483U
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English (en)
Other versions
JPS632315Y2 (ja
Inventor
恭秀 永浜
Original Assignee
株式会社神戸製鋼所
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社神戸製鋼所 filed Critical 株式会社神戸製鋼所
Priority to JP1581483U priority Critical patent/JPS59124093U/ja
Priority to US06/511,236 priority patent/US4624621A/en
Priority to DE19833325973 priority patent/DE3325973A1/de
Publication of JPS59124093U publication Critical patent/JPS59124093U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JPS632315Y2 publication Critical patent/JPS632315Y2/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例である手首要素を有する溶接
用ロボット全体の側面図、第２図は同手首要素の平断面
図、第３図は同実施例に用いることの出来るハーモニッ
クドライブ減速機の原理を示す正断面図である。 （符号の説明）、１．　２．　３・・・手首要素、４・
・パ手首機構、５・・・工具取り付は軸、６．　９．　
４２・・・軸、４７．５６・・・連結軸、２５．３２・
・・伝達軸、１５、　４０．　４９．　５８・・・ハー
モニックドライブ減速機、５１．　５３．　５７・・・
歯車（第１の回転伝達部材）、２９．　３０．　３３・
・・歯車（第２の回転伝達部材）、３８．３９・・・傘
歯車（噛み合い伝達機構）。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １−個の駆動側手首要素と、該駆動側手首要素に対して
    揺動する一個の従動側手首要素とによって一組の手首関
    節を構成し、二以上の手首関節を順次連結して自在に折
    曲し得るようになした工業用ロボット等の手首機構に於
    いて、駆動側手首要素と従動側手首要素とを同手首要素
    の軸芯に直角の連結軸を介して揺動自在に連結し、連結
    軸と従動側手首要素との間に減速機を介在させて駆動側
    手首要素に対する従動側手首要素の揺動角度を規側し、
    更に相隣合う連結軸を第１の回転伝達部材によって連結
    して手首要素間に曲げの自由度を与えると共に、上記各
    手首要素にそれぞれ上記連結軸と平行な伝達軸を取り付
    け、且つ相隣合う伝達軸を第２の回転伝達部材により連
    結し、更に最先端部の伝達軸と工具取り付は軸とを噛み
    合い伝達機構を介して交叉状に連結して工具取り付は軸
    に旋回の自由度を与えたことを特徴とする工業用ロボッ
    ト等の手首機構。 ２　噛み合い伝達機構と工具取り付は軸とが減速機を介
    して連結されている実用新案登録請求の範囲第１項に記
    載した手首機構。
JP1581483U 1982-10-21 1983-02-04 工業用ロボツト等の手首機構 Granted JPS59124093U (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1581483U JPS59124093U (ja) 1983-02-04 1983-02-04 工業用ロボツト等の手首機構
US06/511,236 US4624621A (en) 1982-10-21 1983-07-06 Wrist mechanism for industrial robots and the like
DE19833325973 DE3325973A1 (de) 1982-10-21 1983-07-19 Gelenkmechanismus fuer industrieroboter u.ae.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1581483U JPS59124093U (ja) 1983-02-04 1983-02-04 工業用ロボツト等の手首機構

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS59124093U true JPS59124093U (ja) 1984-08-21
JPS632315Y2 JPS632315Y2 (ja) 1988-01-20

Family

ID=30147124

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1581483U Granted JPS59124093U (ja) 1982-10-21 1983-02-04 工業用ロボツト等の手首機構

Country Status (1)

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JP (1) JPS59124093U (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61166792U (ja) * 1985-04-04 1986-10-16
JPS61178693U (ja) * 1985-04-25 1986-11-07
JPS62218087A (ja) * 1985-01-18 1987-09-25 帝人製機株式会社 産業ロボットの関節駆動用減速装置
JPS6367091U (ja) * 1986-10-20 1988-05-06

Citations (1)

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5914490A (ja) * 1982-07-07 1984-01-25 川崎重工業株式会社 工業用ロボツトのア−ム

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Publication number Publication date
JPS632315Y2 (ja) 1988-01-20

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