JPS6263076A - 多関節ロボツト - Google Patents
多関節ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6263076A JPS6263076A JP20318485A JP20318485A JPS6263076A JP S6263076 A JPS6263076 A JP S6263076A JP 20318485 A JP20318485 A JP 20318485A JP 20318485 A JP20318485 A JP 20318485A JP S6263076 A JPS6263076 A JP S6263076A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- motor
- output shaft
- harmonic drive
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ、産業上の利用分野
本発明は多関節ロボットに関し、特にクリーンルーム用
として好適な例えば６軸の垂直多関節ロボットに関する
ものである。
として好適な例えば６軸の垂直多関節ロボットに関する
ものである。
口８発明の背景
半導体技術を駆使したＩＣ（集積回路）が高性能化、高
集積化の要求に応えるためには、半導体装置を製造する
過程で特にゴミや塵埃等の不純物の混入を可能な限り防
止し、半導体を高純度に保持して処理しなければならな
い。このために従来、クリーンルーム内で半導体の処理
を人間ではなくロボットに行わせることが注目され、現
に実現されている。
集積化の要求に応えるためには、半導体装置を製造する
過程で特にゴミや塵埃等の不純物の混入を可能な限り防
止し、半導体を高純度に保持して処理しなければならな
い。このために従来、クリーンルーム内で半導体の処理
を人間ではなくロボットに行わせることが注目され、現
に実現されている。
第１０図には、そうしたロボットとして好適と考えられ
る６軸の垂直多関節ロボットの一部分が示されている。
る６軸の垂直多関節ロボットの一部分が示されている。
即ち、この部分は、アーム部１の回転軸（出力軸）２が
垂直な仮想面に沿って回・耘するように構成されており
、この回転力は、出力軸２内の駆動モーターＭの回転軸
３をハーモニックドライブＨＤに直接連結することによ
って実現している。このハーモニックドライブＨ／ Ｄ
は、小型で構造が簡単な同軸系の濾速機であり、一般に
は６軸の出力軸のすべてに設けられている。なお、図中
のＥはエンコーダであり、モーターＭの回転を制御して
いる。
垂直な仮想面に沿って回・耘するように構成されており
、この回転力は、出力軸２内の駆動モーターＭの回転軸
３をハーモニックドライブＨＤに直接連結することによ
って実現している。このハーモニックドライブＨ／ Ｄ
は、小型で構造が簡単な同軸系の濾速機であり、一般に
は６軸の出力軸のすべてに設けられている。なお、図中
のＥはエンコーダであり、モーターＭの回転を制御して
いる。
しかしながら、第１０図のロボットにおいては、第１０
図に示す如くモーターＭを出力軸２側に配し、かつ直接
ハーモニックドライブＨＤに連結しているので、出力軸
２とモーターＭが同し側で同一軸上に配置されることに
なる。このため、モーターＭによってアーム重量が増大
する上に一方側に偏った状態となるので、バランスをと
るべく大きなカウンターウェイトが必ず必要となり、ロ
ボット全体の総重量が増え、移動式ロボット等として用
いる場合に非常に不都合である。しかも、総）ｌ［ｉｌ
が増えることによって、アーム作動時の［貫性力も大き
くなり、ブレーキをかけろ際にもブレーキがかかり難く
なと共に、電源をオフしたときにはバランスをくずし易
く、ロボット自体が倒れ易くなる。
図に示す如くモーターＭを出力軸２側に配し、かつ直接
ハーモニックドライブＨＤに連結しているので、出力軸
２とモーターＭが同し側で同一軸上に配置されることに
なる。このため、モーターＭによってアーム重量が増大
する上に一方側に偏った状態となるので、バランスをと
るべく大きなカウンターウェイトが必ず必要となり、ロ
ボット全体の総重量が増え、移動式ロボット等として用
いる場合に非常に不都合である。しかも、総）ｌ［ｉｌ
が増えることによって、アーム作動時の［貫性力も大き
くなり、ブレーキをかけろ際にもブレーキがかかり難く
なと共に、電源をオフしたときにはバランスをくずし易
く、ロボット自体が倒れ易くなる。
なお、従来のロボットでは、最終出力軸に上記のハーモ
ニックドライブＨＤではなく歯車を使用することがある
が、この場合には歯車同士の噛み合い面のガタ等によっ
ていわゆるハソクラノンユが大きくなり、不適当である
。しかし、上記のようにハーモニックドライブＩ［Ｄを
用いると、そうしたバックラッシュがないので、出力軸
の位置積度を出し易くなる。
ニックドライブＨＤではなく歯車を使用することがある
が、この場合には歯車同士の噛み合い面のガタ等によっ
ていわゆるハソクラノンユが大きくなり、不適当である
。しかし、上記のようにハーモニックドライブＩ［Ｄを
用いると、そうしたバックラッシュがないので、出力軸
の位置積度を出し易くなる。
ハ０発明の目的
本発明の目的は、パンクラッシュがなくて位置決め上の
精度が高い上に、重量ががなり軽減された多関節ロボッ
トを提供することにある。
精度が高い上に、重量ががなり軽減された多関節ロボッ
トを提供することにある。
二〇発明の構成
即ち、本発明は、ハーモニックドライブを設けた出力軸
が、モーターによって前記ハーモニックドライブを介し
て駆動される多関節ロボットであって、前記出力軸とは
反対側に前記ハーモニックドライブの入力軸が設けられ
、この人力軸と前記モーターの回転軸とが駆動力伝達手
段によって間接的に連結されていることを特徴とする多
関節ロボットに係るものである。
が、モーターによって前記ハーモニックドライブを介し
て駆動される多関節ロボットであって、前記出力軸とは
反対側に前記ハーモニックドライブの入力軸が設けられ
、この人力軸と前記モーターの回転軸とが駆動力伝達手
段によって間接的に連結されていることを特徴とする多
関節ロボットに係るものである。
ホ、実施例
以下、本発明を６軸の垂直多関節ロボットに適用した実
施例を第１図〜第９図について詳細に説明する。
施例を第１図〜第９図について詳細に説明する。
第１図は本実施例によるロボットの平面図、第２図は同
ロボットの正面図であるが、まずこのロボットの各アー
ム部に関連したジヨイントについて第３図〜第８図で説
明する。
ロボットの正面図であるが、まずこのロボットの各アー
ム部に関連したジヨイントについて第３図〜第８図で説
明する。
第３図は第１のジヨイントＪ１の正面図を示すが、この
ジョイン１−においては、エンコーダＥ（Ｊｌ）を有す
るモーターＭ（Ｊｚ）によって、ハーモニックドライブ
ＨＤ（Ｊｚ）を介して出力軸２（Ｊｔ）が水平回転駆動
される。このジヨイントＪｌ自体はほぼ垂直に固定され
、出力軸２（Ｊｌ）とモーターＭ（Ｊｚ）とは同軸に同
じ側に設けられている。
ジョイン１−においては、エンコーダＥ（Ｊｌ）を有す
るモーターＭ（Ｊｚ）によって、ハーモニックドライブ
ＨＤ（Ｊｚ）を介して出力軸２（Ｊｔ）が水平回転駆動
される。このジヨイントＪｌ自体はほぼ垂直に固定され
、出力軸２（Ｊｌ）とモーターＭ（Ｊｚ）とは同軸に同
じ側に設けられている。
第４図に平面図で示す第２のジヨイントＪ２は、エンコ
ーダＥ（Ｊｚ）付きのモーターＭ（Ｊｚ）の駆動力がブ
レーキＢ（Ｊｌ）付きの回転軸１０（Ｊｚ）、タイミン
グプーリーＴＰ１ （Ｊｚ）、タイミングヘルドＴＢ（
Ｊｌ）、タイミングプーリーＴＰ ｚ （Ｊ ２）
、ハーモニックドライブＨＤ（Ｊｌ）を介して出力軸２
（Ｊｚ）に伝達される。
ーダＥ（Ｊｚ）付きのモーターＭ（Ｊｚ）の駆動力がブ
レーキＢ（Ｊｌ）付きの回転軸１０（Ｊｚ）、タイミン
グプーリーＴＰ１ （Ｊｚ）、タイミングヘルドＴＢ（
Ｊｌ）、タイミングプーリーＴＰ ｚ （Ｊ ２）
、ハーモニックドライブＨＤ（Ｊｌ）を介して出力軸２
（Ｊｚ）に伝達される。
この出力軸２（Ｊｚ）は垂直面に沿って回転駆動せしめ
られる。このジヨイントＪ２で重要なことは、後述する
垂直面に沿った回転を行う出力軸のあるジヨイントも同
様であるが、アーム部１（Ｊｌ）側の出力軸２（Ｊｌ）
とは反対側にハーモニックドライブＨＤ（Ｊｚ）の入力
軸１１（Ｊｌ）が配され、この入力軸１１（Ｊｌ）とモ
ーターＭ（Ｊｌ）の回転軸１０（Ｊｚ）とが駆動伝達手
段としてのプーリーＴＰ１ （Ｊｌ）、ベルトＴＢ（Ｊ
ｌ）及びプーリーＴＰｚ（Ｊｚ）によって間接的に連結
されていることである。なお、図中の１（Ｊｚ）はジヨ
イントＪ２の出力軸２（Ｊｌ）で垂直回転されるアーム
部である。
られる。このジヨイントＪ２で重要なことは、後述する
垂直面に沿った回転を行う出力軸のあるジヨイントも同
様であるが、アーム部１（Ｊｌ）側の出力軸２（Ｊｌ）
とは反対側にハーモニックドライブＨＤ（Ｊｚ）の入力
軸１１（Ｊｌ）が配され、この入力軸１１（Ｊｌ）とモ
ーターＭ（Ｊｌ）の回転軸１０（Ｊｚ）とが駆動伝達手
段としてのプーリーＴＰ１ （Ｊｌ）、ベルトＴＢ（Ｊ
ｌ）及びプーリーＴＰｚ（Ｊｚ）によって間接的に連結
されていることである。なお、図中の１（Ｊｚ）はジヨ
イントＪ２の出力軸２（Ｊｌ）で垂直回転されるアーム
部である。
第５図は第３のジヨイントＪ３の平面図を示すが、エン
コーダＥ（Ｊ３）付きのモーターＭ（Ｊ３）の回転軸１
０（Ｊ３）はタイミングプーリーＴＰ１ （Ｊ３）、タ
イミングベルトＴＢ。
コーダＥ（Ｊ３）付きのモーターＭ（Ｊ３）の回転軸１
０（Ｊ３）はタイミングプーリーＴＰ１ （Ｊ３）、タ
イミングベルトＴＢ。
（Ｊ３）、タイミングプーリー’Ｉ’Ｐ２（Ｊ３）、ブ
レーキＢ（Ｊ３）付きの回転軸１２（Ｊ３）、タイミン
グプーリーＴＰ３ （Ｊ３）、タイミングベルトＴＢ
２ （Ｊ ３） 、タイミングプーリーＴＰ４（Ｊ３
）、タイミングプーリーＴＰｓ（Ｊ３）、タイミングベ
ルトＴＢ３ （Ｊ３）、タイミングプ−リーＴＰ６（
Ｊａ）、タイミングブーＩＪ−ＴＰ。
レーキＢ（Ｊ３）付きの回転軸１２（Ｊ３）、タイミン
グプーリーＴＰ３ （Ｊ３）、タイミングベルトＴＢ
２ （Ｊ ３） 、タイミングプーリーＴＰ４（Ｊ３
）、タイミングプーリーＴＰｓ（Ｊ３）、タイミングベ
ルトＴＢ３ （Ｊ３）、タイミングプ−リーＴＰ６（
Ｊａ）、タイミングブーＩＪ−ＴＰ。
Ｆ（Ｊａ）、タイミングベルトＴＢ４ （Ｊａ）、タ
イミングプーリーＴＰｅ（Ｊａ）を介してハーモニック
ドライブＨＤ（Ｊａ）の入力軸１１（Ｊａ）に連結され
ている。そして、ハーモニックドライブＨＤ（Ｊａ）に
よってアーム部１（Ｊａ）側の出力軸２（Ｊａ）は垂直
面に沿って回転せしめられ、これに伴ってアーム部１（
Ｊａ）が回転せしめられる。
イミングプーリーＴＰｅ（Ｊａ）を介してハーモニック
ドライブＨＤ（Ｊａ）の入力軸１１（Ｊａ）に連結され
ている。そして、ハーモニックドライブＨＤ（Ｊａ）に
よってアーム部１（Ｊａ）側の出力軸２（Ｊａ）は垂直
面に沿って回転せしめられ、これに伴ってアーム部１（
Ｊａ）が回転せしめられる。
第６図は第４のジヨイントＪ４の平面図であるが、この
ジヨイントにおいては、エンコーダＥ（Ｊ４）付きのモ
ーターＭ（Ｊ４）の回転軸１０（Ｊ４）はタイミングプ
ーリーＴＰ １ （Ｊ ４）、タイミングベルトＴＢ
１ （Ｊ ４） 、タイミングプーリーＴＰ２ （
Ｊ４） 、ブレーキＢ（Ｊ４）付きの回転軸１２（Ｊ４
）、タイミングプーリーＴＰＪ（Ｊ４）、タイミングベ
ルトＴＢ２ （Ｊ４） 、タイミングプーリーＴＰ＋（
Ｊ斗）、タイミングブー’Ｊ ＴＰＳ （Ｊ４）
、タイミングベルトＴＢ３（Ｊ４）、タイミングプーリ
ーＴＰ６（Ｊ４）、タイミングプーリーＴＰＴ （Ｊ
４） 、タイミングベルトＴＢ４（Ｊ４）、タイミング
プーリーＴ Ｐ ｅ（Ｊ４）、ベベルギヤＢＧ（Ｊ４）
を介して、ハーモニックドライブＨＤ（Ｊ４）の入力軸
１１（Ｊ４）に連結されている。ハーモニックドライブ
ＨＤ（Ｊ４）を介し、出力軸２（Ｊ４）が垂直面に沿っ
て回転せしめられる。
ジヨイントにおいては、エンコーダＥ（Ｊ４）付きのモ
ーターＭ（Ｊ４）の回転軸１０（Ｊ４）はタイミングプ
ーリーＴＰ １ （Ｊ ４）、タイミングベルトＴＢ
１ （Ｊ ４） 、タイミングプーリーＴＰ２ （
Ｊ４） 、ブレーキＢ（Ｊ４）付きの回転軸１２（Ｊ４
）、タイミングプーリーＴＰＪ（Ｊ４）、タイミングベ
ルトＴＢ２ （Ｊ４） 、タイミングプーリーＴＰ＋（
Ｊ斗）、タイミングブー’Ｊ ＴＰＳ （Ｊ４）
、タイミングベルトＴＢ３（Ｊ４）、タイミングプーリ
ーＴＰ６（Ｊ４）、タイミングプーリーＴＰＴ （Ｊ
４） 、タイミングベルトＴＢ４（Ｊ４）、タイミング
プーリーＴ Ｐ ｅ（Ｊ４）、ベベルギヤＢＧ（Ｊ４）
を介して、ハーモニックドライブＨＤ（Ｊ４）の入力軸
１１（Ｊ４）に連結されている。ハーモニックドライブ
ＨＤ（Ｊ４）を介し、出力軸２（Ｊ４）が垂直面に沿っ
て回転せしめられる。
第７図に示す第５のジヨイントＪｓの平面図によれば、
エンコーダＥ（Ｊｓ）付きのモーターＭ（Ｊ ｓ）の回
転軸１０（Ｊｓ）は一方では、タイミングプーリーＴＰ
１ （Ｊｓ）、タイミングベルトＴＢ１ （Ｊｓ）、タ
イミングプーリーＴＰ２（Ｊ ｓ）を介してブレーキＢ
（Ｊｓ）に連結されている。また他方では、回転軸１０
（Ｊｓ）はタイミングプーリーＴＰ３ （Ｊｓ）、タイ
ミングベルトＴＢｚ（Ｊｓ）、タイミングプーリーＴＰ
４（Ｊ ｓ）を介して、ハーモニックドライブＨＤ（Ｊ
ｓ）の入力軸１１（Ｊｓ）に連結されている。
エンコーダＥ（Ｊｓ）付きのモーターＭ（Ｊ ｓ）の回
転軸１０（Ｊｓ）は一方では、タイミングプーリーＴＰ
１ （Ｊｓ）、タイミングベルトＴＢ１ （Ｊｓ）、タ
イミングプーリーＴＰ２（Ｊ ｓ）を介してブレーキＢ
（Ｊｓ）に連結されている。また他方では、回転軸１０
（Ｊｓ）はタイミングプーリーＴＰ３ （Ｊｓ）、タイ
ミングベルトＴＢｚ（Ｊｓ）、タイミングプーリーＴＰ
４（Ｊ ｓ）を介して、ハーモニックドライブＨＤ（Ｊ
ｓ）の入力軸１１（Ｊｓ）に連結されている。
ハーモニックドライブＨＤ（Ｊｓ）の出力軸２（Ｊ ｓ
）によって、アーム部１（Ｊｓ）は垂直面に沿って回転
せしめられる。
）によって、アーム部１（Ｊｓ）は垂直面に沿って回転
せしめられる。
第８図は第６のジヨイントＪ６の平面図であり、エンコ
ーダＥ（Ｊａ）付きのモーターＭ（Ｊａ）の回転軸１０
（Ｊｓ）はタイミングプーリーＴＰｉ（Ｊａ）、タイミ
ングベルトＴＢｉ（Ｊｓ）、タイミングプーリーＴＰ
２ （Ｊ ６） 、ベベルギヤＢＧ（Ｊｓ）を介して
、ハーモニックドライブＨＤ（Ｊｓ）の出力軸１１（Ｊ
ｓ）に連結されている。そして、出力軸２（Ｊｓ）は垂
直面に沿って回転せしめられ、最終出力軸として機能す
る。
ーダＥ（Ｊａ）付きのモーターＭ（Ｊａ）の回転軸１０
（Ｊｓ）はタイミングプーリーＴＰｉ（Ｊａ）、タイミ
ングベルトＴＢｉ（Ｊｓ）、タイミングプーリーＴＰ
２ （Ｊ ６） 、ベベルギヤＢＧ（Ｊｓ）を介して
、ハーモニックドライブＨＤ（Ｊｓ）の出力軸１１（Ｊ
ｓ）に連結されている。そして、出力軸２（Ｊｓ）は垂
直面に沿って回転せしめられ、最終出力軸として機能す
る。
本実施例においては、第３図〜第８図に示した６つの各
ジヨイントＪ１〜Ｊ６を具体的には、第１図及び第２図
に示す如くに組合わせて、例えばクリーンルーム用の垂
直多関節ロボットを構成している。第９図には、その組
合わせの概略を示している。ここで図中、各ジヨイント
に関連した出力軸側の各アーム部を１ （Ｊｚ） 、
１ （Ｊ２）、１ （Ｊａ） 、１ （Ｊ４）
、１ （Ｊｓ）として表している。また、第３ジヨイ
ントＪ３と第４ジヨイントＪ４とは上下方向に一部分が
重なり合っている。また、このロボットの図面左端位置
には、全体のバランスをとるためのカウンターウェイト
ＣＷが設置されている。なお、各モーターＭ（Ｊｌ）〜
Ｍ（Ｊａ）は夫々、独立して作動させてよいし、或いは
タイミングをとって連動させてもよい。
ジヨイントＪ１〜Ｊ６を具体的には、第１図及び第２図
に示す如くに組合わせて、例えばクリーンルーム用の垂
直多関節ロボットを構成している。第９図には、その組
合わせの概略を示している。ここで図中、各ジヨイント
に関連した出力軸側の各アーム部を１ （Ｊｚ） 、
１ （Ｊ２）、１ （Ｊａ） 、１ （Ｊ４）
、１ （Ｊｓ）として表している。また、第３ジヨイ
ントＪ３と第４ジヨイントＪ４とは上下方向に一部分が
重なり合っている。また、このロボットの図面左端位置
には、全体のバランスをとるためのカウンターウェイト
ＣＷが設置されている。なお、各モーターＭ（Ｊｌ）〜
Ｍ（Ｊａ）は夫々、独立して作動させてよいし、或いは
タイミングをとって連動させてもよい。
以上に説明したように、本実施例のロボットによれば、
まず、各出力軸のすべてにハーモニックドライブを用い
ているため、バックラッシュをなくし、位置決め精度を
向上させることができる。
まず、各出力軸のすべてにハーモニックドライブを用い
ているため、バックラッシュをなくし、位置決め精度を
向上させることができる。
但し、一部にベベルギヤＢＧ （Ｊ４）ＢＧ （Ｊａ）
を使用しているが、これは各ハーモニックドライブＨＤ
（Ｊ４） 、ＨＤ ＣＪｅ）の入力側で用いているの
で、精度が良好に保持され、問題は生じない。ハーモニ
ックドライブを夫々用いていることは、減速比を大きく
とることができ、従って、同じペイロード（可搬重量）
に対してモーターのパワーを小さくでき、この分ロボッ
トの重量自体を軽減可能となる。
を使用しているが、これは各ハーモニックドライブＨＤ
（Ｊ４） 、ＨＤ ＣＪｅ）の入力側で用いているの
で、精度が良好に保持され、問題は生じない。ハーモニ
ックドライブを夫々用いていることは、減速比を大きく
とることができ、従って、同じペイロード（可搬重量）
に対してモーターのパワーを小さくでき、この分ロボッ
トの重量自体を軽減可能となる。
また、重要なことは、これまで考えられたロボットでは
モーター自体の重量も負荷トルクとして計算に入れてい
たが、本実施例ではそれが不要となることである。即ち
、出力軸とは反対側にハーモニックドライブの入力軸を
配し、これに対し別位置のモーターの駆動力をタイミン
グベルトを介して伝達しているので、ハーモニックドラ
イブとモーターとを引き離すことができ、モーターの重
量を考慮することなくモーターのトルクの計算が可能と
なる。しかも、駆動に使用するモーターやブレーキ等の
重量物を駆動されるアーム部よりロボット支柱側（即ち
、アーム部の回転軸の反対側）へ寄せること、従って重
量を両側へ分配することができるから、モーターのトル
クを小さくできるだけでなく、カウンターウェイトＣＷ
（第１図、第２図参照）を軽量化若しくは省略すること
ができ、これによってロボット全体の総重量も軽減し、
移動ロボットとしても好適である。また、慣性力が減少
し、ブレーキをかけた場合にすぐにアーム部の作動を停
止することができ、動作の迅速化、正確化に有利である
。加えて、バランスが良く軽量であることから、電源を
オフしてもアーム部が倒れにくい。
モーター自体の重量も負荷トルクとして計算に入れてい
たが、本実施例ではそれが不要となることである。即ち
、出力軸とは反対側にハーモニックドライブの入力軸を
配し、これに対し別位置のモーターの駆動力をタイミン
グベルトを介して伝達しているので、ハーモニックドラ
イブとモーターとを引き離すことができ、モーターの重
量を考慮することなくモーターのトルクの計算が可能と
なる。しかも、駆動に使用するモーターやブレーキ等の
重量物を駆動されるアーム部よりロボット支柱側（即ち
、アーム部の回転軸の反対側）へ寄せること、従って重
量を両側へ分配することができるから、モーターのトル
クを小さくできるだけでなく、カウンターウェイトＣＷ
（第１図、第２図参照）を軽量化若しくは省略すること
ができ、これによってロボット全体の総重量も軽減し、
移動ロボットとしても好適である。また、慣性力が減少
し、ブレーキをかけた場合にすぐにアーム部の作動を停
止することができ、動作の迅速化、正確化に有利である
。加えて、バランスが良く軽量であることから、電源を
オフしてもアーム部が倒れにくい。
なお、このロボットにおいては、各アーム部内はバキュ
ームダクトで吸引してロボント内の微粒子を除去し、外
部への発塵を防止するように構成できることは勿論であ
る。この場合、バキュームホースで吸引することも考え
られるが、ロボット本体内をダクトで直接吸引する方が
クリーン度の保持の点では望ましい。
ームダクトで吸引してロボント内の微粒子を除去し、外
部への発塵を防止するように構成できることは勿論であ
る。この場合、バキュームホースで吸引することも考え
られるが、ロボット本体内をダクトで直接吸引する方が
クリーン度の保持の点では望ましい。
以上、本発明を例示したが、上述の実施例は本発明の技
術的思想に基づいて更に変形が可能である。
術的思想に基づいて更に変形が可能である。
例えば、上述した各アーム部又はジヨイントの構造をは
じめ、動力伝達手段、各部）Ａの種類、配置等は種々変
更してよい。また、ロボットは上述の垂直多関節タイプ
だけでなく、水平多関節ロボットとして構成しても、本
発明を通用することができる。
じめ、動力伝達手段、各部）Ａの種類、配置等は種々変
更してよい。また、ロボットは上述の垂直多関節タイプ
だけでなく、水平多関節ロボットとして構成しても、本
発明を通用することができる。
へ６発明の作用効果
本発明は上述した如（、出力軸にハーモニ、クドライブ
を用いているため、バックラッシュをなくし、位置決め
精度を向上させることができる。
を用いているため、バックラッシュをなくし、位置決め
精度を向上させることができる。
しかも、減速比を大きくとることができ、従って、同じ
ペイロード（可１ＭＭ量）に対してモーターのパワーを
小さくでき、この分ロボットの重量自体を軽減可能とな
る。
ペイロード（可１ＭＭ量）に対してモーターのパワーを
小さくでき、この分ロボットの重量自体を軽減可能とな
る。
また、出力軸とは反対側にハーモニックドライブの入力
軸を配し、この入力軸に対しモーターの駆動力を駆動伝
達手段を介して伝達しているので、ハーモニックドライ
ブとモーターとを引き離すことができ、モーターの重量
を考慮することなくモーターのトルクの計算が可能とな
る。しかも、駆動に使用するモーター等の重量物を駆動
されるアーム部よりロボット支柱側（即ち、アーム部の
回転軸の反対側）へ寄せること、従って重量を両側へ分
配することができるから、モーターのトルクを小さくで
きるだけでなく、カウンターウェイトを軽量化若しくは
省略することができ、これによってロボット全体の総重
量もかなり軽減し、移動ロボットとしても好適である等
の優れた利点を発揮できる。
軸を配し、この入力軸に対しモーターの駆動力を駆動伝
達手段を介して伝達しているので、ハーモニックドライ
ブとモーターとを引き離すことができ、モーターの重量
を考慮することなくモーターのトルクの計算が可能とな
る。しかも、駆動に使用するモーター等の重量物を駆動
されるアーム部よりロボット支柱側（即ち、アーム部の
回転軸の反対側）へ寄せること、従って重量を両側へ分
配することができるから、モーターのトルクを小さくで
きるだけでなく、カウンターウェイトを軽量化若しくは
省略することができ、これによってロボット全体の総重
量もかなり軽減し、移動ロボットとしても好適である等
の優れた利点を発揮できる。
第１図〜第９図は本発明を６軸の垂直多関節ロボットに
通用した実施例を示すものであって、第１図はロボット
の平面図、 第２図は同ロボットの正面図、 第３図、第４図、第５図、第６図、第７図、第８図は各
ジヨイントを示す正面図又は平面図、第９図は各ジヨイ
ントの組合わせを概略図示した図 である。 第１０図は、これまで考えられた垂直多関節ロボットの
一部分の平面図である。 なお、図面に示す符号において、 １ （Ｊｌ） 、１ （Ｊｚ） 、１ （Ｊｓ）
、１ （Ｊ４） 、１ （Ｊｓ）・・・・・・・・
・アーム部２ （Ｊ ｔ） 、２ （Ｊｚ） 、２ （
Ｊｓ）、２ （Ｊ４） 、２ （Ｊｓ） 、２ （Ｊ６
）、・・・・・・・・・出力軸 １０ （Ｊ２） 、１０ （Ｊｓ） 、１０ （Ｊ４）
、１０ （Ｊ ｓ） 、１０ （Ｊ ｓ） 、−−−回
転軸１１ （Ｊｚ）、１１ （ＪＳ）、 １１
（Ｊ４） 、１１ （Ｊｓ）、１１ （Ｊａ）、
・・・・・・・・・入力軸ＨＤ （Ｊ １） 、Ｈ
Ｄ （Ｊｌ） 、ＨＤ （Ｊ ３） 、ＨＤ
（Ｊ４） 、ＨＤ （Ｊｓ） 、ＨＤ （Ｊ
ｓ） 、・・・・・・・・・ハーモニックドライブＭ
（Ｊｌ） 、Ｍ （Ｊｚ） 、Ｍ （ＪＳ）、Ｍ （
Ｊ４） 、Ｍ （Ｊｓ） 、Ｍ （Ｊｓ）・・・・・・
・・・モーター ＴＰ １（Ｊ ２） 、ＴＰ ｚ （Ｊ ２）、ＴＰ
ｉ （Ｊ ３） 、ＴＰ ｚ （Ｊ ３）、ＴＰ３
（ＪＳ）、ＴＰ４ （Ｊａ）、ＴＰｓ （ＪＳ） 、
ＴＰａ （Ｊａ）、ＴＰＴ （ＪＳ） 、ＴＰｅ
（ＪＳ）、ＴＰｔ （Ｊ４） 、ＴＰ２ （Ｊ４）、
ＴＰ３ （Ｊ４） 、ＴＰ４ （Ｊ４）、ＴＰＳ （Ｊ
４） 、ＴＰａ （Ｊ＋）、ＴＰＴ （Ｊ４） 、Ｔ
Ｐｓ （Ｊ４）、ＴＰ １（Ｊ ｓ） 、ＴＰ ２
（Ｊ ｓ）、ＴＰ３ （ＪＳ） 、ＴＰ４ （ＪＳ）
、ＴＰ １ （Ｊ ｓ） 、ＴＰ ２ （Ｊ ａ
） 、・・・・・・・・・タイミングプーリーＴＢ
（Ｊ ｚ） 、ＴＢ １ （Ｊ ３）、ＴＢ ２ （
Ｊ ３） 、ＴＢ３ （Ｊ ３）、ＴＢ４ （ＪＳ
） 、ＴＢｌ （Ｊ４）、ＴＢ ｚ （Ｊ ４） 、
ＴＢ ｓ （Ｊ ４）、ＴＢ４ （Ｊ４） 、ＴＢ
ｔ （Ｊｓ）、ＴＢｚ （Ｊｓ） 、ＴＢｚ （
Ｊａ）、・・・・・・・・・タイミングベルト ＢＧ （Ｊ ４） 、ＢＧ （Ｊ ａ）・・・・・・・
・・ベベルギヤ Ｊｌ、Ｊｌ、ＪＳ、Ｊ４、Ｊ５ｓＪ６ ・・・・・・・・・ジヨイント である。
通用した実施例を示すものであって、第１図はロボット
の平面図、 第２図は同ロボットの正面図、 第３図、第４図、第５図、第６図、第７図、第８図は各
ジヨイントを示す正面図又は平面図、第９図は各ジヨイ
ントの組合わせを概略図示した図 である。 第１０図は、これまで考えられた垂直多関節ロボットの
一部分の平面図である。 なお、図面に示す符号において、 １ （Ｊｌ） 、１ （Ｊｚ） 、１ （Ｊｓ）
、１ （Ｊ４） 、１ （Ｊｓ）・・・・・・・・
・アーム部２ （Ｊ ｔ） 、２ （Ｊｚ） 、２ （
Ｊｓ）、２ （Ｊ４） 、２ （Ｊｓ） 、２ （Ｊ６
）、・・・・・・・・・出力軸 １０ （Ｊ２） 、１０ （Ｊｓ） 、１０ （Ｊ４）
、１０ （Ｊ ｓ） 、１０ （Ｊ ｓ） 、−−−回
転軸１１ （Ｊｚ）、１１ （ＪＳ）、 １１
（Ｊ４） 、１１ （Ｊｓ）、１１ （Ｊａ）、
・・・・・・・・・入力軸ＨＤ （Ｊ １） 、Ｈ
Ｄ （Ｊｌ） 、ＨＤ （Ｊ ３） 、ＨＤ
（Ｊ４） 、ＨＤ （Ｊｓ） 、ＨＤ （Ｊ
ｓ） 、・・・・・・・・・ハーモニックドライブＭ
（Ｊｌ） 、Ｍ （Ｊｚ） 、Ｍ （ＪＳ）、Ｍ （
Ｊ４） 、Ｍ （Ｊｓ） 、Ｍ （Ｊｓ）・・・・・・
・・・モーター ＴＰ １（Ｊ ２） 、ＴＰ ｚ （Ｊ ２）、ＴＰ
ｉ （Ｊ ３） 、ＴＰ ｚ （Ｊ ３）、ＴＰ３
（ＪＳ）、ＴＰ４ （Ｊａ）、ＴＰｓ （ＪＳ） 、
ＴＰａ （Ｊａ）、ＴＰＴ （ＪＳ） 、ＴＰｅ
（ＪＳ）、ＴＰｔ （Ｊ４） 、ＴＰ２ （Ｊ４）、
ＴＰ３ （Ｊ４） 、ＴＰ４ （Ｊ４）、ＴＰＳ （Ｊ
４） 、ＴＰａ （Ｊ＋）、ＴＰＴ （Ｊ４） 、Ｔ
Ｐｓ （Ｊ４）、ＴＰ １（Ｊ ｓ） 、ＴＰ ２
（Ｊ ｓ）、ＴＰ３ （ＪＳ） 、ＴＰ４ （ＪＳ）
、ＴＰ １ （Ｊ ｓ） 、ＴＰ ２ （Ｊ ａ
） 、・・・・・・・・・タイミングプーリーＴＢ
（Ｊ ｚ） 、ＴＢ １ （Ｊ ３）、ＴＢ ２ （
Ｊ ３） 、ＴＢ３ （Ｊ ３）、ＴＢ４ （ＪＳ
） 、ＴＢｌ （Ｊ４）、ＴＢ ｚ （Ｊ ４） 、
ＴＢ ｓ （Ｊ ４）、ＴＢ４ （Ｊ４） 、ＴＢ
ｔ （Ｊｓ）、ＴＢｚ （Ｊｓ） 、ＴＢｚ （
Ｊａ）、・・・・・・・・・タイミングベルト ＢＧ （Ｊ ４） 、ＢＧ （Ｊ ａ）・・・・・・・
・・ベベルギヤ Ｊｌ、Ｊｌ、ＪＳ、Ｊ４、Ｊ５ｓＪ６ ・・・・・・・・・ジヨイント である。
Claims (1)
- １、ハーモニックドライブを設けた出力軸が、モーター
によって前記ハーモニックドライブを介して駆動される
多関節ロボットであって、前記出力軸とは反対側に前記
ハーモニックドライブの入力軸が設けられ、この入力軸
と前記モーターの回転軸とが駆動力伝達手段によって間
接的に連結されていることを特徴とする多関節ロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20318485A JPS6263076A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | 多関節ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20318485A JPS6263076A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | 多関節ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6263076A true JPS6263076A (ja) | 1987-03-19 |
Family
ID=16469850
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20318485A Pending JPS6263076A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | 多関節ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6263076A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2732929A1 (en) * | 2012-11-19 | 2014-05-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot with a multi-joint arm provided with brakes and reduction devices |
| CN103817693A (zh) * | 2012-11-19 | 2014-05-28 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
| JPWO2016185512A1 (ja) * | 2015-05-15 | 2018-03-01 | 富士機械製造株式会社 | アームロボット |
-
1985
- 1985-09-12 JP JP20318485A patent/JPS6263076A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2732929A1 (en) * | 2012-11-19 | 2014-05-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot with a multi-joint arm provided with brakes and reduction devices |
| CN103817693A (zh) * | 2012-11-19 | 2014-05-28 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
| CN103817708A (zh) * | 2012-11-19 | 2014-05-28 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
| JP2014100752A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JPWO2016185512A1 (ja) * | 2015-05-15 | 2018-03-01 | 富士機械製造株式会社 | アームロボット |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4762016A (en) | Robotic manipulator having three degrees of freedom | |
| US7383751B2 (en) | Articulated robot | |
| JP5462064B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| US20050204850A1 (en) | Industrial robot | |
| JPH01240291A (ja) | ロボット | |
| EP0658404B1 (en) | Industrial robot | |
| JPS6263076A (ja) | 多関節ロボツト | |
| JP2001038656A (ja) | 多関節型マニピュレータ | |
| JP2002066976A (ja) | 基板搬送用真空ロボット | |
| JPH11254375A (ja) | パラレルロボット | |
| JPS62157788A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPH04300190A (ja) | 産業用ロボットの手首装置 | |
| JP2005014104A (ja) | 産業用ロボットのエンドエフェクタ | |
| JP3051868B2 (ja) | ロボットの手首機構 | |
| JP3312176B2 (ja) | エンドエフェクタ用動力伝達装置 | |
| JP3488393B2 (ja) | 多関節ロボット装置 | |
| CN114423570B (zh) | 垂直多关节机器人及双轴机器人 | |
| JPS62251090A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JP2001347483A (ja) | 搬送装置 | |
| JPS58202788A (ja) | 工業用関節形ロボツト | |
| US20230279929A1 (en) | Power transmission device | |
| US20220255469A1 (en) | Piezoelectric motor, control method for piezoelectric motor, and robot | |
| JPS6317670Y2 (ja) | ||
| Dar-Zen et al. | Dynamic Modeling of Geared Robotic Mechanisms—The Virtual Link Approach | |
| KR20040015537A (ko) | 다관절 로봇 |