JPS6133884A - ロボツトア−ムの駆動機構 - Google Patents
ロボツトア−ムの駆動機構Info
- Publication number
- JPS6133884A JPS6133884A JP15402684A JP15402684A JPS6133884A JP S6133884 A JPS6133884 A JP S6133884A JP 15402684 A JP15402684 A JP 15402684A JP 15402684 A JP15402684 A JP 15402684A JP S6133884 A JPS6133884 A JP S6133884A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- axis
- shaft
- robot arm
- bevel gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明はロボットアームの駆動機構ｉこ係り、特に動
力集中形の多関節ロボットの駆動力伝達機構に関する。
力集中形の多関節ロボットの駆動力伝達機構に関する。
従来よりロボットアームの自重を軽減したものに動力集
中形のワイヤロープ駆動方式のものがある。しかしこの
方法では固定ベースとの旋回部において複数のワイヤロ
ープが第１軸すなわち旋回軸を回転する際に互い接触し
ないよう、またロープの長さの変化の影餐を受けにくく
するように、ドライブユニット側プーリを第２軸である
屈曲部のプーリから遠く番こ配置する必要があった。こ
のためドライブユニット部が大形化すると同時に、ワイ
ヤロープが長くなって剛性が低下する難点があった。そ
こで第２軸以降のドライブユニットを旋回軸に固定した
ベースに装着してこれらのドライブユニットを第１軸さ
共に旋回させる方法が考えられるが、それでも小形化に
は限度があり、複数のドライブユニットが動き回るので
配線処理や信頼性ｌご難点があった。
中形のワイヤロープ駆動方式のものがある。しかしこの
方法では固定ベースとの旋回部において複数のワイヤロ
ープが第１軸すなわち旋回軸を回転する際に互い接触し
ないよう、またロープの長さの変化の影餐を受けにくく
するように、ドライブユニット側プーリを第２軸である
屈曲部のプーリから遠く番こ配置する必要があった。こ
のためドライブユニット部が大形化すると同時に、ワイ
ヤロープが長くなって剛性が低下する難点があった。そ
こで第２軸以降のドライブユニットを旋回軸に固定した
ベースに装着してこれらのドライブユニットを第１軸さ
共に旋回させる方法が考えられるが、それでも小形化に
は限度があり、複数のドライブユニットが動き回るので
配線処理や信頼性ｌご難点があった。
この発明は上記の難点を解決するためになされたもので
、ワイヤロープ駆動の利点を活かしたままドライブユニ
ット部をコンパクトにでき、しかも剛性を高くできるロ
ボットアームの駆動機構を提供することを目的とする。
、ワイヤロープ駆動の利点を活かしたままドライブユニ
ット部をコンパクトにでき、しかも剛性を高くできるロ
ボットアームの駆動機構を提供することを目的とする。
本発明は固定ベースの旋回軸の部分では旋回軸に同軸的
に互いに回転自在に配置した複数のドラることにより達
成される。
に互いに回転自在に配置した複数のドラることにより達
成される。
本発明ζこよればワイヤロープ駆動の利点である軽量ア
ームを損なうことなく、ドライブユニット部をコンパク
トにまとめることができ、また剛性も従来より高くでき
る効果がある。またドライブシャフトのドライブユニッ
ト側を歯車駆動するととｉこ、より、自重補償用ドライ
ブユニットの装着も容易となる。
ームを損なうことなく、ドライブユニット部をコンパク
トにまとめることができ、また剛性も従来より高くでき
る効果がある。またドライブシャフトのドライブユニッ
ト側を歯車駆動するととｉこ、より、自重補償用ドライ
ブユニットの装着も容易となる。
第１図は本発明の要部を示す断面図、第２図はドライブ
ユニットの配置を示す平面図である。固定ベース１に回
転自在に支承された第１軸である旋回軸２の中には第２
軸以降の複数ドライブシャ７）３ａ 、３ｂ 、３ｃ
、・・・が互いに回転自在に同軸的に配置されている。
ユニットの配置を示す平面図である。固定ベース１に回
転自在に支承された第１軸である旋回軸２の中には第２
軸以降の複数ドライブシャ７）３ａ 、３ｂ 、３ｃ
、・・・が互いに回転自在に同軸的に配置されている。
ドライブシャフトの第２軸側にはかさ歯車４ａ、４ｂ、
４ｃ・・・が固着されており、第２軸の屈曲軸５には前
記かさ歯車医にかみ合うかさ歯車５ｂ、５ｃ、・・・が
回転自在に支承されており、かさ歯車６には駆動グーＩ
Ｊ ７ ｂ 。
４ｃ・・・が固着されており、第２軸の屈曲軸５には前
記かさ歯車医にかみ合うかさ歯車５ｂ、５ｃ、・・・が
回転自在に支承されており、かさ歯車６には駆動グーＩ
Ｊ ７ ｂ 。
７ｃ、・・・が固着されている。なお第２軸はかさ歯車
６ａで駆動され、３軸以降の駆動力伝達はプーリ７に巻
き付けたワイヤーロープ８ｂ 、 ８ｃ 、・・・でな
される。またドライブシャフトのドライブユニット側に
は平歯車９゜、９ ａ 、 ９ ｂ 、 ９ ｃ 、・
・・が固着されており、ドライブユニット１０ｏ、１０
ａ。
６ａで駆動され、３軸以降の駆動力伝達はプーリ７に巻
き付けたワイヤーロープ８ｂ 、 ８ｃ 、・・・でな
される。またドライブシャフトのドライブユニット側に
は平歯車９゜、９ ａ 、 ９ ｂ 、 ９ ｃ 、・
・・が固着されており、ドライブユニット１０ｏ、１０
ａ。
１０ｂ、１０ｃ、・・・の出力軸に固着された平歯車１
１０５１１ ａｒ １１ ｂ＋・・・で駆動される。こ
のような駆動機構にすることによりドライブユニット部
をコンパクトに出来ると同時に従来の方法より剛性が高
くなる利点がある。なお１２は屈曲軸５に対して回動す
る第１アームであり、ドライブユニットＵ、はベースに
固着されている。
１０５１１ ａｒ １１ ｂ＋・・・で駆動される。こ
のような駆動機構にすることによりドライブユニット部
をコンパクトに出来ると同時に従来の方法より剛性が高
くなる利点がある。なお１２は屈曲軸５に対して回動す
る第１アームであり、ドライブユニットＵ、はベースに
固着されている。
ドライブユニット部を平坦にする場合には第３図のよう
にドライブユニット側にはかさ歯車１３゜Ｕを装着して
ドライブユニットを第３図（ｂ）のように放射状に配置
するのが良い。なお同図ではできるだけ一方向によせて
コンパクトにする例を示しである。
にドライブユニット側にはかさ歯車１３゜Ｕを装着して
ドライブユニットを第３図（ｂ）のように放射状に配置
するのが良い。なお同図ではできるだけ一方向によせて
コンパクトにする例を示しである。
力反射形マニーアルマニビュレータの場合はアームの自
重補償を行なう必要があるが、この場合は例えば第４図
のように自重トルク補償用のドライブユニット１５ａで
駆動用ドライブユニットとは別の位相で歯車１６ａを使
用して歯車９ａに必要なトルクをかければ良い。なお第
３図の例においても同様にすれば良い。
重補償を行なう必要があるが、この場合は例えば第４図
のように自重トルク補償用のドライブユニット１５ａで
駆動用ドライブユニットとは別の位相で歯車１６ａを使
用して歯車９ａに必要なトルクをかければ良い。なお第
３図の例においても同様にすれば良い。
第１図は本発明の実施例を示す断面図、第２図はドライ
ブユニットの配置を示す平面図、第３図はかさ歯車で駆
動する実施例を示す概略図、第４図は自動補償用ドライ
ブユニットのかみ合せ例を示す概略図である。 １・・・ベース、２・・・旋回軸、）・・・ドライブシ
ャフト、±、岳・・・かさ歯車、５・・・屈曲軸、Ｉ・
・・グー１ハ旦・・・ワイヤロープ、ジ、Ｕ・・・平歯
車、１０−・・ドライブユニット。 代理人升理１− 則近憲（も（（より１１名）第 １
図 第 ３ 図 （０，） （ン） ′イ神い弁れに＼俊７３゜ 第 ４ 図
ブユニットの配置を示す平面図、第３図はかさ歯車で駆
動する実施例を示す概略図、第４図は自動補償用ドライ
ブユニットのかみ合せ例を示す概略図である。 １・・・ベース、２・・・旋回軸、）・・・ドライブシ
ャフト、±、岳・・・かさ歯車、５・・・屈曲軸、Ｉ・
・・グー１ハ旦・・・ワイヤロープ、ジ、Ｕ・・・平歯
車、１０−・・ドライブユニット。 代理人升理１− 則近憲（も（（より１１名）第 １
図 第 ３ 図 （０，） （ン） ′イ神い弁れに＼俊７３゜ 第 ４ 図
Claims (4)
- （１）固定ベース内に複数のドライブユニットを収納し
た多自由度の関節形ロボットアームにおいて、固定ベー
スに対する旋回軸である第１軸においては旋回軸と同軸
的に互いに回転自在に配置された複数のドライブシャフ
トによって第２軸以降の駆動トルクを伝達し、該ドライ
ブシャフトの屈曲関節である第２軸側に第１のかさ歯車
を固着もしくは一体的に形成し、第２軸はかさ歯車で駆
動し、第３軸以降の該ドライブシャフトの第１のかさ歯
車にかみ合う第２のかさ歯車を該屈曲軸に回転自在に支
承し、第２のそれぞれのかさ歯車にはプーリもしくはス
プロケットを固着し、第１、第２軸で駆動される第１の
アーム以降において第３軸以降の駆動力伝達にはワイヤ
ローブもしくはチェーンを使用することを特徴とするロ
ボットアームの駆動機構。 - （２）旋回軸内の複数のドライブシャフトのドライブユ
ニット側には第３のかさ歯車を固着もしくは一体的に形
成し、複数のドライブユニットの回転軸を旋回軸に対し
て放射状に配置し、該ドライブユニットの出力軸には前
記第３のかさ歯車にかみ合う第４のかさ歯車を固着もし
くは一体的に形成したことを特徴とする特許請求の範囲
第（１）項記載のロボットアームの駆動機構。 - （３）旋回軸内の複数のドライブシャフトのドライブユ
ニット側に第１の平歯車を固着もしくは一体的に形成し
、それぞれの歯車にかみ合う第２の平歯車を具備した複
数のドライブユニットの回転軸を旋回軸に平行にかつ旋
回軸と直角面内に旋回軸を取り囲むように配置したこと
を特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載のロボット
アームの駆動機構。 - （４）旋回軸内の複数のドライブシャフトのドライブユ
ニット側に具備した歯車に、自重補償用ドライブユニッ
トの歯車をかみ合せたことを特徴とする特許請求の範囲
第（１）項記載のロボットアーム駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15402684A JPS6133884A (ja) | 1984-07-26 | 1984-07-26 | ロボツトア−ムの駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15402684A JPS6133884A (ja) | 1984-07-26 | 1984-07-26 | ロボツトア−ムの駆動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6133884A true JPS6133884A (ja) | 1986-02-17 |
Family
ID=15575279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15402684A Pending JPS6133884A (ja) | 1984-07-26 | 1984-07-26 | ロボツトア−ムの駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6133884A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008055550A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
| JPWO2018008679A1 (ja) * | 2016-07-05 | 2019-04-25 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | アーム駆動装置 |
-
1984
- 1984-07-26 JP JP15402684A patent/JPS6133884A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008055550A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
| US7673536B2 (en) | 2006-08-31 | 2010-03-09 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
| JPWO2018008679A1 (ja) * | 2016-07-05 | 2019-04-25 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | アーム駆動装置 |
| US11059189B2 (en) | 2016-07-05 | 2021-07-13 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Arm driving apparatus |
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