JPWO2018008679A1 - アーム駆動装置 - Google Patents

Abstract

第１伝達経路は、アーム（Ａｒ）の関節（Ｊ１）に設けられ第１軸線（Ａｘ１）を中心にして回転可能な関節回転部材（１３Ａ）と、電動モータ（１１Ａ）の回転を関節回転部材（１３Ａ）に伝える連結軸部（１４Ａ）とを有している。第２伝達経路は、アーム（Ａｒ）の関節（Ｊ１）に設けられ第１軸線（Ａｘ１）を中心にして回転可能な関節ギア（１３Ｂ）と、電動モータ（１１Ｂ）の回転を関節ギア（１３Ｂ）に伝える連結軸部（１４Ｂ）とを有している。連結軸部（１４Ａ）と連結軸部（１４Ｂ）の双方が第１軸線（Ａｘ１）を中心として回転可能であり、連結軸部（１４Ｂ）は連結軸部（１４Ａ）の内側に配置される。関節ギア（１３Ｂ）は、第１軸線（Ａｘ１）に交差する第２軸線（Ａｘ２）を中心として回転可能な関節ギア（１５Ｂ）と係合している。この構造によると、アーム（Ａｒ）の２つ動きが可能となり、且つアーム（Ａｒ）の運動性能を向上できる。

Description

本発明はロボットが備えるアームの駆動に利用されるアーム駆動装置に関する。

特開２０００−２３７９８５号公報に例示されているように、多くのロボットでは、アームを動かすために電動モータが利用されている。アームの関節は、複数の方向にアームを動かすことができるように構成される場合がある。例えば、人や動物を模したロボットでは、アームは胴体に対して前後方向に動かしたり、胴体に対して左右方向に動かすことができる。２方向へのアームの動きを可能とするために、関節には２つの軸が設けられ、アームは各軸を中心にして回転可能となっている。このように２方向へのアームの動きを実現するためには、２つの電動モータが必要となる。

電動モータがアーム自体に設けられていると、アームの重量が増し、アームを動かすのに大きな力（トルク）が必要となる。したがって、アームを駆動するのに２つの電動モータが必要となる場合でも、２つの電動モータをロボットの胴部などにまとめて配置できれば、アーム自体の重量を低減でき、アームの運動性能を向上できる。

本開示で提案するアーム駆動装置の一実施形態は、第１電動モータと第２電動モータとを有している駆動源ユニットと、前記駆動源ユニットに連結されている第１の関節を有しているアームと、前記アームに設けられ、前記第１電動モータの回転を伝える第１伝達経路と、前記アームに設けられ、前記第２電動モータの回転を伝える第２伝達経路と、を有している。前記第１伝達経路は、前記アームの前記第１の関節に設けられ第１の軸線を中心にして回転可能な第１関節回転部材と、前記第１の軸線を中心にして回転可能であり前記第１関節回転部材に接続されており、前記第１電動モータの回転を前記第１関節回転部材に伝える第１連結部とを有している。前記第２伝達経路は、前記アームの前記第１の関節に設けられ前記第１の軸線を中心にして回転可能な第２関節回転部材と、前記第１の軸線を中心にして回転可能であり前記第２関節回転部材に接続されており、前記第２電動モータの回転を前記第２関節回転部材に伝える第２連結部とを有している。前記第１連結部と前記第２連結部のうち一方は前記第１連結部と前記第２連結部のうち他方の内側に配置されている。前記第１関節回転部材と前記第２関節回転部材のうち少なくとも一方の関節回転部材は、前記第１の軸線と交差する第２の軸線を中心として回転可能な回転部材と係合している。

このアーム駆動装置によれば、アームの少なくとも２つ動きを実現でき、また２つの電動モータの位置を近づけて、アームの運動性能を向上できる。

本開示で提案するアーム駆動装置の一例を示す正面図である。 図１に示すアーム駆動装置の側面図である。 図１ＢのＩＩ−ＩＩ線で得られるアーム駆動装置の断面図である。 図２の拡大図である。この図ではアームの関節と駆動源ユニットが示されている。 図２のＩＶ−ＩＶ線で得られるアーム駆動装置の断面図である。 図２の拡大図であり、第１アーム部と第２アーム部の関節が示されている。 伝達経路Ａの駆動ギアと電動モータとの位置関係を示す図である。（ａ）は図２のＶＩａ−ＶＩａ線で得られるギアの断面図である。（ｂ）は（ａ）のＶＩｂ−ＶＩｂ線で得られるアーム駆動装置の断面図である。 伝達経路Ｂの駆動ギアと電動モータとの位置関係を示す図である。（ａ）は図２のＶＩＩａ−ＶＩＩａ線で得られるギアの断面図である。（ｂ）は（ａ）のＶＩＩｂ−ＶＩＩｂ線で得られるアーム駆動装置の断面図である。 伝達経路Ｃの駆動ギアと電動モータとの位置関係を示す図である。（ａ）は図２のＶＩＩＩａ−ＶＩＩＩａ線で得られるギアの断面図である。（ｂ）は（ａ）のＶＩＩＩｂ−ＶＩＩＩｂ線で得られるアーム駆動装置の断面図である。 伝達経路Ｄの駆動ギアと電動モータとの位置関係を示す図である。（ａ）は図２のＩＸａ−ＩＸａ線で得られるギアの断面図である。（ｂ）は（ａ）のＩＸｂ−ＩＸｂ線で得られるアーム駆動装置の断面図である。

以下、本開示で提案するアーム駆動装置の一実施形態について説明する。図１Ａはアーム駆動装置の一例の正面図であり、図１Ｂは図１Ａに示すアーム駆動装置１の側面図である。図２は図１ＢのＩＩ−ＩＩ線で得られるアーム駆動装置１の断面図である。図３は図２の拡大図であり、この図ではアームＡｒの関節Ｊ１と駆動源ユニットＰが示されている。図４は図２のＩＶ−ＩＶ線で得られるアーム駆動装置１の断面図である。図４においては駆動源ユニットＰのケース９は省略されている。図５は図２の拡大図であり、この図では第１アーム部Ａｒ１と第２アーム部Ａｒ２の関節Ｊ２が示されている。

アーム駆動装置１は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、アームＡｒと駆動源ユニットＰとを有している。駆動源ユニットＰはアームＡｒの駆動源である複数の電動モータ１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄを有している。電動モータ１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄは、例えば複数の減速ギアを内蔵しているギヤードモータであるが、必ずしもそれに限られない。アームＡｒの基部には関節Ｊ１が設けられている。駆動源ユニットＰは関節Ｊ１に連結されている。アーム駆動装置１の例において、アームＡｒは第１アーム部Ａｒ１と第２アーム部Ａｒ２とを有している。関節Ｊ１は第１アーム部Ａｒ１の基部に設けられている。第２アーム部Ａｒ２は関節Ｊ２を介して第１アーム部Ａｒ１に接続しており、第１アーム部Ａｒ１に対して相対的に動くことができる。以下では、関節Ｊ１を「第１関節」と称し、関節Ｊ２を「第２関節」と称する。アーム駆動装置１は必ずしも第２アーム部Ａｒ２を有していなくてもよい。

アーム駆動装置１の例では、後において詳説するように、アームＡｒは４つの動きが可能となるように構成されている。具体的には、第１アーム部Ａｒ１は、図１Ａ及び図１Ｂで示す第１軸線Ａｘ１を中心にして動くことができ（図１Ｂの矢印Ｒ１参照）、図１Ａ及び図１Ｂに示す第２軸線Ａｘ２を中心にして動くことができる（図１Ａの矢印Ｒ２参照）。第２アーム部Ａｒ２は、図１Ｂに示す第３軸線Ａｘ３を中心として回転できる、また、第２アームＡｒ２は、図１Ｂに示す第４軸線Ａｘ４を中心として動くことができる（矢印Ｒ４参照）。駆動源ユニットＰは、上述の４つの動きの駆動源となる４つの電動モータ１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄを有している。アーム駆動装置１は、４つの電動モータ１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄの回転（動力）をアームＡｒの各部に伝達して、上述の動きを実現する４つの伝達経路を有している。以下では、４つの伝達経路をそれぞれ、伝達経路Ａ、伝達経路Ｂ、伝達経路Ｃ、伝達経路Ｄと称する。

［伝達経路Ａ］
伝達経路Ａは電動モータ１１Ａの回転をアームＡｒに伝え、上述した第１軸線Ａｘ１を中心とするアームＡｒの動き（図１ＢのＲ１参照）を実現する。伝達経路Ａは、図３に示すように、駆動源ユニットＰに設けられ、第１軸線Ａｘを中心にして回転可能な駆動ギア１２Ａを含んでいる。駆動ギア１２Ａには電動モータ１１Ａの回転（動力）が入力される。

図６は伝達経路Ａの駆動ギア１２Ａと電動モータ１１Ａとの位置関係を示す図である。図６において、（ａ）は図２のＶＩａ−ＶＩａ線で得られる駆動ギア１２Ａと電動モータ１１Ａに取り付けられているギア３７Ａの断面図である。（ｂ）は（ａ）のＶＩｂ−ＶＩｂ線で得られるアーム駆動装置１の断面図である。

図６（ｂ）に示すように、アーム駆動装置１の例では、電動モータ１１Ａはその回転軸１１ａが第１軸線Ａｘの方向に向くように配置されている。言い換えれば、回転軸１１ａは第１軸線Ａｘ１と平行となっている。駆動ギア１２Ａは回転軸１１ａに取り付けられているギア３７Ａに係合している。アーム駆動装置１の例とは異なり、駆動源ユニットＰには駆動ギア１２Ａに代えてプーリが設けられ、電動モータ１１Ａの回転軸１１ａにもギア３７Ａに代えてプーリが設けられてもよい。そして、２つのプーリはベルトで連結されてもよい。

伝達経路Ａは、図３に示すように、第１関節Ｊ１に設けられ、第１軸線Ａｘ１を中心にして回転可能な回転部材１３Ａを有している（以下では、回転部材１３Ａを「関節回転部材」と称する）。関節回転部材１３Ａは、第１軸線Ａｘ１を中心にして駆動ギア１２Ａと一体的に回転するように駆動ギア１２Ａに連結されている。詳細には、伝達経路Ａは、第１軸線Ａｘ１を中心にして回転可能な連結軸部１４Ａを含んでいる。連結軸部１４Ａの一端に関節回転部材１３Ａが接続されている。駆動ギア１２Ａは連結軸部１４Ａを通して関節回転部材１３Ａに連結されている。電動モータ１１Ａの回転は、連結軸部１４Ａを通して関節回転部材１３Ａに伝えられる。

アーム駆動装置１の例において、連結軸部１４Ａは関節回転部材１３Ａと一体的に形成されている。駆動ギア１２Ａは連結軸部１４Ａの外側に嵌められ、連結軸部１４Ａの端部に固定されている。図６（ａ）に示すように、連結軸部１４Ａの外周面の一部には平らな面１４ａが形成されている。このことによって、関節回転部材１３Ａと連結軸部１４Ａと駆動ギア１２Ａは第１軸線Ａｘ１を中心として一体的に回転する。

連結軸部１４Ａは筒状に形成されている。連結軸部１４Ａの内側に、後述する伝達経路Ｂ、Ｃ、Ｄの連結軸部１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄが配置されている。駆動ギア１２Ａと関節回転部材１３Ａとを連結する構造は、アーム駆動装置１の例に限られない。例えば、連結軸部１４Ａは関節回転部材１３Ａとは別体に形成されてもよい。また、連結軸部１４Ａは駆動ギア１２Ａと一体的に形成されてもよい。図３に示すように、駆動源ユニットＰは、駆動ギア１２Ａや後述する駆動ギア１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄなどを保持するケース９を有している。連結軸部１４Ａはケース９に形成されている開口９aに嵌められている。連結軸部１４Ａは開口９ａの内側で回転可能に保持されている。詳細には、開口９ａの内側に軸受け３６が配置されており、連結軸部１４Ａは軸受け３６によって回転可能に支持されている。

アーム駆動装置１の例において、第１関節Ｊ１は、第１関節Ｊ１を構成する回転部材（具体的には、後述する支持軸３３）を支持する関節ホルダ３１を有している。関節ホルダ３１は関節回転部材１３Ａに取り付けられ、関節回転部材１３Ａとともに第１軸線Ａｘを中心として回転可能となっている。したがって、電動モータ１１Ａが駆動すると、駆動ギア１２Ａ、連結軸部１４Ａ、関節回転部材１３Ａ、間接ホルダ３１、及び支持軸３３が一体的に回転し、第１軸線Ａｘ１を中心とするアームＡｒの動き、すなわち図１Ｂに示す矢印Ｒ１の方向での動きが実現される。

アーム駆動装置１の例において、関節回転部材１３Ａは、後述する関節ギア１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄよりも駆動源ユニットＰ寄りに位置し、関節ホルダ３１に取り付けられている。詳細には、図４で示すように、関節ホルダ３１は、駆動源ユニットＰ寄りに位置している壁部３１ａを有し、この壁部３１ａに開口が形成されている。関節回転部材１３Ａはこの開口の内側に嵌められ、壁部３１ａに螺子などの固定具５１ａで固定されている。関節回転部材１３Ａと関節ホルダ３１の取付構造はアーム駆動装置１の例に限られない。例えば、関節回転部材１３Ａと関節ホルダ３１は一体的に形成されてもよい。

アーム駆動装置１は、第１軸線Ａｘ１を中心とする周方向での第１アーム部Ａｒ１の角度を検知するためのエンコーダ３Ａを有している。アーム駆動装置１の例では、図６（ｂ）で示すように、第１軸線Ａｘ１を中心として駆動ギア１２Ａと一体的に回転するギア３９が、駆動ギア１２Ａに取り付けられている。また、駆動源ユニットＰは、第１軸線Ａｘ１と平行に配置された軸部３８ａを有し、軸部３８ａを中心にして回転可能なギア３８を有している。ギア３８はギア３９と係合している。エンコーダ３Ａはこの軸部３８ａに取り付けられている。アーム駆動装置１を制御する制御装置（不図示）は、エンコーダ３Ａの出力信号に基づいて、第１アーム部Ａｒ１の角度を算出する。エンコーダ３Ａの位置はアーム駆動装置１の例に限られない。例えば、エンコーダ３Ａは連結軸部１４Ａに取り付けられてもよい。

［伝達経路Ｂ］
伝達経路Ｂは電動モータ１１Ｂの回転をアームＡｒに伝え、上述した第２軸線Ａｘ２を中心とするアームＡｒの動き（図１ＡのＲ２参照）を実現する。伝達経路Ｂは、図３に示すように、駆動源ユニットＰに設けられ第１軸線Ａｘを中心にして回転可能な駆動ギア１２Ｂを含んでいる。駆動ギア１２Ｂには電動モータ１１Ｂの回転（動力）が入力される。

図７は伝達経路Ｂの駆動ギア１２Ｂと電動モータ１１Ｂとの位置関係を示す図である。図７において、（ａ）は図２のＶＩＩａ−ＶＩＩａ線で得られる、伝達経路Ｂの駆動ギア１２Ｂと電動モータ１１Ｂに取り付けられているギア３７Ｂの断面図であり、（ｂ）は（ａ）のＶＩＩｂ−ＶＩＩｂ線で得られるアーム駆動装置１の断面図である。

図７（ｂ）に示すように、電動モータ１１Ｂは、その回転軸１１ａが第１軸線Ａｘ１の方向に向くように配置されている。駆動ギア１２Ｂは回転軸１１ａに取り付けられているギア３７Ｂに係合している。アーム駆動装置１の例とは異なり、駆動源ユニットＰには駆動ギア１２Ｂに代えてプーリが設けられ、電動モータ１１Ｂの回転軸１１ａにもギア３７Ｂに代えてプーリが設けられてもよい。そして、２つのプーリはベルトで連結されてもよい。

図３で示すように、上述した伝達経路Ａの駆動ギア１２Ａの外径は駆動ギア１２Ｂの外径よりも大きい。これによって、電動モータ１１Ａと駆動ギア１２Ａとの間の減速比を、電動モータ１１Ｂと駆動ギア１２Ｂとの間の減速比よりも大きくできる。その結果、伝達経路Ａで実現されるアームＡｒの第１の動きの力（トルク）を大きくできる。

上述したように、伝達経路Ａの電動モータ１１Ａも、その回転軸１１ａが第１軸線Ａｘの方向に向くように配置されている。図７（ａ）で示すように、電動モータ１１Ａ、１１Ｂは第１軸線Ａｘ１を中心とする周方向に並んでいる。アーム駆動装置１の例では、後述する電動モータ１１Ｃ、１１Ｄも、電動モータ１１Ａ、１１Ｂとともに、第１軸線Ａｘ１を中心とする周方向に並んでいる。このことによって、アーム駆動装置１のロボット等への搭載が容易となる。

伝達経路Ｂは、図３に示すように、第１関節Ｊ１に設けられ、第１軸線Ａｘ１を中心にして回転可能な関節ギア１３Ｂを有している。関節ギア１３Ｂは駆動ギア１２Ｂと一体的に回転するように駆動ギア１２Ｂに連結されている。詳細には、伝達経路Ｂは、第１軸線Ａｘ１を中心にして回転可能な連結軸部１４Ｂを含んでいる。連結軸部１４Ｂの一端に関節ギア１３Ｂが接続されている。駆動ギア１２Ｂは連結軸部１４Ｂを通して関節ギア１３Ｂに連結されている。電動モータ１１Ｂの回転は、連結軸部１４Ｂを通して関節ギア１３Ｂに伝えられる。

図３に示すように、伝達経路Ａの関節回転部材１３Ａと駆動ギア１２Ａは、第１軸線Ａｘ１の方向において、伝達経路Ｂの関節ギア１３Ｂと駆動ギア１２Ｂとの間に配置されている。伝達経路Ａの連結軸部１４Ａは筒状に形成されている。連結軸部１４Ａの内側に連結軸部１４Ｂが配置されている。連結軸部１４Ｂの両端は連結軸部１４Ａから突出している。連結軸部１４Ｂの両端に関節ギア１３Ｂと駆動ギア１２Ｂがそれぞれ固定されている。連結軸部１４Ａの内面と連結軸部１４Ｂの外面は互いに直接的に接してもよいし、それらの間にベアリングが配置されてもよい。また、連結軸部１４Ａの内面と連結軸部１４Ｂの外面が直接的に接する場合には、それらの間に潤滑油が充填されてもよい。

アーム駆動装置１の例において、連結軸部１４Ｂは関節ギア１３Ｂと一体的に形成されている。駆動ギア１２Ｂは連結軸部１４Ｂの端部の外側に嵌められている。図４で示すように、駆動ギア１２Ｂの中心部分が螺子などの固定具５１ｂによって連結軸部１４Ｂに固定される。このことによって、関節ギア１３Ｂ及び連結軸部１４Ｂは第１軸線Ａｘ１を中心として駆動ギア１２Ｂと一体的に回転する。駆動ギア１２Ｂと関節ギア１３Ｂとを連結する構造は、アーム駆動装置１の例に限られない。例えば、連結軸部１４Ｂは関節ギア１３Ｂとは別個に形成された部材でもよい。また、連結軸部１４Ｂは駆動ギア１２Ｂと一体的に形成されてもよい。

図４で示すように、伝達経路Ｂは、第１関節Ｊ１に設けられ且つ第１軸線Ａｘ１と交差する第２軸線Ａｘ２を中心として回転可能な関節ギア１５Ｂを有している。第２軸線Ａｘ２は第１軸線Ａｘ１と第１アーム部Ａｒ１の延伸方向の双方に交差する方向に向けられている。より詳細には、第２軸線Ａｘ２は第１軸線Ａｘ１と第１アーム部Ａｒ１の延伸方向の双方に直交する方向に規定されている。伝達経路Ｂにある２つの関節ギア１３Ｂ、１５Ｂは傘歯ギアであり、互いに係合している。この構造によって、第１軸線Ａｘ１を中心とするアームＡｒの動き（伝達経路Ａによる動き）とは異なる動きを実現できる。アーム駆動装置１の例においては、第１アーム部Ａｒ１の基部は関節ギア１５Ｂに取り付けられている。したがって、第１アーム部Ａｒ１と関節ギア１５Ｂは第２軸線Ａｘ２を中心にして一体的に動く。電動モータ１１Ｂが駆動すると、駆動ギア１２Ｂ、連結軸部１４Ｂ、及び関節ギア１３Ｂ、１５Ｂが一体的に回転し、第２軸線Ａｘ２を中心とするアームＡｒの動き、すなわち図１Ａに示す矢印Ｒ２の方向での動きが実現される。関節ギア１３Ｂと関節ギア１５Ｂは減速機構を構成してもよい。例えば、関節ギア１５Ｂの歯数は関節ギア１３Ｂの歯数よりも多くてもよい。これによって、第２軸線Ａｘ２周りでの第１アーム部Ａｒ１のトルクを増すことができる。アーム駆動装置１の例とは異なり、関節ギア１５Ｂの歯数は関節ギア１３Ｂの歯数と同じでもよい。

図４に示すように、第１アーム部Ａｒ１はその基部に連結部３２ａを有している。連結部３２ａは螺子などの固定具によって関節ギア１５Ｂに固定されている。連結部３２ａは第２軸線Ａｘ２の方向において、関節ギア１５Ｂ及び後述する関節ギア１５Ｃ、１５Ｄの外側に位置している。第１アーム部Ａｒ１の基部と関節ギア１５Ｂの固定構造は、螺子などの固定具を利用するアーム駆動装置１の例に限られない。

図４に示すように、第１関節Ｊ１は第２軸線Ａｘを中心にして回転可能な支持軸３３を有している。関節ホルダ３１は、支持軸３３が第２軸線Ａｘを中心にして回転可能となるように、支持軸３３の端部を保持している。関節ギア１５Ｂ及び連結部３２ａは支持軸３３と一体的に回転するよう、支持軸３３に設けられている。なお、伝達経路Ａの電動モータ１１Ａが駆動するとき、支持軸３３はこれを保持する関節ホルダ３１とともに、第1軸線Ａｘ１を中心として回転する。

関節ギア１３Ｂ、１５Ｂは第１軸線Ａｘ１周りでの駆動ギア１２Ｂの回転を第２軸線Ａｘ２周りでの回転に変換できる構造であれば、必ずしも傘歯ギアでなくてもよい。例えば、関節ギア１３Ｂ、１５Ｂはフェースギアでもよいし、ウォームギアでもよい。

アーム駆動装置１は、第２軸線Ａｘ２を中心とする周方向での第１アーム部Ａｒ１の角度を検知するためのエンコーダ３Ｂを有している。図４で示すように、アーム駆動装置１の例では、エンコーダ３Ｂは支持軸３３の端部に取り付けられ、支持軸３３の回転位置に応じた信号を出力する。アーム駆動装置１を制御する制御装置（不図示）は、エンコーダ３Ｂの出力信号に基づいて、第２軸線Ａｘ２周りでの第１アーム部Ａｒ１の角度を算出する。エンコーダ３Ｂの位置はアーム駆動装置１の例に限られない。

［伝達経路Ｃ］
伝達経路Ｃは電動モータ１１Ｃの回転をアームＡｒに伝え、上述した第３軸線Ａｘ３（図１Ａ及び図１Ｂ参照）を中心とする第２アーム部Ａｒ２の動きを実現する。伝達経路Ｃは、図３に示すように、駆動源ユニットＰに設けられ第１軸線Ａｘを中心にして回転可能な駆動ギア１２Ｃを含んでいる。駆動ギア１２Ｃには電動モータ１１Ｃの回転（動力）が入力される。

図８は伝達経路Ｃの駆動ギア１２Ｃと電動モータ１１Ｃとの位置関係を示す図である。図８において、（ａ）は図２のＶＩＩａ−ＶＩＩａ線で得られる、伝達経路Ｃの駆動ギア１２Ｃと電動モータ１１Ｃに取り付けられているギア３７Ｃの断面図であり、（ｂ）は（ａ）のＶＩＩｂ−ＶＩＩｂ線で得られるアーム駆動装置１の断面図である。

図８に示すように、駆動ギア１２Ｃは、電動モータ１１Ｃの回転軸１１ａに取り付けられているギア３７Ｃに係合している。なお、駆動源ユニットＰには駆動ギア１２Ｃに代えてプーリが設けられ、電動モータ１１Ｃの回転軸１１ａにはギア３７Ｃに代えてプーリが設けられてもよい。そして、２つのプーリはベルトで連結されてもよい。

図８（ｂ）で示すように、電動モータ１１Ｃは、その回転軸１１ａが第１軸線Ａｘの方向に向くように配置されている。上述したように、伝達経路Ａの電動モータ１１Ａと伝達経路Ｂの電動モータ１１Ｂも、それらの回転軸１１ａが第１軸線Ａｘ１の方向に向くように配置されている。電動モータ１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃは第１軸線Ａｘ１を中心とする周方向で並んでいる（図８（ａ）参照）。

伝達経路Ｃは、図３で示すように、第１関節Ｊ１に設けられている関節ギア１３Ｃ、１５Ｃ、１６Ｃを有している。関節ギア１３Ｃは第１軸線Ａｘ１を中心にして回転可能であり、駆動ギア１２Ｃと一体的に回転するように駆動ギア１２Ｃに連結されている。詳細には、伝達経路Ｃは、第１軸線Ａｘ１を中心にして回転可能な連結軸部１４Ｃを含んでいる。連結軸部１４Ｃの一端に関節ギア１３Ｃが接続されている。駆動ギア１２Ｃは連結軸部１４Ｃを通して関節ギア１３Ｃに連結されており、電動モータ１１Ｃの回転は、連結軸部１４Ｃを通して関節ギア１３Ｃに伝えられる。関節ギア１３Ｃは関節回転部材１３Ａ及び関節ギア１３Ｂと第１軸線Ａｘ１の方向で並んでいる。関節ギア１３Ｃは関節ギア１３Ｂよりも小さな径を有している。

上述した伝達経路Ａ、Ｂの関節回転部材１３Ａ、関節ギア１３Ｂ、及び駆動ギア１２Ａ、１２Ｂは、第１軸線Ａｘ１の方向において関節ギア１３Ｃと駆動ギア１２Ｃとの間に配置されている。上述した連結軸部１４Ａ、１４Ｂは筒状に形成されている。連結軸部１４Ａ、１４Ｂの内側に連結軸部１４Ｃが配置されている。連結軸部１４Ｃの両端は連結軸部１４Ａ、１４Ｂから突出しており、連結軸部１４Ｃの両端に、関節ギア１３Ｃと駆動ギア１２Ｃがそれぞれ固定されている。連結軸部１４Ｂの内面と連結軸部１４Ｃの外面は互いに直接的に接してもよいし、それらの間にベアリングが配置されてもよい。また、連結軸部１４Ｂの内面と連結軸部１４Ｃの外面が直接的に接する場合には、それらの間に潤滑油が充填されてもよい。

アーム駆動装置１の例では、連結軸部１４Ｃは関節ギア１３Ｃと一体的に形成されている。駆動ギア１２Ｃは連結軸部１４Ｃの外側に嵌められている。図４で示すように、駆動ギア１２Ｃの中心部分が螺子などの固定具５１ｃによって連結軸部１４Ｂに固定される。このことによって、関節ギア１３Ｃは第１軸線Ａｘ１を中心として駆動ギア１２Ｃと一体的に回転する。駆動ギア１２Ｃと関節ギア１３Ｃとを連結する構造は、アーム駆動装置１の例に限られない。例えば、連結軸部１４Ｃは関節ギア１３Ｃとは別個に形成された部材でもよい。また、連結軸部１４Ｃは駆動ギア１２Ｃと一体的に形成されてもよい。

図４に示すように、関節ギア１５Ｃは第２軸線Ａｘ２を中心として回転可能となっている。関節ギア１５Ｃは上述した支持軸３３上に設けられ、伝達経路Ｂの関節ギア１５Ｂと第２軸線Ａｘ２の方向で並んでいる。関節ギア１５Ｃは関節ギア１５Ｂよりも小さな径を有し、関節ギア１５Ｂに対して支持軸３３の中心寄りに位置している。関節ギア１５Ｃは、伝達経路Ｂの関節ギア１５Ｂとは異なり、支持軸３３に対して相対的に回転可能である。関節ギア１３Ｃ、１５Ｃは、上述した関節ギア１３Ｂ、１５Ｂと同様、傘歯ギアであり、互いに係合している。関節ギア１５Ｃと関節ギア１５Ｂの位置関係はアーム駆動装置１の例に限られない。例えば、関節ギア１５Ｃと関節ギア１５Ｂは支持軸３３の中心（第１軸線Ａｘ１と第２軸線Ａｘ２との交点）を挟んで互いに反対側に位置してもよい。関節ギア１３Ｃと関節ギア１５Ｃは減速機構を構成してもよい。例えば、関節ギア１５Ｃの歯数は関節ギア１３Ｃの歯数よりも多くてもよい。これによって、第３軸線Ａｘ３周りでの第２アーム部Ａｒ２のトルクを増すことができる。アーム駆動装置１の例とは異なり、関節ギア１５Ｃの歯数は関節ギア１３Ｃの歯数と同じでもよい。

図３に示すように、関節ギア１６Ｃは第３軸線Ａｘ３を中心として回転可能となっている。上述したように、第３軸線Ａｘ３は第１軸線Ａｘ１と第２軸線Ａｘ２の双方に交差する軸線である。アーム駆動装置１の例では、第３軸線Ａｘ３は第１アーム部Ａｒ１の延伸方向に規定され、第３軸線Ａｘ３は第２軸線Ａｘ２に対して直交している。関節ギア１６Ｃは傘歯ギアであり、関節ギア１５Ｃに係合している。アーム駆動装置１の例においては、関節ギア１６Ｃの歯数は関節ギア１５Ｃの歯数よりも少ない。アーム駆動装置１の例とは異なり、関節ギア１６Ｃの歯数は関節ギア１５Ｃの歯数と同じでもよいし、関節ギア１５Ｃの歯数よりも多くてもよい。アーム駆動装置１の例においては、第２アーム部Ａｒ２と関節ギア１６Ｃとが第３軸線Ａｘ３を中心として一体的に回転するように、第２アーム部Ａｒ２は関節ギア１６Ｃに連結されている。

詳細には、図３及び図５に示すように、第１アーム部Ａｒ１は第３軸線Ａｘ３を中心にして回転可能な連結軸部２１Ｃを有している。関節ギア１６Ｃは連結軸部２１Ｃを介して第２アーム部Ａｒ２に連結されている。すなわち、連結軸部２１Ｃの一方の端部に関節ギア１６Ｃが固定され、他方の端部に第２アーム部Ａｒ２が接続されている。これによって、電動モータ１１Ｃが駆動すると、駆動ギア１２Ｃ、連結軸部１４Ｃ、関節ギア１３Ｃ、１５Ｃ、１６Ｃ、及び連結軸部２１Ｃが一体的に回転し、第３軸線Ａｘ３を中心とする第２アーム部Ａｒ２の動きが実現される。

アーム駆動装置１の例では、図３に示すように、連結軸部２１Ｃは上述した関節ギア１６Ｃと一体的に形成されている第１軸部２１ａを有している。また、連結軸部２１Ｃは、図５に示すように、第３軸線Ａｘ３の方向で第１軸部２１ａに接続されている第２軸部２１ｂと、第３軸線Ａｘ３の方向で第２軸部２１ｂに接続されている第３軸部２１ｃとを含んでいる。３つの軸部２１ａ、２１ｂ、２１ｃは一体的に回転する。第２アーム部Ａｒ２の基部には、第２関節Ｊ２を構成する関節ギア１８Ｄ、１９Ｄを保持する関節ホルダ３４が設けられている。連結軸部２１Ｃの第３軸部２１ｃは螺子などの固定具５３ａによって関節ホルダ３４に固定されている。

なお、伝達経路Ｃを構成する関節ギア１３Ｃ、１５Ｃ、１６Ｃは、駆動ギア１２Ｃの第１軸線Ａｘ１周りでの回転を第３軸線Ａｘ３周りでの回転に変換できるものであれば、必ずしも傘歯ギアでなくてもよい。例えば、関節ギア１３Ｃ、１５Ｃ、１６Ｃはフェースギアでもよい。また、第２関節Ｊ２には、第３軸線Ａｘ３を中心とする第２アーム部Ａｒ２の動きを補助する弾性部材（例えば、ばね）が設けられてもよい。

図３に示すように、第１アーム部Ａｒ１は軸部ホルダ３２を有している。軸部ホルダ３２は、その上端に、第1関節Ｊ１を構成する関節ギア１５Ｂに固定されている連結部３２ａ（図４参照）を有している。軸部ホルダ３２は連結部３２ａから下方に伸びている。連結軸部２１Ｃは軸部ホルダ３２によって回転可能に保持されている。アーム駆動装置１の例では、軸部ホルダ３２は、その上部に、筒状に形成されている第１の部分３２ｂを有している。第１の部分３２ｂの内側に、連結軸部２１Ｃの第１軸部２１ａと第２軸部２１ｂの基部が配置されている。第１軸部２１ａと第２軸部２１ｂは第１の部分３２ｂによって回転可能に保持されている。図５で示すように、軸部ホルダ３２は、その下部に、筒状に形成されている第２の部分３２ｃをさらに有している。第２の部分３２ｃの内側に第３軸部２１ｃが配置されている。第３軸部２１ｃは回転可能となるように第２の部分３２ｃで保持されている。軸部ホルダ３２の形状はアーム駆動装置１の例に限られず、適宜変更されてよい。

第１アーム部Ａｒ１は第３軸部Ａｘ３を中心とする周方向での第２アーム部Ａｒ２の角度（回転位置）を検知するためのエンコーダ３Ｃを有している。アーム駆動装置１の例では、図５に示すように、エンコーダ３Ｃは、連結軸部２１Ｃの第２軸部２１ｂの外側に嵌められ、軸部ホルダ３２の第１の部分２１ｂに取り付けられている。

［伝達経路Ｄ］
伝達経路Ｄは電動モータ１１Ｄの回転をアームＡｒに伝え、上述した第４軸線Ａｘ４（図５参照）を中心とする第２アーム部Ａｒ２の動き（図１Ｂの矢印Ｒ４参照）を実現する。伝達経路Ｄは、図３に示すように、駆動源ユニットＰに設けられ、第１軸線Ａｘを中心にして回転可能な駆動ギア１２Ｄを含んでいる。駆動ギア１２Ｄには電動モータ１１Ｄの回転（動力）が入力される。

図９は伝達経路Ｄの駆動ギア１２Ｄと電動モータ１１Ｄとの位置関係を示す図である。図９において、（ａ）は図２のＩＸａ−ＩＸａ線で得られる、伝達経路Ｄの駆動ギア１２Ｄと電動モータ１１Ｄの回転軸１１ａに取り付けられているギア３７Ｄとの断面図である。（ｂ）は（ａ）のＩＸｂ−ＩＸｂ線で得られるアーム駆動装置１の断面図である。図９に示すように、駆動ギア１２Ｄは、電動モータ１１Ｄの回転軸１１ａに取り付けられているギア３７Ｄに係合している。なお、駆動源ユニットＰには駆動ギア１２Ｄに代えてプーリが設けられ、電動モータ１１Ｄの回転軸１１ａにはギア３７Ｄに代えてプーリが設けられてもよい。そして、２つのプーリはベルトで連結されてもよい。

図９（ｂ）で示すように、電動モータ１１Ｄは、その回転軸１１ａが第１軸線Ａｘの方向に向くように配置されている。上述したように、電動モータ１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃも、それらの回転軸１１ａが第１軸線Ａｘ１の方向に向くように配置されている。電動モータ１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄは第１軸線Ａｘ１を中心とする周方向で並んでいる。

伝達経路Ｄは、図３で示すように、第１関節Ｊ１に設けられている関節ギア１３Ｄ、１５Ｄ、１６Ｄを有している。関節ギア１３Ｄは第１軸線Ａｘ１を中心にして回転可能である。関節ギア１３Ｄは関節回転部材１３Ａ及び関節ギア１３Ｂ、１３Ｃとともに、第１軸線Ａｘ１の方向で並んでいる。関節ギア１３Ｄは関節ギア１３Ｃよりも小さな径を有している。

関節ギア１３Ｄは駆動ギア１２Ｄと一体的に回転するように駆動ギア１２Ｄに連結されている。詳細には、図３で示すように、伝達経路Ｄは、第１軸線Ａｘ１を中心にして回転可能な連結軸部１４Ｄを含んでいる。連結軸部１４Ｄの一端に関節ギア１３Ｄが接続されている。駆動ギア１２Ｄは連結軸部１４Ｄを通して関節ギア１３Ｄに連結されており、電動モータ１１Ｄの回転は連結軸部１４Ｄを通して関節ギア１３Ｄに伝えられる。

図３で示すように、アーム駆動装置１の例では、連結軸部１４Ｄと関節ギア１３Ｄは一体的に形成されている。駆動ギア１２Ｄは連結軸部１４Ｄの外側に嵌められている。駆動ギア１２Ｄは螺子などの固定具５１ｄ（図３参照）によって連結軸部１４Ｄに固定される。これによって、関節ギア１３Ｄは第１軸線Ａｘ１を中心として駆動ギア１２Ｄと一体的に回転する。図３に示すように、駆動ギア１２Ｄの後部１２ａは駆動源ユニットＰのケース９に形成された開口に嵌められ、開口の内側で回転可能となるように保持されている。

図３で示すように、上述した関節回転部材１３Ａ、関節ギア１３Ｂ、１３Ｃ、及び駆動ギア１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃは第１軸線Ａｘ１の方向において関節ギア１３Ｄと駆動ギア１２Ｄとの間に位置している。連結軸部１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃは筒状に形成されており、それらの内側に連結軸部１４Ｄは配置されている。連結軸部１４Ｄの両端に関節ギア１３Ｄと駆動ギア１２Ｄがそれぞれ固定されている。連結軸部１４Ｃの内面と連結軸部１４Ｄの外面は互いに直接的に接してもよいし、それらの間にベアリングが配置されてもよい。連結軸部１４Ｃの内面と連結軸部１４Ｄの外面が直接的に接する場合には、それらの間に潤滑油が充填されてもよい。

駆動ギア１２Ｄと関節ギア１３Ｄとを連結する構造は、アーム駆動装置１の例に限られない。例えば、連結軸部１４Ｄと関節ギア１３Ｄは別個に形成されてもよい。また、連結軸部１４Ｄは駆動ギア１２Ｄと一体的に形成されてもよい。

図４に示すように、関節ギア１５Ｄは第２軸線Ａｘ２を中心として回転可能となっている。関節ギア１５Ｄは支持軸３３上に設けられ、支持軸３３に対して相対的に回転可能となっている。関節ギア１５Ｄは、上述した関節ギア１５Ｂ、１５Ｃとともに第２軸線Ａｘ２の方向で並んでいる。関節ギア１５Ｄは関節ギア１５Ｂ、１５Ｃよりも小さな径を有し、関節ギア１５Ｂ、１５Ｃに対して支持軸３３の中心寄りに位置している。関節ギア１３Ｄ、１５Ｄは傘歯ギアであり、互いに係合している。関節ギア１３Ｄと関節ギア１５Ｄは減速機構を構成してもよい。例えば、関節ギア１５Ｄの歯数は関節ギア１３Ｄの歯数よりも多くてもよい。これによって、第４軸線Ａｘ４周りでの第２アーム部Ａｒ２のトルクを増すことができる。アーム駆動装置１の例とは異なり、関節ギア１５Ｄの歯数は関節ギア１３Ｄの歯数と同じでもよい。

図３に示すように、関節ギア１６Ｄは第３軸線Ａｘ３を中心として回転可能である。関節ギア１６Ｄは、第３軸線Ａｘ３の方向で伝達経路Ｃの関節ギア１６Ｃと並んでいる。関節ギア１６Ｄは関節ギア１６Ｃよりも小さな外径を有し、関節ギア１６Ｃに対して支持軸３３寄りに位置している。関節ギア１６Ｄも傘歯ギアであり、関節ギア１５Ｄと係合している。アーム駆動装置１の例においては、関節ギア１６Ｄの歯数は関節ギア１５Ｄの歯数よりも少ない。アーム駆動装置１の例とは異なり、関節ギア１６Ｄの歯数は関節ギア１５Ｄの歯数と同じでもよいし、関節ギア１５Ｄの歯数よりも多くてもよい。関節ギア１３Ｄ、１５Ｄ、１６Ｄは第１軸線Ａｘ１周りでの回転を第３軸線Ａｘ３周りでの回転に変換できるものであれば、必ずしも傘歯ギアでなくてもよい。例えば、関節ギア１３Ｄ、１５Ｄ、１６Ｄはフェースギアでもよい。

図５に示すように、第２アーム部Ａｒ２の基部に設けられている第２関節Ｊ２は関節ギア１９Ｄを有している。関節ギア１９Ｄは第３軸線Ａｘ３に対して交差する第４軸線Ａｘ４を中心にして回転可能となっている。アーム駆動装置１の例では、第４軸線Ａｘ４は第３軸線Ａｘ３と直交している。関節ギア１９Ｄは上述した第１関節Ｊ１の関節ギア１６Ｄとともに回転するように、関節ギア１６Ｄと連結されている。

アーム駆動装置１の例では、第１アーム部Ａｒ１は、第３軸線Ａｘ３を中心として関節ギア１６Ｄと一体的に回転可能な連結軸部２１Ｄを有している。関節ギア１６Ｄは連結軸部２１Ｄの端部と一体的に形成されている。関節ギア１６Ｄと連結軸部２１Ｄは別個に形成されていてもよい。図５に示すように、第２関節Ｊ２は第３軸線Ａｘ３を中心として連結軸部２１Ｄと一体的に回転可能な関節ギア１８Ｄを有している。アーム駆動装置１の例では、関節ギア１８Ｄは連結軸部２１Ｄとは別体に形成され、例えば螺子などの固定具（不図示）によって、連結軸部２１Ｄの他端部に取り付けられている。関節ギア１８Ｄ、１９Ｄの双方は傘歯ギアであり、互いに係合している。関節ギア１８Ｄ、１９Ｄは第３軸線Ａｘ３周りでの回転を第４軸線Ａｘ４周りでの回転に変換できるものであれば、必ずしも傘歯ギアでなくてもよい。例えば、関節ギア１８Ｄ、１９Ｄはフェースギアやウォームギアでもよい。

図２に示すように、第２アーム部Ａｒ２は第２関節Ｊ２から伸びているアーム本体３５を有している。アーム本体３５の基部３５ａは、アーム本体３５と関節ギア１９Ｄが第４軸線Ａｘ４を中心として一体的に回転するように、関節ギア１９Ｄに連結されている。アーム駆動装置１の例では、図５で示すように、基部３５ａは軸部３５ｂ、３５ｃを有している。第２関節Ｊ２は関節ホルダ３４を有している。関節ホルダ３４は、軸部３５ｂ、３５ｃが第４軸線Ａｘ４を中心として回転可能となるように、軸部３５ｂ、３５ｃを保持している。上述した関節ギア１９Ｄは軸部３５ｂに形成されている孔に嵌められており、軸部３５ｂに螺子などの固定具（不図示）によって固定されている。これによって、アーム本体３５は第４軸線Ａｘ４を中心として、関節ギア１９Ｄと一体的に回転する。その結果、電動モータ１１Ｄが駆動すると、駆動ギア１２Ｄ、連結軸部１４Ｄ、関節ギア１３Ｄ、１５Ｄ、１６Ｄ、連結軸部２１Ｄ、及び関節ギア１８Ｄ、１９Ｄが一体的に回転し、第４軸線Ａｘ４を中心とする第２アーム部Ａｒ２の動きが実現される。なお、第２関節Ｊ２には、第４軸線Ａｘ４を中心とする第２アーム部Ａｒ２の動きを補助する弾性部材（例えば、ばね）が設けられてもよい。

上述したように、アーム駆動装置１は、複数の電動モータ（１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、又は１１Ｄ）を含んでいる駆動源ユニットＰと、駆動源ユニットＰに連結されている関節Ｊ１を有しているアームＡｒと、アームＡｒに設けられ、電動モータ（１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、又は１１Ｄ）の回転を伝える第1伝達経路（Ａ、Ｂ、Ｃ、又はＤ）と、アームＡｒに設けられ、電動モータの（１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、又は１１Ｄ）回転を伝える第２伝達経路（Ａ、Ｂ、Ｃ、又はＤ）と、を有している。第１伝達経路は、アームＡｒの関節Ｊ１に設けられ第１軸線Ａｘを中心にして回転可能な第１関節回転部材と、第１軸線Ａｘ１を中心にして回転可能であり第１関節回転部材に接続されており、第１電動モータの回転を第１関節回転部材に伝える第１連結部とを有している。ここで、第１関節回転部材は、上述した関節回転部材１３Ａ、及び関節ギア１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄのうちのいずれか一つであり、第１連結部は、上述した連結軸部１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄのうち、第１関節回転部材に接続されている連結軸部である。第２伝達経路は、アームＡｒの関節Ｊ１に設けられ第１軸線Ａｘ１を中心にして回転可能な第２関節回転部材と、第１軸線Ａｒ１を中心にして回転可能であり第２関節回転部材に接続されており、第２電動モータの回転を第２関節回転部材に伝える第２連結部とを有している。ここで、第２関節回転部材は、上述した関節回転部材１３Ａ及び関節ギア１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄのうちのいずれか一つであり且つ第１関節回転部材とは異なる部材である。例えば、第１関節回転部材が関節回転部材１３Ａである場合には、第２関節回転部材は関節ギア１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄのうちのいずれか一つである。第２連結部は、上述した連結軸部１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄのうち、第２関節回転部材に接続されている連結軸部である。第１連結部と第２連結部のうち一方は第１連結部と第２連結部のうち他方の内側に配置されている。また、第１関節回転部材と第２関節回転部材は第１軸線Ａｘ１の方向で並んでおり、第１関節回転部材と第２関節回転部材のうち少なくとも一方の関節回転部材は第１軸線Ａｘと交差する軸線Ａｘ２を中心として回転可能な回転部材（１５Ｂ、１５Ｃ、又は１５Ｄ）と係合している。

このアーム駆動装置１によれば、第１連結部と第２連結部の双方が第１の軸線を中心として回転可能である。また、第１連結部と第２連結部のうち一方は第１連結部と第２連結部のうち他方の内側に配置される。このことにより、２つの電動モータの位置を互いに近づけることができるので、２つの電動モータを、例えばロボットの胴部にまとめて配置できる。アーム駆動装置１の例では、４つの電動モータ１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄが軸線Ａｘ１を中心として周方向に配置されている。その結果、例えばアームに電動モータが配置される構造に比べて、アームＡｒの重量を低減でき、アームＡｒの運動性能を向上できる。また、アーム駆動装置１では、第１関節回転部材（１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、又は１３Ｄ）と第２関節回転部材（１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、又は１３Ｄ）のうち少なくとも一方の回転部材は、第１軸線Ａｘ１と交差する第２軸線Ａｘ２を中心として回転可能な回転部材（１５Ｂ、１５Ｃ、又は１５Ｄ）と係合しているため、アームの２つの動きを実現できる。例えば第１軸線Ａｘ１を中心とするアームの動きと、第１軸線Ａｘ１と交差する第２軸線Ａｘ２を中心とするアームＡｒの動きとを実現できる。

本発明は以上説明したアーム駆動装置１に限られず、種々の変更がなされてよい。例えば、アーム駆動装置１は４つの伝達経路Ａ，Ｂ、Ｃ、Ｄを有していた。伝達経路の数は４つよりも少なくてもよいし、４つよりも多くてもよい。また、アーム駆動装置１は関節回転部材として、関節ホルダ３１と一体的に回転する関節回転部材１３Ａと関節ギア１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄを有していた。しかしながら、アーム駆動装置１は必ずしも関節回転部材１３Ａを有していなくてもよい。また、アームＡｒは第２アーム部Ａｒ２を必ずしも有していなくてもよい。

Claims (12)

1. 第１電動モータと第２電動モータとを有している駆動源ユニットと、
   前記駆動源ユニットに連結されている第１の関節を有しているアームと、
   前記アームに設けられ、前記第1電動モータの回転を伝える第1伝達経路と、
   前記アームに設けられ、前記第２電動モータの回転を伝える第２伝達経路と、を有し、
   前記第１伝達経路は、前記アームの前記第１の関節に設けられ第１の軸線を中心にして回転可能な第１関節回転部材と、前記第１の軸線を中心にして回転可能であり前記第１関節回転部材に接続されており、前記第１電動モータの回転を前記第１関節回転部材に伝える第１連結部とを有し、
   前記第２伝達経路は、前記アームの前記第１の関節に設けられ前記第１の軸線を中心にして回転可能な第２関節回転部材と、前記第１の軸線を中心にして回転可能であり前記第２関節回転部材に接続されており、前記第２電動モータの回転を前記第２関節回転部材に伝える第２連結部とを有し、
   前記第１連結部と前記第２連結部のうち一方は前記第１連結部と前記第２連結部のうち他方の内側に配置され、
   前記第１関節回転部材と前記第２関節回転部材のうち少なくとも一方の関節回転部材は、前記第１の軸線と交差する第２の軸線を中心として回転可能な回転部材と係合している
   ことを特徴とするアーム駆動装置。
2. 前記第１伝達経路は、前記第２の軸線を中心として回転可能な前記回転部材として、前記第１関節回転部材と係合している第１−２回転部材を有し、
   前記第２伝達経路は、前記第２の軸線を中心として回転可能な前記回転部材として、前記第２関節回転部材と係合している第２−２回転部材を有している
   ことを特徴とする請求項１に記載されるアーム駆動装置。
3. 前記アームの前記前記第１の関節は、前記第１の軸線と前記第２の軸線の双方と交差する第３の軸線を中心として回転可能な回転部材をさらに有し、
   前記第１−２回転部材と前記第２−２回転部材のうちの一方は前記第３の軸線を中心として回転可能な前記回転部材と係合している
   ことを特徴とする請求項２に記載されるアーム駆動装置。
4. 前記前記第１の関節を構成する部材を保持し、前記第１の軸線を中心として回転可能なホルダ部をさらに有し、
   前記第１関節回転部材と前記第２関節回転部材のうちの他方は前記ホルダ部と連結され、前記ホルダ部とともに前記第１の軸線を中心として回転可能である
   ことを特徴とする請求項１に記載されるアーム駆動装置。
5. 前記アームは前記第１の関節を介して前記駆動源ユニットに連結されている第１アーム部と、第２の関節を介して前記第１アーム部に連結されている第２アーム部とを有し、
   前記第１伝達経路と前記第２伝達経路のうちの少なくとも一方は前記第２アーム部に力を伝える
   ことを特徴とする請求項１に記載されるアーム駆動装置。
6. 前記駆動源ユニットは、
   前記第１電動モータの回転が入力され且つ前記第１連結部を通して前記第１関節回転部材に連結される第１駆動回転部材と、
   前記第２電動モータの回転が入力され且つ前記第２連結部を通して前記第２関節回転部材に連結される第２駆動回転部材と、を含み、
   前記第１駆動回転部材と前記２駆動回転部材の双方は前記第１の軸線を中心として回転可能である
   ことを特徴とする請求項１に記載されるアーム駆動装置。
7. 前記第１駆動回転部材と前記第１関節回転部材は前記第１の軸線に沿った方向において、前記第２駆動回転部材と前記第２関節回転部材の間に位置している
   ことを特徴とする請求項６に記載されるアーム駆動装置。
8. 前記第１連結部は筒状であり、
   前記第２連結部は前記第１連結部の内側に配置されている
   ことを特徴とする請求項７に記載されるアーム駆動装置。
9. 前記駆動源ユニットには第３電動モータがさらに設けられ、
   前記アームは、前記第３電動モータの回転を伝える第３伝達経路を有し、
   前記第３伝達経路は、前記アームの前記第１の関節に設けられ第１の軸線を中心にして回転可能な第３関節回転部材と、前記第１の軸線を中心にして回転可能であり前記第３関節回転部材に接続されており、前記第３電動モータの回転を前記第３関節回転部材に伝える第３連結部とを有し、
   前記第３連結部は、前記第１連結部と前記第２連結部のうち少なくとも一方の外側に配置され、又は前記第１連結部と前記第２連結部のうち少なくとも一方の内側に配置され、
   前記第１関節回転部材と前記第２関節回転部材と前記第３関節回転部材は前記第１の軸線の方向で並んでいる
   ことを特徴とする請求項１に記載されるアーム駆動装置。
10. 前記第１電動モータと前記第２電動モータと前記第３電動モータは、それらの回転軸が前記第１軸線の方向に沿った方向に向くように配置されており、前記第１の軸線を囲む周方向において並んでいる
    ことを特徴とする請求項９に記載されるアーム駆動装置。
11. 前記第１関節回転部材と前記第２関節回転部材のうち前記少なくとも一方の関節回転部材と、前記少なくとも一方の関節回転部材に係合している前記回転部材は、傘歯ギアである
    ことを特徴とする請求項１に記載されるアーム駆動装置。
12. 第１関節回転部材、前記第１−２回転部材、前記第２関節回転部材、及び前記第２−２回転部材は、傘歯ギアである
    ことを特徴とする請求項２に記載されるアーム駆動装置。
    
    
    
    
    

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