SE444531B

SE444531B - Handled for en industrirobot

Info

Publication number: SE444531B
Application number: SE8404368A
Authority: SE
Inventors: C-A Allared
Original assignee: Asea Ab
Priority date: 1984-08-31
Filing date: 1984-08-31
Publication date: 1986-04-21
Also published as: US4704065A; DE3530365A1; SE8404368D0; SE8404368L; DE3530365C2

Description

15 20 25 30 35 8404358-6 2 en omorientering av verktygsfästet i en kritisk riktning icke kan genomföras utan en större omorientering av andra delar av handleden. Detta innebär en tidsfördröjning. och vid konti- nuerliga processer. exempelvis bågsvetsning eller limning. eftersom verktygsfästet-står Omorienterin- Ümåste man avbryta processen. stilla under den tid som handleden omorienteras. gen kan också innebära att verktyget förflyttas något till följd av de mekaniska toleranserna i handleden. vilket innebär att lägesndggrannheten försämras. En annan nackdel är att omorienteringen av handleden kan innebära att någon del för- skjutes så mycket, att den kolliderar med utanför roboten belägna delar. Ändamålet med föreliggande uppfinning år att åstadkomma en handled av inledningsvis angivet slag. vilken handled undanrö- jer de ovan beskrivna nackdelarna och ger förbättrad oriente- ríngetörßäqa. ﬁetta ästadïewmes efígt ﬁppfïmnígem § kewmdeat genom att det första huset är utfört i tvâ med varandra för- bundna delar. vilka är svängbara i förhållande till varandra kring en fjärde axellinje. som är i huvudsak vinkelrät mot både den första axellinjen och den andra axellinjen.

Uppfinningen beskrivas närmare nedan med hänvisning till bi- fogade ritning. på vilken fig. 1 är en schematisk vy av upp- byggnaden av en handled enligt en utföringsform av uppfinnin- gen och fig. 2 visar ett snitt genom en handled som är upp- byggd i enlighet med uppfinningen.

I fig. 1 visas schematiskt den yttre delen av en arm l till en industrirobot samt en vid den yttre änden av armen 1 fäst handled 2 enligt uppfinningen. Handleden 2 innefattar ett första hus som är uppbyggt av två delar 3 och 4. varvid delen 3 är vridbart lagrad på armen 1 för rotation kring en första axellinje 5, som är i huvudsak parallell med längdaxeln hos armen 1. Delen 4 av det första huset uppbär ett andra hus 6. vilket är lagrat i husdelen 4 för svängning kring en andra “axellinjeg7. vilken är,i huvudsak vinkelrät mot den första axellinjen_5 och skär denna. Det andra huset 6 uppbär i sin 10 15 20 30 35 3 s4o4a6s~s tur ett verktygsfäste 8 som är lagrat i det andra huset 6 för rotation kring en tredje axellínje 9. vilken är i huvudsak vinkelrät mot den andra axellinjen 7 och skär denna.

I enlighet med uppfinningen är vidare de tvâ delarna 3 och 4 av det första huset svängbart förbundna med varandra för svängning kring en fjärde axellinje 10. som skär den första axellinjen 5 och är vinkelrät mot både den första axellinjen 5 och den andra axellínjen 7. På detta sätt undvikes den singu- lära punkt som i annat fall skulle ha funnits i det fall då axellinjerna 5 och 9 sammanfaller. vilket skulle ha gett upp- hov till de nackdelar som angivits i beskrivningsingressen OVäII .

I fig. 2 visas en praktisk utföringsform av en handled enligt uppfinningen med den uppbyggnad som schematiskt visas i fig. 1. För tydlighets skull har därvid den med en punktstreckad linje ll omgivna delen av handleden vridits 90° kring handle- dens längdaxel.

Som framgår av fig. 2,är det första husets del 3 medelst två lager 12 lagrad för rotation på den yttre änden av armen 1¿ medan det första husets del 4 medelst två lager 13 är lagrad för svängníng i delen 3. Det andra huset 6 är medelst två lager 14 svängbart lagrat i delen 4. medan verktygsfästet 8 medelst två lager 15 är roterbart lagrat i det andra huset 6.

Drivningen av de olika delarna i handleden 2 visas även i figÄ 2. och det bör därvid observeras att vid den visade utförings- formen har man för att förenkla drivanordningarna genomfört en hopkoppling av vridningen hos det första husets del 3 och den inbördes svängningsrörelsen mellan det första husets delar 3 och 4. Detta innebär att båda dessa rörelser åstadkomnes medelst en drivaxeliló med ett kugghjul 17 som står i ingrepp med en kuggkrans 18 på delen 3. Dessutom står ett koniskt Vkugghjul 19; vilket är fäst vid armen 1; i ingrepp med ett ikoniskt kugghju1]2Q på delen 4. Detta innebär att enfvridning - av delen 3 samtidigt medför en svängning av delen 4 i förhål- 5 10 15 20 8404368-6 4 lande till delen 3.

Drivningen av det andra husets 6 svängning i förhållande till \det första huset 3. 4 sker medelst en axel 21 som sträcker sig Égenom armen l och medelst koniska kugghjul 22. 23 och 24 står i förbindelse med en axel 25. vilken medelst ett koniskt kugg- hjul 26 driver ett koniskt kugghjul 27 i det andra huset 6.

Verktygsfästet 8 drives i sin tur medelst en inuti axeln 21 anordnad axel 28. som medelst koniska kugghjul 29. 30. 31. en mellanaxel 32 samt koniska kugghjul 33 och 34 driver ett Vkoniskt kugghjul 35 på verktygsfästet 8.

Den ovan beskrivna drivanordningen gör det möjligt att åstad- komma drivning av handledens olika rörelser med hjälp av de tre drivaxlarna 16. 21 och 28. utan extra antal drivaxlar vid jämförelse med handleder av tidigare känt slag. dvs.

Uppfinningen är givetvis icke begränsad till ovan beskrivna utföringsexempel. utan ändringar kan vidtagas inom ramen för efterföljande patentkrav.

Claims

1. 0 15 20 s. 3404368-6 Patentkrav l. Handled för en industrirobot med en rörlig arm, vilken handled är anordnad vid den yttre änden av robotens arm (1) och innefattar dels ett första hus (3,4) vilket är monterat på 'armens (1) ände och är lagrat för rotation kring en första axellinje (5) som är i huvudsak parallell med längdaxeln hos den yttre delen av armen (l), dels ett andra hus (6) som är lagrat i det första huset (3,4) för svängning kring en mot det första husets rotatíonsaxellinje (5) i huvudsak vinkel- rät andra axellinje (7). dels ett verktygsfäste (8) som är lagrat i det andra huset (6) för rotation kring en mot den Éåandra axellinjen (7) i huvudsak vínkelrät tredje axelinje (9). och dels driv- och kraftöverföringsanordningar för åstadkom~ mande av rörelser hos det första och det andra huset (3,4 resp. 6) verktygsfästet (8) kring den första. andra resp. tredje axellinjen (5, 7 resp. 9). k ä n n e t e c k n a d att det första huset (3,4) är utfört i två med varandra för- bundna delar, vilka är svängbara i förhållande till varandra kring en fjärde axellinje (10). som är i huvudsak vinkelrät mot både den första axellinjen (5) och den andra axellinjen (7). EV

2. Handled enligt krav l. k ä n n e t e c k n a d av att det första husets (3,4) första del (3) är anordnad att vridas medelst en drivaxel (16) i armen (l) samt att armen (1) är försedd med ett fast koniskt kugqhjul (19) för ingrepp med ett koniskt kugghjul (20) på det första husets (3,4) andra del (4) för svängninq av denna i beroende av vridningen av det första husets (3,4) första del (3).