JPS6044290A - 工業用ロボツトの手首駆動装置 - Google Patents
工業用ロボツトの手首駆動装置Info
- Publication number
- JPS6044290A JPS6044290A JP15218883A JP15218883A JPS6044290A JP S6044290 A JPS6044290 A JP S6044290A JP 15218883 A JP15218883 A JP 15218883A JP 15218883 A JP15218883 A JP 15218883A JP S6044290 A JPS6044290 A JP S6044290A
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- Japan
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- wrist
- drive
- drive shaft
- industrial robot
- shaft
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、工業用ロボットの手首駆動装置に係り、特に
、複数の増減速装置ン介して手首を作動させることによ
り装置の高速化、小形化を図り得るようにした工業用ロ
ボットの手首駆動装置に関する。
、複数の増減速装置ン介して手首を作動させることによ
り装置の高速化、小形化を図り得るようにした工業用ロ
ボットの手首駆動装置に関する。
一般圧、韮業用ロボットは第１図に示づ−ように、旋回
軸ベース１上に下腕駆動機構収納部２が設けられ、この
下腕駆動機構収納部２に前下腕３、後下腕４、上下駆動
リンク５および上腕駆動箱６からなる平行四辺形リンク
を介して上腕７が取付けられるとともに、この上腕７の
先端に手首８が取り９ 、１０ 、１１が配置され、各
駆動モータ９．ＩＣＩ。
軸ベース１上に下腕駆動機構収納部２が設けられ、この
下腕駆動機構収納部２に前下腕３、後下腕４、上下駆動
リンク５および上腕駆動箱６からなる平行四辺形リンク
を介して上腕７が取付けられるとともに、この上腕７の
先端に手首８が取り９ 、１０ 、１１が配置され、各
駆動モータ９．ＩＣＩ。
１１の出力軸９ａ、１０ａ、ｌｌａはそれぞ扛平歯車１
２゜１３、かさ歯車１４ 、１５および同じ（かさ歯車
１６ 、１７を介してドライブシャフト１８ 、１９
、２０の入力端に連結されている。このドライブシャフ
ト１８ 、１９ 。
２゜１３、かさ歯車１４ 、１５および同じ（かさ歯車
１６ 、１７を介してドライブシャフト１８ 、１９
、２０の入力端に連結されている。このドライブシャフ
ト１８ 、１９ 。
加は同軸的に配置され、大径の円管状シャフト１８内に
小径円管状のシャフト１９が嵌挿されるとともに、この
シャフト１９内に中実棒状のシャフト２０が嵌挿されて
いる。
小径円管状のシャフト１９が嵌挿されるとともに、この
シャフト１９内に中実棒状のシャフト２０が嵌挿されて
いる。
さらに、トンイブシャフト１８の出力端には手首ケーシ
ング２１が取付けられ、矢印入方向に手首ひねり動作が
行われるようになっている。また、上記ドライブシャフ
ト１９および加の各出力端はかさ歯車２２ 、２３およ
び２４，２！１５を介してプーリ２６および２７に連結
され、さらに上記プーリ２６および２７は、タイミング
ベルト２８および四によって減速機３０および３１に取
付けられたプーリ３２および３３にそれぞれ連結されて
いる。そして、減速４ｋ ３０の出力軸には手首曲げケ
ーシングＭが連結さル、矢印Ｂ方向に手首曲げ動作が行
わするとともに、減速機３１の出力側にはかさ歯車ア、
３６を介して手首フランジ３７が連結さｎ、矢印Ｃ方向
に手の回動動作が行われるようになっている。
ング２１が取付けられ、矢印入方向に手首ひねり動作が
行われるようになっている。また、上記ドライブシャフ
ト１９および加の各出力端はかさ歯車２２ 、２３およ
び２４，２！１５を介してプーリ２６および２７に連結
され、さらに上記プーリ２６および２７は、タイミング
ベルト２８および四によって減速機３０および３１に取
付けられたプーリ３２および３３にそれぞれ連結されて
いる。そして、減速４ｋ ３０の出力軸には手首曲げケ
ーシングＭが連結さル、矢印Ｂ方向に手首曲げ動作が行
わするとともに、減速機３１の出力側にはかさ歯車ア、
３６を介して手首フランジ３７が連結さｎ、矢印Ｃ方向
に手の回動動作が行われるようになっている。
ところが、最近の工業用ロボットには手首の各動作に高
速化が要求さｎつつあり、そのために駆動モータおよび
ドライブシャフトが大形化し、装置全体が大形化してし
まう傾向があった。
速化が要求さｎつつあり、そのために駆動モータおよび
ドライブシャフトが大形化し、装置全体が大形化してし
まう傾向があった。
また、ドライブシャフトの大形化によりＭ ＩＫｔ １
１１ｗ力が増大し、その加速減速特性火向上させろため
にはより一層大容量の駆動モータが必要とンより、省エ
ネルギー化も図１％なくなってしまっていブ、−０さら
にこめような問題を解決するために、駆動モーフの回転
数を一旦減速してドライブシャフトを低回転させる考え
もあったが、このようにすると、最終段の減速装置の減
速比が小さり１．（つてしまい、減速装置が大形化し、
しかも負荷能力は極め−〔小さくなってしまっていた。
１１ｗ力が増大し、その加速減速特性火向上させろため
にはより一層大容量の駆動モータが必要とンより、省エ
ネルギー化も図１％なくなってしまっていブ、−０さら
にこめような問題を解決するために、駆動モーフの回転
数を一旦減速してドライブシャフトを低回転させる考え
もあったが、このようにすると、最終段の減速装置の減
速比が小さり１．（つてしまい、減速装置が大形化し、
しかも負荷能力は極め−〔小さくなってしまっていた。
そごで本発明は、このような従来の工業用ロボットの欠
点を解消し１手首動作を高速化でき、加減速特性が良好
で、しかも小形化、省エネルギー化も図ることができる
ようにした工業用ロボットの手首駆動装置を提供するこ
とを目的とする８〔発明の概要〕 上記目的を達成するため、本発明は駆動モータの出力軸
を減速装置を介してドライブシャフトの入り、フ端側に
連結するとともに、このドライブシーソフトの出力端側
に増速装置および減速装置を介して手η動作部を連結し
たことを特徴とし、ドライブシャフトを低回転させると
同時に一高減速比の減速装置を介して手首動作部を駆動
するようにしている。
点を解消し１手首動作を高速化でき、加減速特性が良好
で、しかも小形化、省エネルギー化も図ることができる
ようにした工業用ロボットの手首駆動装置を提供するこ
とを目的とする８〔発明の概要〕 上記目的を達成するため、本発明は駆動モータの出力軸
を減速装置を介してドライブシャフトの入り、フ端側に
連結するとともに、このドライブシーソフトの出力端側
に増速装置および減速装置を介して手η動作部を連結し
たことを特徴とし、ドライブシャフトを低回転させると
同時に一高減速比の減速装置を介して手首動作部を駆動
するようにしている。
以下、本発明の一実施例を図面に基いて詳細に説！封す
る。
る。
第３図に示すよう（（、」二院駆動箱４０内に（゛よ、
３つの１駆動モ・−夕４１ 、．４２ 、４３が設けら
れている。まず駆動モータ４１の出力軸４１ａは、減速
（幾４４および平歯車ノ１５ 、４Ｇを介して大径円筒
状のドライブシャンｌ−４７Ｋ連結さｒし、さらにこの
ドライブシャフト４７の出力端側は、手首ケーシング４
８に接続されている。
３つの１駆動モ・−夕４１ 、．４２ 、４３が設けら
れている。まず駆動モータ４１の出力軸４１ａは、減速
（幾４４および平歯車ノ１５ 、４Ｇを介して大径円筒
状のドライブシャンｌ−４７Ｋ連結さｒし、さらにこの
ドライブシャフト４７の出力端側は、手首ケーシング４
８に接続されている。
駆動モータ４２ 、４３の各出力軸４２ａ、’４３ａに
は、小径のグーＩＪ ４９ 、５０が把料けら扛ている
。そして、このプーリ４９ 、５０とドライブシャフト
５１ 、５２に取付けらｎた大径プーリ５３ 、５４と
の間にタイミングベル） ５５ 、５６がそれぞ扛掛は
渡さｔており、これによって駆動モータ４２ 、４３の
回転が減速さｎてドライブシャフト５１ 、５２に伝達
されるようになっている。
は、小径のグーＩＪ ４９ 、５０が把料けら扛ている
。そして、このプーリ４９ 、５０とドライブシャフト
５１ 、５２に取付けらｎた大径プーリ５３ 、５４と
の間にタイミングベル） ５５ 、５６がそれぞ扛掛は
渡さｔており、これによって駆動モータ４２ 、４３の
回転が減速さｎてドライブシャフト５１ 、５２に伝達
されるようになっている。
また、上記ドライブシャフト５１は、小径円筒状ヲナシ
、前記大径円筒状のドライブシャフト４７の内部に同軸
的に嵌挿されるとともに、ドライブシャフト５２は、細
長状の中実棒からなり、上記ドライブシャフト５１の内
部に同軸的に嵌挿されている。
、前記大径円筒状のドライブシャフト４７の内部に同軸
的に嵌挿されるとともに、ドライブシャフト５２は、細
長状の中実棒からなり、上記ドライブシャフト５１の内
部に同軸的に嵌挿されている。
これにより３つの軸４７ 、５１ 、５２が同軸３重構
造になき２七でいる。さらに、上ｉ己ドライフ“シャフ
ト５１および５２の出力端側は手首ケーシング４８内に
延び、かさ歯車５７ 、５８および５９ 、６０を介し
て同じく同軸的に配置さｔた伝達軸６１および６２にそ
ｎぞれ鍾結されている。なお、かさ歯車５７と５８およ
び５９と６０とは同径同歯数の歯車どうしのかみ合い関
係にあり、増速、減速のいず１１も行わ１１．ない。ま
た、上記伝達軸６１ 、６２の各出力端側には大径の平
歯車６３゜６４が取付けられるとともに、この平歯車６
３ 、６４＋２１、小径の平歯車６５ 、６６ Ｋかみ
合い、これＫよって、小径平歯車６５ 、６６が取付け
られた同軸状の伝達軸６７ 、６８に増速作用が与えら
れるようになっている。
造になき２七でいる。さらに、上ｉ己ドライフ“シャフ
ト５１および５２の出力端側は手首ケーシング４８内に
延び、かさ歯車５７ 、５８および５９ 、６０を介し
て同じく同軸的に配置さｔた伝達軸６１および６２にそ
ｎぞれ鍾結されている。なお、かさ歯車５７と５８およ
び５９と６０とは同径同歯数の歯車どうしのかみ合い関
係にあり、増速、減速のいず１１も行わ１１．ない。ま
た、上記伝達軸６１ 、６２の各出力端側には大径の平
歯車６３゜６４が取付けられるとともに、この平歯車６
３ 、６４＋２１、小径の平歯車６５ 、６６ Ｋかみ
合い、これＫよって、小径平歯車６５ 、６６が取付け
られた同軸状の伝達軸６７ 、６８に増速作用が与えら
れるようになっている。
上記伝達軸６７は、同比率のかさ歯車６９ 、７０を介
して減速機７１に連結さ扛、この減速機７１の出力軸は
、手首フランジ７２に連結されている。この場合、上述
のように減速機７１０入力側は平歯車６３ 、６５によ
り一旦増速さルているため、減速機７１の減速比は非常
に太き（とっている。抜た伝達軸６８には減速機７３を
介して手首曲げケーシング７４に連結されている。この
場合も減速機７３の入力側は平歯車６４゜６６により増
速さハているため、上記減速機７３の減速比は非常に大
さくとっている。
して減速機７１に連結さ扛、この減速機７１の出力軸は
、手首フランジ７２に連結されている。この場合、上述
のように減速機７１０入力側は平歯車６３ 、６５によ
り一旦増速さルているため、減速機７１の減速比は非常
に太き（とっている。抜た伝達軸６８には減速機７３を
介して手首曲げケーシング７４に連結されている。この
場合も減速機７３の入力側は平歯車６４゜６６により増
速さハているため、上記減速機７３の減速比は非常に大
さくとっている。
このような構成からなる手ｎｒ ｕＫ動装置においては
、駆動モータ４１ 、４２ 、４３の作動によって矢印
Ａ。
、駆動モータ４１ 、４２ 、４３の作動によって矢印
Ａ。
Ｂ、Ｃのよう７よ手首ひねり動作、手首曲げ動作、千回
動動作が従来のものと同様にそれぞれ行われろ。
動動作が従来のものと同様にそれぞれ行われろ。
しかし、従来のものと違い、駆動モータ４２ 、４３の
回転は、プーリ４９ 、５０ 、５３ 、５４およびタ
イミングベル） ５５ 、５６により大幅に減速されて
ドライブシャフト５１ 、５２に伝達されるため、ドラ
イブシャフトの危険速度と回転数との関係から各ドライ
ブシャフト５１ 、５２は小形、軽量のもので十分であ
る。
回転は、プーリ４９ 、５０ 、５３ 、５４およびタ
イミングベル） ５５ 、５６により大幅に減速されて
ドライブシャフト５１ 、５２に伝達されるため、ドラ
イブシャフトの危険速度と回転数との関係から各ドライ
ブシャフト５１ 、５２は小形、軽量のもので十分であ
る。
さらに、手首フランジ７２や手首曲げケーシング７４に
直結される減速機７１ 、７３の入力側は、平歯車６３
、６４ 、６５ 、’６６により一旦増速されている
ため、上記減速機ｒ１．７３は減速比の非常に大ぎいも
のを採用することができ、小型化、高負荷化を図れるよ
うになっている。
直結される減速機７１ 、７３の入力側は、平歯車６３
、６４ 、６５ 、’６６により一旦増速されている
ため、上記減速機ｒ１．７３は減速比の非常に大ぎいも
のを採用することができ、小型化、高負荷化を図れるよ
うになっている。
以上述べたように、本発明による工業用ロボットの手首
駆動装置は、ドライブシャフトが低回転するように、ド
ライブシャフトの入力端を減速装置を介１−で駆動モー
タの出力軸に連結″Ｘ４−ろとともに、手首動作に連結
される最終段の減速装置台か犬ぎな減速比をとれるよう
に、ドライブシャフトの出力端側な一旦増速装置を通し
て上記減速装置１翌に連結したから、ドライブシャフト
の小形、軽量化が図れるとともに、減速装置ｄの小形化
と８ｆ谷負荷トルクの増大とを実現することができる。
駆動装置は、ドライブシャフトが低回転するように、ド
ライブシャフトの入力端を減速装置を介１−で駆動モー
タの出力軸に連結″Ｘ４−ろとともに、手首動作に連結
される最終段の減速装置台か犬ぎな減速比をとれるよう
に、ドライブシャフトの出力端側な一旦増速装置を通し
て上記減速装置１翌に連結したから、ドライブシャフト
の小形、軽量化が図れるとともに、減速装置ｄの小形化
と８ｆ谷負荷トルクの増大とを実現することができる。
また、ドライブシャフトのモータ軸換算の慣性力Ｊ）□
は、ＪＪ（＝ＪＸ（検電ρ２ で表さｎることから、本発明のようにドライブシャツ）
Ｙ低速回転させて小形、軽量化すると、上記慣性力ＪＨ
ｆｆ犬幅に小さくすることができ、ドライブシャフト駆
動用モータの容量を小さくすることができるとともに、
ドライブシャフトの加減速特性を向上させ、しかも他の
腕の駆動モータへの負荷低減を図ることができる。
は、ＪＪ（＝ＪＸ（検電ρ２ で表さｎることから、本発明のようにドライブシャツ）
Ｙ低速回転させて小形、軽量化すると、上記慣性力ＪＨ
ｆｆ犬幅に小さくすることができ、ドライブシャフト駆
動用モータの容量を小さくすることができるとともに、
ドライブシャフトの加減速特性を向上させ、しかも他の
腕の駆動モータへの負荷低減を図ることができる。
したがって本発明によりは、工業用ロボット全体の小形
化を図ることができる上に、手首動作の高速化および省
エネルギー化を実現することができるという大きな効果
が得らオする。
化を図ることができる上に、手首動作の高速化および省
エネルギー化を実現することができるという大きな効果
が得らオする。
第１図は一般の工業用ロボットの全体側面図、。
第２図は従来の工業用ロボットの腕部分を示す縦断面図
、第３図は本発明による工業用ロボットの腕部分を示す
第２図相当の縦断面図である。 ４１ 、４２ 、４３・・・駆動モータ、４４ 、７１
、７３・・・減速機、４５ 、４６ 、６３ 、６４
、６５ 、６６・・・平歯車、４７ 、５１ 、５２
・・・ドライブシャフト、４９ 、５０ 、５３ 、５
４・・・プーリ、５５ 、５６・・・タイミングベルト
、５７ 、５Ｂ 、 ５９ 、６０ 。 ６９ 、７０・・・かさ歯車。 出願人代理人 猪 股 清
、第３図は本発明による工業用ロボットの腕部分を示す
第２図相当の縦断面図である。 ４１ 、４２ 、４３・・・駆動モータ、４４ 、７１
、７３・・・減速機、４５ 、４６ 、６３ 、６４
、６５ 、６６・・・平歯車、４７ 、５１ 、５２
・・・ドライブシャフト、４９ 、５０ 、５３ 、５
４・・・プーリ、５５ 、５６・・・タイミングベルト
、５７ 、５Ｂ 、 ５９ 、６０ 。 ６９ 、７０・・・かさ歯車。 出願人代理人 猪 股 清
Claims (1)
- 駆動モータの出力な長尺状のドライブシャフトを介して
手首動作部に伝達し、所定の手首動作を行わせるように
した工業用ロボットの手首駆動装置において；上記駆動
モータの出力軸を減速装置を介してドライブシャフトの
入力端側に連結するとともに、このドライブシャフトの
出力端側を増速装置および減速装置を順に介して手首動
作部に連結したことを特徴とする工業用ロボットの手首
駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15218883A JPS6044290A (ja) | 1983-08-20 | 1983-08-20 | 工業用ロボツトの手首駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15218883A JPS6044290A (ja) | 1983-08-20 | 1983-08-20 | 工業用ロボツトの手首駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044290A true JPS6044290A (ja) | 1985-03-09 |
Family
ID=15534982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15218883A Pending JPS6044290A (ja) | 1983-08-20 | 1983-08-20 | 工業用ロボツトの手首駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044290A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997049529A1 (fr) * | 1996-06-24 | 1997-12-31 | Fanuc Ltd | Robot industriel |
| JP2008044019A (ja) * | 2006-08-10 | 2008-02-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの手首駆動構造 |
| CN101850457A (zh) * | 2010-04-27 | 2010-10-06 | 宏达博能自动化设备(江苏)有限公司 | 机器人前驱电机单排后置式传动装置 |
| WO2018008679A1 (ja) * | 2016-07-05 | 2018-01-11 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | アーム駆動装置 |
-
1983
- 1983-08-20 JP JP15218883A patent/JPS6044290A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997049529A1 (fr) * | 1996-06-24 | 1997-12-31 | Fanuc Ltd | Robot industriel |
| JP2008044019A (ja) * | 2006-08-10 | 2008-02-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの手首駆動構造 |
| CN101850457A (zh) * | 2010-04-27 | 2010-10-06 | 宏达博能自动化设备(江苏)有限公司 | 机器人前驱电机单排后置式传动装置 |
| WO2018008679A1 (ja) * | 2016-07-05 | 2018-01-11 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | アーム駆動装置 |
| JPWO2018008679A1 (ja) * | 2016-07-05 | 2019-04-25 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | アーム駆動装置 |
| US11059189B2 (en) | 2016-07-05 | 2021-07-13 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Arm driving apparatus |
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