WO2023077721A1 - 一种scara机器人的增速机构及具有该增速机构的scara机器人 - Google Patents

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WO2023077721A1
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synchronous pulley
gear
speed
synchronous
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PCT/CN2022/086265
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李星渊
刘会雪
乔刚
章建强
应卫祥
刘松涛
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辰星（天津）自动化设备有限公司
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    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears

Definitions

  • the invention relates to the technical field of industrial robots, in particular to a speed-up mechanism of a SCARA robot and a SCARA robot with the speed-up mechanism.
  • SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm
  • SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm
  • the traditional SCARA robot rotates the rotating shaft on the rotating arm through the cooperation of the motor, the transmission component and the reducer. During the rotation of the rotating arm, the speed is relatively slow, which leads to the low working efficiency of the SCARA robot arm.
  • the purpose of the present invention is to provide a speed-up mechanism of a SCARA robot and a SCARA robot with the speed-speed mechanism, so as to solve the traditional SCARA robot existing in the prior art through the cooperation of a motor, a transmission assembly and a reducer, so that the rotating arm The upper rotating shaft rotates, and the rotating arm rotates at a slower speed, which leads to the technical problem of lower working efficiency of the SCARA mechanical arm.
  • the many technical effects that can be produced by the preferred technical solutions among the many technical solutions provided by the present invention are described in detail below.
  • the present invention provides the following technical solutions:
  • the rotating main body is connected to the base, and a first reducer and a second reducer are arranged inside the rotating main body;
  • a transmission unit including a first transmission assembly and a second transmission assembly
  • the gear transmission assembly includes a power gear, a first transmission gear and a second transmission gear connected in sequence, wherein the power gear is connected to the first power device; the first transmission gear is connected to the The first reducer, the first reducer is connected to the first transmission shaft, and is used to drive the movement of the rotating body; the second transmission gear is connected to the second reducer through the second transmission assembly, and the second The speed reducer is connected with the second transmission shaft, and is used to drive the first rotating arm to rotate.
  • the first transmission assembly includes a first synchronous pulley, a second synchronous pulley, and a first synchronous belt connected to the first synchronous pulley and the second synchronous pulley, wherein:
  • the first synchronous pulley is connected to the gear shaft of the first transmission gear, and the second synchronous pulley is connected to the first speed reducer.
  • the second transmission assembly includes a third synchronous pulley, a fourth synchronous pulley, and a second synchronous belt connected to the third synchronous pulley and the fourth synchronous pulley, wherein:
  • the third synchronous pulley is connected to the gear shaft of the second transmission gear, and the fourth synchronous pulley is connected to the second speed reducer.
  • the gear ratio of the first transmission gear and the second transmission gear, and the reduction ratio of the first reducer and the second reducer are both set to 1:1.
  • a SCARA robot with a speed-up mechanism including the above-mentioned speed-up mechanism of the SCARA robot.
  • the transmission unit also includes a first rotating arm, a second rotating arm and an actuator, and the transmission unit also includes a third transmission assembly, wherein:
  • the first rotating arm includes the second transmission shaft, and the second transmission shaft is connected to the second reducer;
  • the second rotating arm includes a third transmission shaft, and the third transmission shaft is in transmission connection with the second transmission shaft through the third transmission assembly;
  • the actuator is arranged on the second rotating arm, and includes a spline shaft and a spline nut matched with the spline shaft.
  • the third transmission assembly includes a fifth synchronous pulley, a sixth synchronous pulley, and a third synchronous belt connected to the fifth synchronous pulley and the sixth synchronous pulley, wherein:
  • the fifth synchronous pulley is connected to the second transmission shaft, and the sixth synchronous pulley is connected to the third transmission shaft.
  • the transmission unit also includes a second power device and a third power device, and the transmission unit also includes a fourth transmission assembly and a fifth transmission assembly, wherein:
  • the second power device is located in the first rotating arm, the second power device is connected to the spline shaft through the fourth transmission assembly, and is used to realize the movement of the actuator in the vertical direction;
  • the third power device is located in the second rotating arm, and the third power device is connected to the spline nut through a fifth transmission assembly for realizing the rotation of the actuator.
  • the fourth transmission assembly includes a first transmission mechanism and a second transmission mechanism, wherein:
  • the first transmission mechanism is configured to include a seventh synchronous pulley, an eighth synchronous pulley, and a fourth synchronous belt connected to the seventh synchronous pulley and the eighth synchronous pulley, and the seventh synchronous The pulley is connected to the second power device, and the eighth synchronous pulley is connected to the third transmission shaft;
  • the second transmission mechanism is configured to include a ninth synchronous pulley, a tenth synchronous pulley, and a fifth synchronous belt connected to the ninth synchronous pulley and the tenth synchronous pulley, and the ninth synchronous The pulley is connected with the third transmission shaft, and the tenth synchronous pulley is connected with the spline nut.
  • the fifth transmission assembly includes an eleventh synchronous pulley, a twelfth synchronous pulley, and a sixth synchronous belt connected to the eleventh synchronous pulley and the twelfth synchronous pulley, in:
  • the eleventh synchronous pulley is connected with the third power device, and the twelfth synchronous pulley is connected with the spline shaft.
  • the speed-up mechanism of a kind of SCARA robot provided by the present invention and the SCARA robot with this speed-up mechanism by arranging power gear, first transmission gear and second transmission gear meshing transmission connection successively, first transmission gear, second transmission gear
  • the first reducer and the second reducer are respectively connected through the first transmission assembly and the second transmission assembly, and the base is fixed.
  • the rotation angle of the first transmission gear and the second transmission gear is between Superposition occurs on the second transmission shaft, that is, the number of rotations of the motor of the SCARA robot remains unchanged, and the rotation angle of the second transmission shaft is twice the original, so as to realize the increase in speed through this speed-increasing mechanism without increasing the number of rotations of the motor.
  • it can make the rotation speed of SCARA robot faster.
  • Fig. 1 is the structural representation of the speed-up mechanism of SCARA robot of the present invention
  • Fig. 2 is a schematic diagram of the internal structure of the rotating main body in Fig. 1;
  • Fig. 3 is the structural representation of the SCARA robot that the present invention has speed-up mechanism
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the internal transmission structure of FIG. 3 .
  • FIG. 1 is a schematic structural view of this embodiment.
  • the speed-up mechanism 5 includes a first power device 51, a rotating main body 52, a transmission unit and a gear transmission assembly 53.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the internal structure of the rotating main body in this embodiment.
  • the rotating main body 52 is connected to the base 3, and the inside of the rotating main body 52 is provided with a first reducer 6 and a second reducer 7;
  • a transmission unit including a first transmission assembly 10 and a second transmission assembly 20;
  • the gear transmission assembly 53 includes a power gear 533, a first transmission gear 531 and a second transmission gear 532 that are connected in sequence, wherein the power gear 533 is connected with the first power device 51; the first transmission gear 531 passes through the first transmission assembly 10 Connect the first reducer 6, the first reducer 6 is connected with the first transmission shaft 521, used to drive the movement of the rotating body 52; the second transmission gear 532 is connected with the second reducer 7 through the second transmission assembly 20, the second reducer 7 The second transmission shaft 11 is connected to drive the first rotating arm 1 to rotate.
  • the first transmission gear 531 and the second transmission gear 532 By arranging the power gear 533, the first transmission gear 531 and the second transmission gear 532 to be connected sequentially, since the first transmission gear 531 and the second transmission gear 532 mesh, the rotation direction of the first transmission gear 531 and the second transmission gear 532
  • the first transmission gear 531 and the second transmission gear 532 are respectively connected to the first speed reducer 6 and the second speed reducer 7 through the first transmission assembly 10 and the second transmission assembly 20, and the base 3 is fixed, that is, relative to In the base 3 , the rotation direction of the rotating body 52 is the same as the rotation direction of the second transmission gear 532 .
  • the rotation angles of the first transmission gear 531 and the second transmission gear 532 are superimposed on the second transmission shaft 11, that is, the number of rotations of the motor remains unchanged, and the rotation angle of the second transmission shaft 11 is doubled.
  • the speed-up mechanism can be used to increase the speed. Compared with the traditional structure, the rotation speed of the SCARA robot can be made faster.
  • the first transmission assembly 10 includes a first synchronous pulley 101 , a second synchronous pulley 102 and a first synchronous belt 103 connected to the first synchronous pulley 101 and the second synchronous pulley 102 .
  • first synchronous pulley 101 is connected with the gear shaft of the first transmission gear 531
  • second synchronous pulley 102 is connected with the first reducer 6 .
  • the second transmission assembly 20 includes a third synchronous pulley 201 , a fourth synchronous pulley 202 and a second synchronous belt 203 connected to the third synchronous pulley 201 and the fourth synchronous pulley 202 .
  • the third synchronous pulley 201 is connected with the gear shaft of the second transmission gear 532
  • the fourth synchronous pulley 202 is connected with the second reducer 7 .
  • the gear ratio of the first transmission gear 531 and the second transmission gear 532 and the reduction ratio of the first speed reducer 6 and the second speed reducer 7 are all set to 1:1. In actual use, it can also be set to other gear ratios and reduction ratios according to the needs of use, so as to meet different use needs.
  • FIG. 3 is the structure schematic diagram of present embodiment, as shown in Fig. 3, comprises the speed-up mechanism 5 of above-mentioned SCARA robot, also includes the first rotating arm 1, the second rotating arm 2 As well as the actuator 4 , the transmission unit further includes a third transmission assembly 30 .
  • Fig. 4 is a schematic diagram of the transmission structure of the present embodiment, as shown in Fig. 4, the first rotating arm 1 includes the second transmission shaft 11, and the second transmission shaft 11 is connected with the second speed reducer 7; the second rotating arm 2 includes the third transmission shaft 21, the third transmission shaft 21 is connected with the second transmission shaft 11 through the third transmission assembly 30; the actuator 4 is arranged on the second rotating arm 2, including the spline shaft 41 and the spline shaft 41 fits the spline nut 42.
  • the third transmission assembly 30 includes a fifth synchronous pulley 301, a sixth synchronous pulley 302, and a third synchronous belt 303 connected to the fifth synchronous pulley 301 and the sixth synchronous pulley 302.
  • the fifth synchronous pulley 301 is connected with the second transmission shaft 11
  • the sixth synchronous pulley 302 is connected with the third transmission shaft 21 .
  • the second power device 8 and the third power device 9 are also included, and the transmission unit further includes a fourth transmission assembly and a fifth transmission assembly 50 .
  • the second power device 8 is located in the first rotating arm 1, and the second power device 8 is connected with the spline shaft 41 through the fourth transmission assembly, so as to realize the movement of the actuator 4 in the vertical direction;
  • the fourth transmission assembly includes a first transmission mechanism 401 and a second transmission mechanism 402, through the cooperation of the first transmission mechanism 401 and the second transmission mechanism 402, the actuator 4 can move in the vertical direction.
  • the first transmission mechanism 401 is set to include the seventh synchronous pulley 4011, the eighth synchronous pulley 4012 and the fourth synchronous belt 4013 connected to the seventh synchronous pulley 4011 and the eighth synchronous pulley 4012, the seventh synchronous The pulley 4011 is connected to the second power device 8, and the eighth synchronous pulley 4012 is connected to the third transmission shaft 21;
  • the second transmission mechanism 402 is set to include the ninth synchronous pulley 4021, the tenth synchronous pulley 4022 and the fifth synchronous belt 4023 connected to the ninth synchronous pulley 4021 and the tenth synchronous pulley 4022, the ninth synchronous pulley 4021 is connected with the third transmission shaft 21 , and the tenth synchronous pulley 4022 is connected with the spline nut 42 .
  • the third power device 9 is located in the second rotating arm 2 , and the third power device 9 is connected with the spline nut 42 through the fifth transmission assembly 50 for realizing the rotation of the actuator 4 .
  • the fifth transmission assembly 50 includes an eleventh synchronous pulley 501 , a twelfth synchronous pulley 502 and a sixth synchronous belt 503 connected to the eleventh synchronous pulley 501 and the twelfth synchronous pulley 502 .
  • the eleventh synchronous pulley 501 is connected with the third power device 9
  • the twelfth synchronous pulley 502 is connected with the spline shaft 41 .
  • the gravity of the power unit is dispersed, and compared with the existing SCARA robot structure, the The moment of inertia of the second rotating arm 2, in conjunction with the use of the speed-increasing mechanism, can greatly increase the rotational speed, thereby improving the working efficiency of the SCARA robot.

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Abstract

一种SCARA机器人的增速机构（5），包括：第一动力装置（51）、旋转主体（52）、传动单元以及齿轮传动组件（53）。旋转主体（52）与底座（3）连接并且内部设置有第一减速机（6）和第二减速机（7）。传动单元包括第一传动组件（10）和第二传动组件（20）。齿轮传动组件（53）包括依次传动连接的动力齿轮（533）、第一传动齿轮（531）和第二传动齿轮（532）。动力齿轮（533）与第一动力装置（51）连接，第一传动齿轮（531）通过第一传动组件（10）连接第一减速机（6），第一减速机（6）连接第一传动轴（521），用于带动旋转主体（52）运动；第二传动齿轮（532）通过第二传动组件（20）连接第二减速机（7），第二减速机（7）连接第二传动轴（11），用于带动第一转动臂（1）转动。这种增速机构能够提高SCARA机器人的工作效率。还涉及到具有该增速机构的SCARA机器人。

Description

一种SCARA机器人的增速机构及具有该增速机构的SCARA机器人 技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，尤其是涉及一种SCARA机器人的增速机构及具有该增速机构的SCARA机器人。
背景技术
随着科技的发展，工业自动化迫切需要大量合适的装配机器人来提高生产效率及质量，从而降低生产成本，减少资源消耗。
SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)机器人是一种应用于装配作业的机器人，具有三个旋转关节，适用于平面定位。
本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：
传统的SCARA机器人通过电机、传动组件、减速机的配合，使转动臂上的转轴转动，转动臂在旋转的过程中，速度较慢，由此导致SCARA机械手臂的工作效率较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种SCARA机器人的增速机构及具有该增速机构的SCARA机器人，以解决现有技术中存在的传统的SCARA机器人通过电机、传动组件、减速机的配合，使转动臂上的转轴转动，转动臂在旋转的过程中，速度较慢，由此导致SCARA机械手臂的工作效率较低的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
本发明提供的一种SCARA机器人的增速机构，包括：
第一动力装置；
旋转主体，与底座连接，所述旋转主体的内部设置有第一减速机和第二减速机；
传动单元，包括第一传动组件和第二传动组件；
齿轮传动组件，包括依次传动连接的动力齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮，其中，所述动力齿轮与所述第一动力装置连接；所述第一传动齿轮通过第一传动组件连接所述第一减速机，所述第一减速机连接第一传动轴，用于带动所述旋转主体运动；所述第二传动齿轮通过第二传动组件连接所述第二减速机，所述第二减速机连接第二传动轴，用于带动第一转动臂转动。
优选地，所述第一传动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮以及连接于所述第一同步带轮与所述第二同步带轮上的第一同步带，其中：
所述第一同步带轮连接所述第一传动齿轮的齿轮轴，所述第二同步带轮连接所述第一减速机。
优选地，所述的第二传动组件包括第三同步带轮、第四同步带轮以及连接于所述第三同步带轮和所述第四同步带轮上的第二同步带，其中：
所述第三同步带轮连接所述第二传动齿轮的齿轮轴，所述第四同步带轮连接所述第二减速机。
优选地，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮的齿数比、所述第一减速机与所述第二减速机的减速比均设置为1:1。
一种具有增速机构的SCARA机器人，包括上述的SCARA机器人的增速机构。
优选地，还包括第一转动臂、第二转动臂以及执行机构，所述传动单元还包括第三传动组件，其中：
所述第一转动臂包括所述第二传动轴，所述第二传动轴与所述第二减速机连接；
所述第二转动臂包括第三传动轴，所述第三传动轴与所述第二传动轴通过 所述第三传动组件传动连接；
所述执行机构设置于所述第二转动臂上，包括花键轴以及与花键轴配合的花键螺母。
优选地，所述第三传动组件包括第五同步带轮、第六同步带轮以及连接于所述第五同步带轮和所述第六同步带轮上的第三同步带，其中：
所述第五同步带轮连接所述第二传动轴，所述第六同步带轮连接所述第三传动轴。
优选地，还包括第二动力装置和第三动力装置，所述传动单元还包括第四传动组件和第五传动组件，其中：
所述第二动力装置位于所述第一转动臂内，所述第二动力装置通过第四传动组件与所述花键轴连接，用于实现所述执行机构在垂直方向运动；
所述第三动力装置位于所述第二转动臂内，所述第三动力装置通过第五传动组件与所述花键螺母连接，用于实现所述执行机构的转动。
优选地，所述第四传动组件包括第一传动机构和第二传动机构，其中：
所述第一传动机构设置为包括第七同步带轮、第八同步带轮以及连接于所述第七同步带轮和所述第八同步带轮上的第四同步带，所述第七同步带轮与所述第二动力装置连接，所述第八同步带轮与所述第三传动轴连接；
所述第二传动机构设置为包括第九同步带轮、第十同步带轮以及连接于所述第九同步带轮和所述第十同步带轮上的第五同步带，所述第九同步带轮与所述第三传动轴连接，所述第十同步带轮与所述花键螺母连接。
优选地，所述第五传动组件包括第十一同步带轮、第十二同步带轮以及连接于所述第十一同步带轮和所述第十二同步带轮上的第六同步带，其中：
所述第十一同步带轮与所述第三动力装置连接，所述第十二同步带轮与所述花键轴连接。
本发明提供的一种SCARA机器人的增速机构及具有该增速机构的SCARA 机器人，通过设置动力齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮依次啮合传动连接，第一传动齿轮、第二传动齿轮分别通过第一传动组件和第二传动组件连接第一减速机和第二减速机，并且底座固定不动，使用时，通过此增速机构，第一传动齿轮与第二传动齿轮的转动角度在第二传动轴上产生叠加，即SCARA机器人的电机转动圈数不变，第二传动轴的转动角度为原来的两倍，以实现在不增加电机转数的前提下，通过此增速机构增速，相比于传统的结构，可使SCARA机器人的转动速度更快。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明SCARA机器人的增速机构的结构示意图；
图2是图1中旋转主体内部的结构示意图；
图3是本发明具有增速机构的SCARA机器人的结构示意图；
图4是图3的内部传动结构示意图。
图中：1、第一转动臂；2、第二转动臂；3、底座；4、执行机构；5、增速机构；6、第一减速机；7、第二减速机；8、第二动力装置；9、第三动力装置；10、第一传动组件；11、第二传动轴；20、第二传动组件；21、第三传动轴；30、第三传动组件；41、花键轴；42、花键螺母；50、第五传动组件；51、第一动力装置；52、旋转主体；53、齿轮传动组件；101、第一同步带轮；102、第二同步带轮；103、第一同步带；201、第三同步带轮；202、第四同步带轮；203、第二同步带；301、第五同步带轮；302、第六同步带轮；303、第三同步带；401、第一传动机构；402、第二传动机构；501、第十一同步带轮；502、第十二同步带轮；503、第六同步带；521、第一传动轴；531、第一传动齿轮；532、第二传动齿轮；533、动力齿轮；4011、第七同步带轮；4012、第八同步 带轮；4013、第四同步带；4021、第九同步带轮；4022、第十同步带轮；4023、第五同步带。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
本发明提供了一种SCARA机器人的增速机构，图1是本实施例的结构示意图，如图1所示，增速机构5包括第一动力装置51、旋转主体52、传动单元以及齿轮传动组件53。
其中，图2是本实施例中旋转主体内部的结构示意图，如图2所示，旋转主体52与底座3连接，旋转主体52的内部设置有第一减速机6和第二减速机7；
传动单元，包括第一传动组件10和第二传动组件20；
齿轮传动组件53，包括依次传动连接的动力齿轮533、第一传动齿轮531和第二传动齿轮532，其中，动力齿轮533与第一动力装置51连接；第一传动齿轮531通过第一传动组件10连接第一减速机6，第一减速机6连接第一传动轴521，用于带动旋转主体52运动；第二传动齿轮532通过第二传动组件20连接第二减速机7，第二减速机7连接第二传动轴11，用于带动第一转动臂1转动。
通过设置动力齿轮533、第一传动齿轮531和第二传动齿轮532依次传动连接，由于第一传动齿轮531和第二传动齿轮532啮合，所以第一传动齿轮531和第二传动齿轮532的转动方向相反，又第一传动齿轮531、第二传动齿轮532分别通过第一传动组件10和第二传动组件20连接第一减速机6和第二减速机7，并且底座3固定不动，即相对于底座3，旋转主体52的转动方向与第二传 动齿轮532的转动方向相同。由此，通过第一传动齿轮531与第二传动齿轮532的转动角度在第二传动轴11上产生叠加，即电机转动圈数不变，第二传动轴11的转动角度为原来的两倍，以实现在不增加电机转数的前提下，通过此增速机构增速，相比于传统的结构，可使SCARA机器人的转动速度更快。
作为可选地实施方式，第一传动组件10包括第一同步带轮101、第二同步带轮102以及连接于第一同步带轮101与第二同步带轮102上的第一同步带103。
其中，第一同步带轮101连接第一传动齿轮531的齿轮轴，第二同步带轮102连接第一减速机6。
作为可选地实施方式，第二传动组件20包括第三同步带轮201、第四同步带轮202以及连接于第三同步带轮201和第四同步带轮202上的第二同步带203。其中，第三同步带轮201连接第二传动齿轮532的齿轮轴，第四同步带轮202连接所第二减速机7。
作为可选地实施方式，第一传动齿轮531和第二传动齿轮532的齿数比、第一减速机6与第二减速机7的减速比均设置为1:1。在实际的使用时，也可以根据使用需要设置为其他的齿数比和减速比，以满足不同的使用需求。
一种具有增速机构的SCARA机器人，图3是本实施例的结构示意图，如图3所示，包括上述的SCARA机器人的增速机构5，还包括第一转动臂1、第二转动臂2以及执行机构4，传动单元还包括第三传动组件30。
其中，图4是本实施例的传动结构示意图，如图4所示，第一转动臂1包括所述第二传动轴11，第二传动轴11与第二减速机7连接；第二转动臂2包括第三传动轴21，第三传动轴21与第二传动轴11通过第三传动组件30传动连接；执行机构4设置于第二转动臂2上，包括花键轴41以及与花键轴41配合的花键螺母42。
作为可选地实施方式，第三传动组件30包括第五同步带轮301、第六同步带轮302以及连接于第五同步带轮301和第六同步带轮302上的第三同步带 303。其中，第五同步带轮301连接第二传动轴11，第六同步带轮302连接第三传动轴21。
作为可选地实施方式，还包括第二动力装置8和第三动力装置9，传动单元还包括第四传动组件和第五传动组件50。
其中，第二动力装置8位于第一转动臂1内，第二动力装置8通过第四传动组件与花键轴41连接，用于实现执行机构4在垂直方向运动；
具体地，第四传动组件包括第一传动机构401和第二传动机构402，通过第一传动机构401和第二传动机构402的配合，实现执行机构4在垂直方向运动。
其中，第一传动机构401设置为包括第七同步带轮4011、第八同步带轮4012以及连接于第七同步带轮4011和第八同步带轮4012上的第四同步带4013，第七同步带轮4011与第二动力装置8连接，第八同步带轮4012与第三传动轴21连接；
第二传动机构402设置为包括第九同步带轮4021、第十同步带轮4022以及连接于第九同步带轮4021和第十同步带轮4022上的第五同步带4023，第九同步带轮4021与第三传动轴21连接，第十同步带轮4022与花键螺母42连接。
第三动力装置9位于第二转动臂2内，第三动力装置9通过第五传动组件50与花键螺母42连接，用于实现执行机构4的转动。
具体地，第五传动组件50包括第十一同步带轮501、第十二同步带轮502以及连接于第十一同步带轮501和第十二同步带轮502上的第六同步带503。
其中，第十一同步带轮501与第三动力装置9连接，第十二同步带轮502与花键轴41连接。
通过设置第二动力装置8和第三动力装置9分别设置在第二转动臂2和第一转动臂1上，将动力装置的重力分散，与现有的SCARA机器人结构相比，大幅度降低了第二转动臂2的转动惯量，配合增速机构的使用，可大幅度提升 转速，从而提高SCARA机器人的工作效率。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

  1. 一种SCARA机器人的增速机构，其特征在于：包括：
    第一动力装置；
    旋转主体，与底座连接，所述旋转主体的内部设置有第一减速机和第二减速机；
    传动单元，包括第一传动组件和第二传动组件；
    齿轮传动组件，包括依次传动连接的动力齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮，其中，所述动力齿轮与所述第一动力装置连接；所述第一传动齿轮通过第一传动组件连接所述第一减速机，所述第一减速机连接第一传动轴，用于带动所述旋转主体运动；所述第二传动齿轮通过第二传动组件连接所述第二减速机，所述第二减速机连接第二传动轴，用于带动第一转动臂转动。
  2. 根据权利要求1所述的SCARA机器人的增速机构，其特征在于：所述第一传动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮以及连接于所述第一同步带轮与所述第二同步带轮上的第一同步带，其中：
    所述第一同步带轮连接所述第一传动齿轮的齿轮轴，所述第二同步带轮连接所述第一减速机。
  3. 根据权利要求1或2所述的SCARA机器人的增速机构，其特征在于：所述的第二传动组件包括第三同步带轮、第四同步带轮以及连接于所述第三同步带轮和所述第四同步带轮上的第二同步带，其中：
    所述第三同步带轮连接所述第二传动齿轮的齿轮轴，所述第四同步带轮连接所述第二减速机。
  4. 根据权利要求1所述的SCARA机器人的增速机构，其特征在于：所述第一传动齿轮和第二传动齿轮的齿数比、所述第一减速机与所述第二减速机的减速比均设置为1:1。
  5. 一种具有增速机构的SCARA机器人，其特征在于：包括权利要求1-4任一所述的SCARA机器人的增速机构。
  6. 根据权利要求5所述的具有增速机构的SCARA机器人，其特征在于，还包括第一转动臂、第二转动臂以及执行机构，所述传动单元还包括第三传动组件，其中：
    所述第一转动臂包括所述第二传动轴，所述第二传动轴与所述第二减速机连接；
    所述第二转动臂包括第三传动轴，所述第三传动轴与所述第二传动轴通过所述第三传动组件传动连接；
    所述执行机构设置于所述第二转动臂上，包括花键轴以及与花键轴配合的花键螺母。
  7. 根据权利要求6所述的具有增速机构的SCARA机器人，其特征在于：所述第三传动组件包括第五同步带轮、第六同步带轮以及连接于所述第五同步带轮和所述第六同步带轮上的第三同步带，其中：
    所述第五同步带轮连接所述第二传动轴，所述第六同步带轮连接所述第三传动轴。
  8. 根据权利要求6或7所述的具有增速机构的SCARA机器人，其特征在于：还包括第二动力装置和第三动力装置，所述传动单元还包括第四传动组件和第五传动组件，其中：
    所述第二动力装置位于所述第一转动臂内，所述第二动力装置通过第四传动组件与所述花键轴连接，用于实现所述执行机构在垂直方向运动；
    所述第三动力装置位于所述第二转动臂内，所述第三动力装置通过第五传动组件与所述花键螺母连接，用于实现所述执行机构的转动。
  9. 根据权利要求8所述的具有增速机构的SCARA机器人，其特征在于：所述第四传动组件包括第一传动机构和第二传动机构，其中：
    所述第一传动机构设置为包括第七同步带轮、第八同步带轮以及连接于所述第七同步带轮和所述第八同步带轮上的第四同步带，所述第七同步带轮与所述第二动力装置连接，所述第八同步带轮与所述第三传动轴连接；
    所述第二传动机构设置为包括第九同步带轮、第十同步带轮以及连接于所述第九同步带轮和所述第十同步带轮上的第五同步带，所述第九同步带轮与所述第三传动轴连接，所述第十同步带轮与所述花键螺母连接。
  10. 根据权利要求8所述的具有增速机构的SCARA机器人，其特征在于：所述第五传动组件包括第十一同步带轮、第十二同步带轮以及连接于所述第十一同步带轮和所述第十二同步带轮上的第六同步带，其中：
    所述第十一同步带轮与所述第三动力装置连接，所述第十二同步带轮与所述花键轴连接。
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