CN110216662A - 一种工业机器人本体 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种工业机器人本体。该机器人本体包括多个传动机构；其中，多个传动机构中存在至少一个直连传动机构，直连传动机构中电机的输出轴可以直接与减速器的传动输入端连接。与现有技术中电机与减速器之间通过齿轮等传动件连接的方式相比，本申请实施例提供的工业机器人本体的传动链较少，相应地，该工业机器人本体的结构也比较简单，能够有效降低在装配、加工中存在的偏差，从而可以提供传动精度，同时也可以降低机器人的震动和噪声，进而可以提高该工业机器人本体的可制造型。

Description

一种工业机器人本体

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人本体。

背景技术

机器人在现代工业中的地位越来越重要，随着工业自动化、智能化、现代化的发展，先进的机器人逐渐进入现代工业尤其是先进制造业的工厂，起着越来越重要的作用，比如现在钢铁制造业，对机器人的依赖越来越多。

对于机器人在工业中的应用来说，要求其能够自由操控的维度越多越好，机器人的维度数是指机器人能够自由转动的轴线方向数或者能够自由移动的直线方向数，维度越多表明机器人能够自由转动的轴线方向数越多或者能够自由移动的直线方向数越多。

现有的工业机器人能够实现六个自由度，其主要机座(1轴)、手臂(2、3轴)、手腕(4、5、6轴)组成，通过驱动系统通过传动机构带动，实现机器人末端执行器在空间中所要求的位置和姿态。然而，现有的工业机器人虽然能够实现6个自由度，但每个轴的传动机构较多，比如，在1轴内，电机一般需要通过齿轮等传动件将运动传递给减速器，结构复杂，在装配、加工中都会存在偏差，控制不当将会造成传动精度偏低的问题，同时也容易产生振动和噪声等问题。

发明内容

本申请提供了一种工业机器人本体，可用于解决在现有技术中工业机器人结构复杂，在装配、加工中都会存在偏差，控制不当将会造成传动精度偏低的问题，同时也容易产生振动和噪声等的技术问题。

本申请实施例提供一种工业机器人本体，所述机器人本体包括多个传动机构；所述传动机构包括电机和减速器；所述多个传动机构中存在至少一个直连传动机构，所述直连传动机构中电机的输出轴与减速器的传动输入端连接。

可选地，所述机器人本体包括第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构；所述第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构和第六传动机构为所述直连传动机构；

所述第一传动机构包括第一电机和第一减速器；所述第一减速器具有第一凹槽，所述第一电机的输出轴设置于所述第一凹槽中并与所述第一减速器的传动输入端连接；

所述第二传动机构包括第二电机和第二减速器；所述第二减速器具有第二凹槽，所述第二电机的输出轴设置于所述第二凹槽中并与所述第二减速器的传动输入端连接；

所述第三传动机构包括第三电机和第三减速器；所述第三减速器具有第三凹槽，所述第三电机的输出轴设置于所述第三凹槽中并与所述第三减速器的传动输入端连接；

所述第四传动机构包括第四电机、第四减速器、第一同步带、第一同步带轮和第二同步带轮；所述第一同步带轮与所述第二同步带轮通过所述第一同步带传动连接；所述第四电机的输出轴与所述第一同步带轮连接，所述第四减速器的传动输入端与所述第二同步带轮连接；

所述第五传动机构包括第五电机、第五减速器、第二同步带、第三同步带轮和第四同步带轮；所述第三同步带轮与所述第四同步带轮通过所述第二同步带传动连接；所述第五电机的输出轴与所述第三同步带轮连接，所述第五减速器的传动输入端与所述第四同步带轮连接；

所述第六传动机构包括第六电机和第六减速器；所述第六减速器具有第四凹槽，所述第六电机的输出轴设置于所述第四凹槽中并与所述第六减速器的传动输入端连接。

可选地，所述第一传动机构还包括底座、第一安装座和第一输出法兰；所述第一电机和所述第一减速器安装在所述第一安装座上；所述第一减速器的传动输出端与所述第一输出法兰连接，所述第一输出法兰与所述底座连接；

所述第二传动机构还包括第二安装座和大臂；所述第二电机和所述第二减速器安装在所述第二安装座上；所述第二减速器的传动输出端与所述大臂的一端连接；

所述第三传动机构还包括第三安装座；所述第三电机和所述第三减速器安装在所述第三安装座上；所述第三减速器的传动输出端与所述大臂的另一端连接；

所述第四传动机构还包括第四安装座和小臂；所述第四电机安装在所述第四安装座上；所述第四减速器的传动输出端与所述小臂的一端连接；

所述第五传动机构还包括第五安装座；所述第五电机安装在所述第五安装座上；

所述第六传动机构还包括第六安装座和第二输出法兰；所述第六电机和所述第六减速器安装在所述第六安装座上，所述第六安装座与所述第五减速器的传动输出端连接；所述第六减速器的传动输出端与所述第二输出法兰连接。

可选地，所述机器人本体运行时，在所述第一电机的作用下，所述第一安装座相对于所述底座以第一轴为转轴进行转动，在所述第二电机的作用下，所述大臂相对于所述第一安装座以第二轴为转轴进行转动，在所述第三电机的作用下，所述第三安装座相对于所述大臂以第三轴为转轴进行转动，在所述第四电机的作用下，所述小臂相对于所述第四安装座以第四轴为转轴进行转动，在所述第五电机的作用下，所述第六安装座相对于所述小臂以第五轴为转轴进行转动，在所述第六电机的作用下，所述第二输出法兰相对于所述第六安装座以第六轴为转轴进行转动；所述第二轴与所述第一轴垂直，所述第三轴与所述第二轴平行，所述第四轴与所述第三轴垂直，所述第五轴与所述第四轴垂直，所述第六轴与所述第五轴垂直。

可选地，所述底座、所述第一输出法兰、所述第一减速器、所述第一安装座和所述第一电机在垂直于水平面的方向上依次从下到上安装；

所述第一减速器安装于所述第一安装座的下方，所述第一电机安装于所述第一安装座的上方。

可选地，所述第四减速器为中空的环形结构，包括第一环形减速器本体和由所述第一环形减速器本体首尾相接组成的第一中空结构；所述第一中空结构用于放置线缆；

所述第五减速器为中空的环形结构，包括第二环形减速器本体和由所述第二环形减速器本体首尾相接组成的第二中空结构；所述第二中空结构用于放置线缆。

可选地，所述第一凹槽为圆形凹槽，且设置于所述第一减速器的中心位置；

所述第二凹槽为圆形凹槽，且设置于所述第二减速器的中心位置；

所述第三凹槽为圆形凹槽，且设置于所述第三减速器的中心位置；

所述第四凹槽为圆形凹槽，且设置于所述第六减速器的中心位置。

可选地，所述第一传动机构还包括第一输入法兰，所述第一电机的输出轴通过所述第一输入法兰与所述第一减速器的传动输入端连接；

所述第二传动机构还包括第二输入法兰，所述第二电机的输出轴通过所述第二输入法兰与所述第二减速器的传动输入端连接；

所述第三传动机构还包括第三输入法兰，所述第三电机的输出轴通过所述第三输入法兰与所述第三减速器的传动输入端连接；

所述第六传动机构还包括第四输入法兰，所述第六电机的输出轴通过所述第四输入法兰与所述第六减速器的传动输入端连接。

可选地，所述第四电机的输出轴通过螺栓与所述第一同步带轮连接，所述第四减速器的传动输入端通过螺栓与所述第二同步带轮连接；

所述第四电机运行时，所述第四电机的输出轴带动所述第一同步带轮转动，通过所述第一同步带带动所述第二同步带轮转动；

所述第五电机的输出轴通过螺栓与所述第三同步带轮连接，所述第五减速器的传动输入端通过螺栓与所述第四同步带轮连接；

所述第五电机运行时，所述第五电机的输出轴带动所述第三同步带轮转动，通过所述第二同步带带动所述第四同步带轮转动。

可选地，所述第二输出法兰用于连接外部工具；

所述外部工具包括夹具、机械手、激光刀、电锯、电钻中的任意一项。

采用本申请实施例提供的工业机器人，该机器人可以包括多个传动机构；其中，多个传动机构中存在至少一个直连传动机构，直连传动机构中电机的输出轴可以直接与减速器的传动输入端连接，与现有技术中电机与减速器之间通过齿轮等传动件连接的方式相比，本申请实施例提供的工业机器人本体的传动链较少，相应地，该工业机器人本体的结构也比较简单，能够有效降低在装配、加工中存在的偏差，从而可以提供传动精度，同时也可以降低机器人本体的震动和噪声，进而可以提高该工业机器人本体的可制造型。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种工业机器人本体的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种第一传动机构的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种第二传动机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种第三传动机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种第四传动机构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种第五传动机构的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种第六传动机构的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种整体性的工业机器人本体的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1示例性示出了本申请实施例提供的一种工业机器人本体的结构示意图。如图1所示，该机器人本体可以包括多个传动机构，例如图1中示出的第一传动机构1、第二传动机构2、第三传动机构3、第四传动机构4、第五传动机构5和第六传动机构6。

每个传动机构可以包括电机和减速器(图1中未示出)。进一步地，多个传动机构中可以存在至少一个直连传动机构，该直连传动机构中电机的输出轴可以直接与减速器的传动输入端连接。

需要说明的是：(1)第一传动机构1可以看作是该机器人本体的1轴，第二传动机构2可以看作是该机器人本体的2轴，第三传动机构3可以看作是该机器人本体的3轴，第四传动机构4可以看作是该机器人本体的4轴，第五传动机构5可以看作是该机器人本体的5轴，第六传动机构6可以看作是该机器人本体的6轴；(2)上述图1中传动机构的数量仅为一种示例，在其它可能的示例中，传动机构的数量可以更多也可以更少，比如该机器人本体可以包括3个传动机构，具体不做限定

本申请实施例中，以机器人本体可以包括上述图1中示例出的第一传动机构1、第二传动机构2、第三传动机构3、第四传动机构4、第五传动机构5和第六传动机构6这六个传动机构为例，其中，第一传动机构1、第二传动机构2、第三传动机构3和第六传动机构6可以为直连传动机构。

具体地，下面将结合附图对本申请实施例提供的工业机器人本体中每个传动机构进行介绍。

请参考图2，其示例性示出了本申请实施例提供的一种第一传动机构的结构示意图。第一传动机构1可以包括底座11、第一电机12、第一减速器13、第一安装座14和第一输出法兰15。

其中，底座11、第一输出法兰15、第一减速器13、第一安装座14和第一电机12可以在垂直于水平面的方向上依次从下到上进行安装。

第一电机12和第一减速器13可以安装在第一安装座14上。

进一步地，第一减速器13可以安装于第一安装座14的下方，第一电机12可以安装于第一安装座14的上方。

第一减速器13可以具有第一凹槽131。

进一步地，第一凹槽131可以为多种类型的形状，比如圆形、矩形或三角形等，具体不做限定。

更进一步地，第一凹槽131可以设置于第一减速器13的中心位置，从而能够增加第一传动机构的稳定性。

第一电机12的输出轴121可以设置于第一凹槽131中，并且，第一电机12可以与第一减速器13的传动输入端132连接。第一减速器13的传动输出端133可以与第一输出法兰15连接；第一输出法兰15可以与底座11连接。

本申请实施例中，第一传动机构1还可以包括第一输入法兰(图2中未示出)。第一输入法兰可以设置于第一电机12和第一减速器13之间，第一电机12的输出轴121可以通过第一输入法兰与第一减速器13的传动输入端132连接。

请参考图3，其示例性示出了本申请实施例提供的一种第二传动机构的结构示意图。第二传动机构2可以包括第二电机21、第二减速器22、第二安装座23和大臂24。

其中，第二电机21和第二减速器22可以安装在第二安装座23上。

第二减速器22可以具有第二凹槽221。

进一步地，第二凹槽221可以为多种类型的形状，比如圆形、矩形或三角形等，具体不做限定。

更进一步地，第二凹槽221可以设置于第二减速器22的中心位置，从而能够增加第二传动机构的稳定性。

第二电机21的输出轴211可以设置于第二凹槽221中，并且，第二电机21可以与第二减速器22的传动输入端222连接。第二减速器22的传动输出端223可以与大臂24的一端连接。

本申请实施例中，第二传动机构2还可以包括第二输入法兰(图3中未示出)。第二输入法兰可以设置于第二电机21和第二减速器22之间，第二电机21的输出轴211可以通过第二输入法兰与第二减速器22的传动输入端222连接。

请参考图4，其示例性示出了本申请实施例提供的一种第三传动机构的结构示意图。第三传动机构3可以包括第三电机31、第三减速器32和第三安装座33。

其中，第三电机31和第三减速器32可以安装在第三安装座33上。

第三减速器32可以具有第三凹槽321。

进一步地，第三凹槽321可以为多种类型的形状，比如圆形、矩形或三角形等，具体不做限定。

更进一步地，第三凹槽321可以设置于第三减速器32的中心位置，从而能够增加第二传动机构的稳定性。

第三电机31的输出轴311可以设置于第三凹槽321中，并且，第三电机31可以与第三减速器32的传动输入端322连接。第三减速器32的传动输出端323可以与大臂24的另一端连接。

本申请实施例中，第三传动机构3还可以包括第三输入法兰(图4中未示出)。第三输入法兰可以设置于第三电机31和第三减速器32之间，第三电机31的输出轴311可以通过第三输入法兰与第三减速器32的传动输入端322连接。

请参考图5，其示例性示出了本申请实施例提供的一种第四传动机构的结构示意图。第四传动机构4可以包括第四电机41、第四减速器42、第四安装座43、第一同步带44、第一同步带轮45、第二同步带轮46和小臂(图5中未示出)。

其中，第四电机41可以安装在第四安装座43上。

第四减速器42可以为中空的环形结构。第四减速器42可以包括第一环形减速器本体421和由第一环形减速器本体421首尾相接组成的第一中空结构422。其中，第一中空结构422可以用于放置线缆，该线缆可以包括电源线缆、网络线缆和信号线缆等，具体不做限定。

第一同步带轮45与第二同步带轮46可以通过第一同步带44传动连接。

第四电机41的输出轴411可以与第一同步带轮45连接，第四减速器42的传动输入端423可以与第二同步带轮46连接，第四减速器42的传动输出端424可以与小臂的一端连接。

进一步地，第四电机41的输出轴411可以通过螺栓与第一同步带轮45连接，第四减速器42的传动输入端423可以通过螺栓与第二同步带轮46连接。如此，在第四电机41运行时，第四电机41的输出轴411可以带动第一同步带轮45转动，通过第一同步带44可以带动第二同步带轮46转动。

请参考图6，其示例性示出了本申请实施例提供的一种第五传动机构的结构示意图。第五传动机构5可以包括第五电机51、第五减速器52、第五安装座53、第二同步带54、第三同步带轮55和第四同步带轮56。

其中，第五电机51可以安装在第五安装座53上。

第五减速器52可以为中空的环形结构。第五减速器52可以包括第二环形减速器本体521和由第二环形减速器本体521首尾相接组成的第二中空结构522。其中，第二中空结构522可以用于放置线缆，该线缆可以包括电源线缆、网络线缆和信号线缆等，具体不做限定。

第三同步带轮55与第四同步带轮56可以通过第二同步带54传动连接。

第五电机51的输出轴511可以与第三同步带轮55连接，第五减速器52的传动输入端523可以与第四同步带轮56连接，第五减速器52的传动输出端524可以用于与第六传动机构6连接。

进一步地，第五电机51的输出轴511可以通过螺栓与第三同步带轮55连接，第五减速器52的传动输入端523可以通过螺栓与第四同步带轮56连接。如此，在第五电机51运行时，第五电机51的输出轴511可以带动第三同步带轮55转动，通过第二同步带54可以带动第四同步带轮56转动。

请参考图7，其示例性示出了本申请实施例提供的一种第六传动机构的结构示意图。第六传动机构6可以包括第六电机61、第六减速器62、第六安装座63和第二输出法兰64。

其中，第六电机61和第六减速器62可以安装在第六安装座63上，第六安装座63可以与第五减速器52的传动输出端524连接(图7中未示出)。

第六减速器62可以具有第四凹槽621。

进一步地，第四凹槽621可以为多种类型的形状，比如圆形、矩形或三角形等，具体不做限定。

更进一步地，第四凹槽621可以设置于第六减速器62的中心位置，从而能够增加第二传动机构的稳定性。

第六电机61的输出轴611可以设置于第四凹槽621中，并且，第六电机61可以与第六减速器62的传动输入端622连接。第六减速器62的传动输出端623可以与第二输出法兰64的连接。

进一步地，第二输出法兰64可以用于连接外部工具。举个例子，外部工具可以包括夹具、机械手、激光刀、电锯、电钻中的任意一项，具体不做限定。

本申请实施例中，第六传动机构6还可以包括第四输入法兰65。第四输入法兰65可以设置于第六电机61和第六减速器62之间，第六电机61的输出轴611可以通过第四输入法兰65与第六减速器62的传动输入端622连接。

为了更加清楚地描述本申请实施例提供的工业机器人本体的结构，下面请参考图8，为本申请实施例提供的一种整体性的工业机器人本体的结构示意图。具体结构可以参考图8及上文所描述的内容，此处不再赘述。

以图8示出的工业机器人本体为例，该机器人运行时，在第一电机12的作用下，第一安装座14可以相对于底座11以第一轴(即图8中示出的L1)为转轴进行转动，在第二电机21的作用下，大臂24可以相对于第一安装座14以第二轴(即图8中示出的L2)为转轴进行转动，在第三电机31的作用下，第三安装座33可以相对于大臂24以第三轴(即图8中示出的L3)为转轴进行转动，在第四电机41的作用下，小臂47可以相对于第四安装座43以第四轴(即图8中示出的L4)为转轴进行转动，在第五电机51(图8中未示出)的作用下，第六安装座63可以相对于小臂47以第五轴(即图8中示出的L5)为转轴进行转动，在第六电机61(图8中未示出)的作用下，第二输出法兰64可以相对于第六安装座63以第六轴(即图8中示出的L6)为转轴进行转动；其中，第二轴与第一轴垂直，第三轴与第二轴平行，第四轴与第三轴垂直，第五轴与第四轴垂直，第六轴与第五轴垂直。

进一步地，该机器人运行时，在第一电机12的作用下，第一安装座14可以相对于底座11以第一轴(即图8中示出的L1)为转轴在±180°的范围内进行转动，在第二电机21的作用下，大臂24可以相对于第一安装座14以第二轴(即图8中示出的L2)为转轴在-60°至+140°的范围内进行转动，在第三电机31的作用下，第三安装座33可以相对于大臂24以第三轴(即图8中示出的L3)为转轴在-150°至+75°的范围内进行转动，在第四电机41的作用下，小臂47可以相对于第四安装座43以第四轴(即图8中示出的L4)为转轴在±360°的范围内进行转动，在第五电机51的作用下，第六安装座63可以相对于小臂47以第五轴(即图8中示出的L5)为转轴在±125°的范围内进行转动，在第六电机61的作用下，第二输出法兰64可以相对于第六安装座63以第六轴(即图8中示出的L6)为转轴在±360°的范围内进行转动；其中，第二轴与第一轴垂直，第三轴与第二轴平行，第四轴与第三轴垂直，第五轴与第四轴垂直，第六轴与第五轴垂直。

采用本申请实施例提供的工业机器人本体，该机器人本体可以包括第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构这6个传动机构，且第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构和第六传动机构中的电机和减速器之间是直接连接的，与现有技术中电机与减速器之间通过齿轮等传动件连接的方式相比，本申请实施例提供的工业机器人本体的传动链较少，相应地，该工业机器人本体的结构也比较简单，能够有效降低在装配、加工中存在的偏差，从而可以提供传动精度，同时也可以降低机器人本体的震动和噪声，进而可以提高该工业机器人本体的可制造型。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种工业机器人本体，所述机器人本体包括多个传动机构；所述传动机构包括电机和减速器；其特征在于，所述多个传动机构中存在至少一个直连传动机构，所述直连传动机构中电机的输出轴与减速器的传动输入端连接。

2.根据权利要求1所述的机器人本体，其特征在于，所述机器人本体包括第一传动机构(1)、第二传动机构(2)、第三传动机构(3)、第四传动机构(4)、第五传动机构(5)和第六传动机构(6)；所述第一传动机构(1)、第二传动机构(2)、第三传动机构(3)和第六传动机构(6)为所述直连传动机构；

所述第一传动机构(1)包括第一电机(12)和第一减速器(13)；所述第一减速器(13)具有第一凹槽(131)，所述第一电机(12)的输出轴(121)设置于所述第一凹槽(131)中并与所述第一减速器(13)的传动输入端(132)连接；

所述第二传动机构(2)包括第二电机(21)和第二减速器(22)；所述第二减速器(22)具有第二凹槽(221)，所述第二电机(21)的输出轴(211)设置于所述第二凹槽(221)中并与所述第二减速器(22)的传动输入端(222)连接；

所述第三传动机构(3)包括第三电机(31)和第三减速器(32)；所述第三减速器(32)具有第三凹槽(321)，所述第三电机(31)的输出轴(311)设置于所述第三凹槽(321)中并与所述第三减速器(32)的传动输入端(322)连接；

所述第四传动机构(4)包括第四电机(41)、第四减速器(42)、第一同步带(44)、第一同步带轮(45)和第二同步带轮(46)；所述第一同步带轮(45)与所述第二同步带轮(46)通过所述第一同步带(44)传动连接；所述第四电机(41)的输出轴(411)与所述第一同步带轮(45)连接，所述第四减速器(42)的传动输入端(423)与所述第二同步带轮(46)连接；

所述第五传动机构(5)包括第五电机(51)、第五减速器(52)、第二同步带(54)、第三同步带轮(55)和第四同步带轮(56)；所述第三同步带轮(55)与所述第四同步带轮(56)通过所述第二同步带(54)传动连接；所述第五电机(51)的输出轴(511)与所述第三同步带轮(55)连接，所述第五减速器(52)的传动输入端(523)与所述第四同步带轮(56)连接；

所述第六传动机构(6)包括第六电机(61)和第六减速器(62)；所述第六减速器(62)具有第四凹槽(621)，所述第六电机(61)的输出轴(611)设置于所述第四凹槽(621)中并与所述第六减速器(62)的传动输入端(622)连接。

3.根据权利要求2所述的机器人本体，其特征在于，所述第一传动机构(1)还包括底座(11)、第一安装座(14)和第一输出法兰(15)；所述第一电机(12)和所述第一减速器(13)安装在所述第一安装座(14)上；所述第一减速器(13)的传动输出端(133)与所述第一输出法兰(15)连接，所述第一输出法兰(15)与所述底座(11)连接；

所述第二传动机构(2)还包括第二安装座(23)和大臂(24)；所述第二电机(21)和所述第二减速器(22)安装在所述第二安装座(23)上；所述第二减速器(22)的传动输出端(223)与所述大臂(24)的一端连接；

所述第三传动机构(3)还包括第三安装座(33)；所述第三电机(31)和所述第三减速器(32)安装在所述第三安装座(33)上；所述第三减速器(32)的传动输出端(323)与所述大臂(24)的另一端连接；

所述第四传动机构(4)还包括第四安装座(43)和小臂(47)；所述第四电机(41)安装在所述第四安装座(43)上；所述第四减速器(42)的传动输出端(424)与所述小臂(47)的一端连接；

所述第五传动机构(5)还包括第五安装座(53)；所述第五电机(51)安装在所述第五安装座(53)上；

所述第六传动机构(6)还包括第六安装座(63)和第二输出法兰(64)；所述第六电机(61)和所述第六减速器(62)安装在所述第六安装座(63)上，所述第六安装座(63)与所述第五减速器(52)的传动输出端(524)连接；所述第六减速器(62)的传动输出端(623)与所述第二输出法兰(64)连接。

4.根据权利要求3所述的机器人本体，其特征在于，所述机器人本体运行时，在所述第一电机(12)的作用下，所述第一安装座(14)相对于所述底座(11)以第一轴为转轴进行转动，在所述第二电机(21)的作用下，所述大臂(24)相对于所述第一安装座(14)以第二轴为转轴进行转动，在所述第三电机(31)的作用下，所述第三安装座(33)相对于所述大臂(24)以第三轴为转轴进行转动，在所述第四电机(41)的作用下，所述小臂(47)相对于所述第四安装座(43)以第四轴为转轴进行转动，在所述第五电机(51)的作用下，所述第六安装座(63)相对于所述小臂(47)以第五轴为转轴进行转动，在所述第六电机(61)的作用下，所述第二输出法兰(64)相对于所述第六安装座(63)以第六轴为转轴进行转动；所述第二轴与所述第一轴垂直，所述第三轴与所述第二轴平行，所述第四轴与所述第三轴垂直，所述第五轴与所述第四轴垂直，所述第六轴与所述第五轴垂直。

5.根据权利要求3所述的机器人本体，其特征在于，所述底座(11)、所述第一输出法兰(15)、所述第一减速器(13)、所述第一安装座(14)和所述第一电机(12)在垂直于水平面的方向上依次从下到上安装；

所述第一减速器(13)安装于所述第一安装座(14)的下方，所述第一电机(12)安装于所述第一安装座(14)的上方。

6.根据权利要求2所述的机器人本体，其特征在于，所述第四减速器(42)为中空的环形结构，包括第一环形减速器本体(421)和由所述第一环形减速器本体(421)首尾相接组成的第一中空结构(422)；所述第一中空结构(422)用于放置线缆；

所述第五减速器(52)为中空的环形结构，包括第二环形减速器本体(521)和由所述第二环形减速器本体(521)首尾相接组成的第二中空结构(522)；所述第二中空结构(522)用于放置线缆。

7.根据权利要求3所述的机器人本体，其特征在于，所述第一凹槽(131)为圆形凹槽，且设置于所述第一减速器(13)的中心位置；

所述第二凹槽(221)为圆形凹槽，且设置于所述第二减速器(22)的中心位置；

所述第三凹槽(321)为圆形凹槽，且设置于所述第三减速器(32)的中心位置；

所述第四凹槽(621)为圆形凹槽，且设置于所述第六减速器(62)的中心位置。

8.根据权利要求3所述的机器人本体，其特征在于，所述第一传动机构(1)还包括第一输入法兰，所述第一电机(12)的输出轴(121)通过所述第一输入法兰与所述第一减速器(13)的传动输入端(132)连接；

所述第二传动机构(2)还包括第二输入法兰，所述第二电机(21)的输出轴(211)通过所述第二输入法兰与所述第二减速器(22)的传动输入端(222)连接；

所述第三传动机构(3)还包括第三输入法兰，所述第三电机(31)的输出轴(311)通过所述第三输入法兰与所述第三减速器(32)的传动输入端(322)连接；

所述第六传动机构(6)还包括第四输入法兰，所述第六电机(61)的输出轴(611)通过所述第四输入法兰与所述第六减速器(62)的传动输入端(622)连接。

9.根据权利要求3所述的机器人本体，其特征在于，所述第四电机(41)的输出轴(411)通过螺栓与所述第一同步带轮(45)连接，所述第四减速器(42)的传动输入端(423)通过螺栓与所述第二同步带轮(46)连接；

所述第四电机(41)运行时，所述第四电机(41)的输出轴(411)带动所述第一同步带轮(45)转动，通过所述第一同步带(44)带动所述第二同步带轮(46)转动；

所述第五电机(51)的输出轴(511)通过螺栓与所述第三同步带轮(55)连接，所述第五减速器(52)的传动输入端(523)通过螺栓与所述第四同步带轮(56)连接；

所述第五电机(51)运行时，所述第五电机(51)的输出轴(511)带动所述第三同步带轮(55)转动，通过所述第二同步带(54)带动所述第四同步带轮(56)转动。

10.根据权利要求3所述的机器人本体，其特征在于，所述第二输出法兰(64)用于连接外部工具；

所述外部工具包括夹具、机械手、激光刀、电锯、电钻中的任意一项。