CN208179519U - 一种桌面型串联机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种桌面型串联机器人，其包括：支撑组件、支撑臂和大臂，支撑组件包括支撑座和连接于支撑座上的滑杆；支撑臂一端与滑杆滑动连接，支撑臂上设置有第一步进电机和与第一步进电机传动连接的第一行星减速器，第一步进电机电连接有控制器；大臂，其一端与所述支撑臂远离所述滑杆的一端转动连接，所述第一行星减速器与所述大臂传动连接，所述第一行星减速器能够带动所述大臂相对于所述支撑臂转动。该桌面型串联机器人采用步进电机驱动，行星减速器变速，步进电机和行星减速器国内均可生产，而且成本较低，出现故障之后维修方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种桌面型串联机器人。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，机器人的种类越来越多元化，有应用于高载荷场所的起重机器人、汽车行业的多轴自由度的机械臂、装配线使用的scara机器人、仿真智能机器人等。
现有技术中，工业机器人尤其是桌面型串联机器人多采用伺服电机搭配谐波减速器，实现高精度的操作过程，但是谐波减速器多为国外品牌，产品交期长，并且价格昂贵，对于一些想实现自动化的小型企业有很大的经济负担。
因此，亟需一种桌面型串联机器人来解决上述技术问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提出一种桌面型串联机器人，该机器人生产成本低，且易于维修。
为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种桌面型串联机器人，包括：
支撑组件，所述支撑组件包括滑杆和支撑座；所述滑杆的一端连接于所述支撑座上；
支撑臂，其一端与所述滑杆滑动连接，所述支撑臂上设置有第一步进电机和与所述第一步进电机传动连接的第一行星减速器，所述第一步进电机电连接有控制器；
大臂，其一端与所述支撑臂远离所述滑杆的一端转动连接，所述第一行星减速器与所述大臂传动连接，所述第一行星减速器能够带动所述大臂相对于所述支撑臂转动。
该桌面型串联机器人采用步进电机驱动，行星减速器变速，步进电机和行星减速器国内均可生产，而且成本较低，出现故障之后维修方便。
优选地，还包括：
小臂，其一端与所述大臂远离所述支撑臂的一端转动连接；
所述大臂上设置有第二步进电机和与所述第二步进电机传动连接的第二行星减速器，所述第二步进电机与所述控制器电连接，所述第二行星减速器与所述小臂传动连接，所述第二行星减速器能够带动所述小臂相对于所述大臂转动。设置小臂可以使机器人的角度调节更加灵活方便，小臂同样是采用步进电机驱动，行星减速器变速，步进电机和行星减速器国内均可生产，而且成本较低，出现故障之后维修方便。
优选地，所述支撑座上转动连接有与所述滑杆平行设置的滚珠丝杠，所述支撑臂靠近所述滑杆的一端设置有与所述滚珠丝杠相配合的螺母，所述螺母套设于所述滚珠丝杠上。滚珠丝杠转动带动螺母移动，从而带动支撑臂移动。
优选地，所述支撑座上安装有驱动装置，所述驱动装置的输出端与所述滚珠丝杠传动连接，所述驱动装置能够带动所述滚珠丝杠进行转动。
优选地，所述大臂靠近所述支撑臂的一端设置有第一连接轴，所述第一连接轴与所述滑杆平行设置，所述第一连接轴转动连接于所述支撑臂靠近所述大臂的一端，所述第一连接轴与所述第一行星减速器传动连接。
优选地，所述小臂靠近所述大臂的一端设置有第二连接轴，所述第二连接轴与所述滑杆平行设置，所述第二连接轴转动连接于所述大臂靠近所述小臂的一端，所述第二连接轴与所述第二行星减速器传动连接。
优选地，所述第一行星减速器的输出端连接有第一同步带轮；所述第一连接轴的一端连接有第二同步带轮，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮通过第一齿形皮带传动连接。齿形皮带挠曲性好、散热快、运转平稳，齿形皮带与同步带轮之间不会打滑，使大臂的转动角度比较精确。
优选地，所述第二行星减速器的输出端连接有第三同步带轮；所述第二连接轴的一端连接有第四同步带轮，所述第三同步带轮与所述第四同步带轮通过第二齿形皮带传动连接。
优选地，所述大臂和所述小臂的内侧均设置有加强筋。设置加强筋可以增加大臂和小臂的机械强度，或者在保证相同强度的条件下可以减轻大臂和小臂的重量。
优选地，所述滑杆未连接所述支撑座的一端连接有固定座，所述滚珠丝杠未连接所述支撑座的一端与所述固定座转动连接。设置固定座可以使滑杆的另一端有着力点，增加滑杆的承重能力，进而增加支撑臂的承重能力。
本实用新型的有益效果为：该桌面型串联机器人采用步进电机驱动，行星减速器变速。步进电机和行星减速器国内均可生产，而且成本较低，出现故障之后维修方便。
附图说明
图1是本实用新型提供的桌面型串联机器人的结构示意图。
图中：
11、支撑座；12、滑杆；13、滚珠丝杠；14、固定座；21、支撑臂；22、第一步进电机；23、第一行星减速器；24、第一连接轴；25、第一同步带轮；26、第二同步带轮；27、第一齿形皮带；31、大臂；32、第二步进电机；33、第二行星减速器；34、第二连接轴；35、第三同步带轮；36、第四同步带轮；37、第二齿形皮带；41、小臂。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
如图1所示，本实施例公开了一种桌面型串联机器人，其包括：支撑组件、支撑臂21、大臂31和小臂41。支撑组件包括根滑杆12和支撑座11；滑杆12的一端连接于支撑座11上；支撑臂21的一端与滑杆12滑动连接，支撑臂21上设置有第一步进电机22和与第一步进电机22传动连接的第一行星减速器23，第一步进电机22电连接有控制器；大臂31的一端与支撑臂21的另一端转动连接，第一步进电机22与大臂31传动连接，控制器控制第一步进电机22转动带动第一行星减速器23转动，第一行星减速器23能够带动大臂31相对于支撑臂21转动。
该桌面型串联机器人采用步进电机驱动，行星减速器变速，步进电机和行星减速器国内均可生产，而且成本较低，出现故障之后维修方便。
大臂31上设置有第二步进电机32和与第二步进电机32传动连接的第二行星减速器33，第二步进电机32与控制器电连接；小臂41的一端与大臂31远离支撑臂21的一端转动连接，第二行星减速器33与小臂41传动连接，控制器控制第二步进电机32转动带动第二行星减速器33转动，第二行星减速器33能够带动小臂41相对于大臂31转动。设置小臂41可以使机器人的角度调节更加灵活方便，小臂41同样是采用步进电机驱动，行星减速器变速，步进电机和行星减速器国内均可生产，而且成本较低，出现故障之后维修方便。
支撑座11上安装有驱动装置，本实施例中的驱动装置优选为步进电机，驱动装置的输出端连接有滚珠丝杠13，滚珠丝杠13与滑杆12平行设置，滚珠丝杠13与支撑座11通过轴承转动连接。支撑臂21靠近滑杆12的一端设置有与滚珠丝杠13相配合的螺母，螺母套设于滚珠丝杠13上。驱动装置带动滚珠丝杠13转动从而使螺母沿滚珠丝杠13移动，从而带动支撑臂21沿滑杆12滑动。
滑杆12未连接支撑座11的一端连接有固定座14，滚珠丝杠13未连接支撑座11的一端与固定座14转动连接。设置固定座14可以使滑杆12的另一端有着力点，增加滑杆12的承重能力，进而增加支撑臂21的承重能力。为了使支撑臂21沿滑杆12移动更加平稳及增加支撑臂21的载重能力，本实施例中，滑杆12的数量优选为四个。支撑臂21通过直线轴承与滑杆12滑动连接，设置直线轴承可以减小支撑臂21与滑杆12之间的摩擦力，使支撑臂21移动更加平滑。
大臂31靠近支撑臂21的一端设置有第一连接轴24，第一连接轴24与滑杆12平行设置，第一连接轴24转动连接于支撑臂21靠近大臂31的一端，第一行星减速器23的输出端连接有第一同步带轮25，第一连接轴24的一端连接有第二同步带轮26，第一同步带轮25与第二同步带轮26通过第一齿形皮带27传动连接。齿形皮带挠曲性好、散热快、运转平稳，齿形皮带与同步带轮之间不会打滑，使大臂31的转动角度比较精确。
小臂41靠近大臂31的一端设置有第二连接轴34，第二连接轴34与滑杆12平行设置，第二连接轴34转动连接于大臂31靠近小臂41的一端，第二行星减速器33的输出端连接有第三同步带轮35，第二连接轴34的一端连接有第四同步带轮36，第三同步带轮35与第四同步带轮36通过第二齿形皮带37传动连接。齿形皮带传动连接可以保证小臂41相对于大臂31的转动角度比较精确。本实施例中的第一同步带轮25、第二同步带轮26、第三同步带轮35和第四同步带轮36均为齿轮。
大臂31和小臂41的内侧设置有加强筋。设置加强筋可以增加大臂31和小臂41的机械强度，或者在保证相同强度的条件下可以减轻大臂31和小臂41的重量。
该桌面型串联机器人的运转过程如下：根据机器人所要进行的操作，设置驱动装置、第一步进电机22和第二步进电机32的运行参数；控制器控制驱动装置带动支撑臂21移动，控制器控制第一步进电机22带动大臂31相对于支撑臂21转动；控制器控制第二步进电机32带动小臂41相对于大臂31转动。这三步可以同时运行，也可以一步一步的运行，运行顺序可以根据需要进行设定。
申请人声明，本实用新型通过上述实施例进行了示例性的描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种桌面型串联机器人，其特征在于，包括：
支撑组件，其包括滑杆(12)和支撑座(11)，所述滑杆(12)的一端连接于所述支撑座(11)上；
支撑臂(21)，其一端与所述滑杆(12)滑动连接，所述支撑臂(21)上设置有第一步进电机(22)和与所述第一步进电机(22)传动连接的第一行星减速器(23)，所述第一步进电机(22)电连接有控制器；
大臂(31)，其一端与所述支撑臂(21)远离所述滑杆(12)的一端转动连接，所述第一行星减速器(23)与所述大臂(31)传动连接，所述第一行星减速器(23)能够带动所述大臂(31)相对于所述支撑臂(21)转动。
2.根据权利要求1所述的桌面型串联机器人，其特征在于，还包括：
小臂(41)，其一端与所述大臂(31)远离所述支撑臂(21)的一端转动连接；
所述大臂(31)上设置有第二步进电机(32)和与所述第二步进电机(32)传动连接的第二行星减速器(33)，所述第二步进电机(32)与所述控制器电连接，所述第二行星减速器(33)与所述小臂(41)传动连接，所述第二行星减速器(33)能够带动所述小臂(41)相对于所述大臂(31)转动。
3.根据权利要求1所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述支撑座(11)上转动连接有与所述滑杆(12)平行设置的滚珠丝杠(13)，所述支撑臂(21)靠近所述滑杆(12)的一端设置有与所述滚珠丝杠(13)相配合的螺母，所述螺母套设于所述滚珠丝杠(13)上。
4.根据权利要求3所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述支撑座(11)上安装有驱动装置，所述驱动装置的输出端与所述滚珠丝杠(13)传动连接，所述驱动装置能够带动所述滚珠丝杠(13)进行转动。
5.根据权利要求1所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述大臂(31)靠近所述支撑臂(21)的一端设置有第一连接轴(24)，所述第一连接轴(24)与所述滑杆(12)平行设置，所述第一连接轴(24)转动连接于所述支撑臂(21)靠近所述大臂(31)的一端，所述第一连接轴(24)与所述第一行星减速器(23)传动连接。
6.根据权利要求2所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述小臂(41)靠近所述大臂(31)的一端设置有第二连接轴(34)，所述第二连接轴(34)与所述滑杆(12)平行设置，所述第二连接轴(34)转动连接于所述大臂(31)靠近所述小臂(41)的一端，所述第二连接轴(34)与所述第二行星减速器(33)传动连接。
7.根据权利要求5所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述第一行星减速器(23)的输出端连接有第一同步带轮(25)；所述第一连接轴(24)的一端连接有第二同步带轮(26)，所述第一同步带轮(25)与所述第二同步带轮(26)通过第一齿形皮带(27)传动连接。
8.根据权利要求6所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述第二行星减速器(33)的输出端连接有第三同步带轮(35)；所述第二连接轴(34)的一端连接有第四同步带轮(36)，所述第三同步带轮(35)与所述第四同步带轮(36)通过第二齿形皮带(37)传动连接。
9.根据权利要求2所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述大臂(31)和所述小臂(41)的内侧均设置有加强筋。
10.根据权利要求3所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述滑杆(12)未连接所述支撑座(11)的一端连接有固定座(14)，所述滚珠丝杠(13)未连接所述支撑座(11)的一端与所述固定座(14)转动连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201820687023.8U CN208179519U (zh) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 一种桌面型串联机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201820687023.8U CN208179519U (zh) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 一种桌面型串联机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208179519U true CN208179519U (zh) | 2018-12-04 |
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| CN (1) | CN208179519U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111152203A (zh) * | 2020-01-14 | 2020-05-15 | 广东博智林机器人有限公司 | Scara机械臂及建筑机器人 |
-
2018
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| CN111152203A (zh) * | 2020-01-14 | 2020-05-15 | 广东博智林机器人有限公司 | Scara机械臂及建筑机器人 |
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