JP2009249102A - 移載機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ベース1からフォーク2を水平移動させるアーム3と、アーム3のベース1を昇降させる昇降装置4とを備えた移載機において、アーム3のベース1を傾斜させる傾斜機構と、ワークWの重量により傾斜するフォーク2の傾き量を検出する傾斜検出手段6と、傾斜検出手段6が検出した傾き量に基づいて傾斜機構を作動させ、フォーク2の傾きを補正する補正回路とを備える。
【選択図】図1
Description
この移載機は、ベース1からフォーク2を水平移動させるアーム3と、該アーム3のベース1を昇降させる昇降装置4とを備え、本実施例では、スタッカクレーンの台車5に搭載されている。
そして、この移載機は、アーム3のベース1を傾斜させる傾斜機構と、ワークWの重量により傾斜するフォーク2の傾き量を検出する傾斜検出手段6と、該傾斜検出手段6が検出した傾き量に基づいて傾斜機構を作動させ、フォーク2の傾きを補正する補正回路(図示省略)とを備えている。
フォーク2は、カセット等のワークWを載置し、アーム3の伸縮により置台(ストッカ)とベース1の間を移動する。
なお、アーム3は、スタッカクレーンの左右いずれにもフォーク2を水平移動させることができ、また、アーム3としては、テレスコピック状のものも使用することができる。
すなわち、図1(b)に示すように、前の昇降装置41と、後の昇降装置42の昇降量を制御することで、アーム3のベース1を任意の角度に傾斜させ、フォーク2の傾きを補正するようにしている。
置台側に移動したフォーク2の傾き量をこのセンサで検出し、検出した傾き量を補正回路に送ることにより、この傾き量に基づいて傾斜機構を作動させ、フォーク2の傾きを補正することができる。
フォーク2の傾き量は、ワークWの重量に対応した値となるため、ワークWの重さによりフォーク2の傾き量はほぼ一定となる。
したがって、傾斜レベル計等のセンサを使用しなくても、昇降装置4のモータの電流値でワークWの重量を算出し、傾き量に換算して補正量を決定することができる。
この場合、傾斜レベル計等のセンサにてフォーク2の傾き量を検出することによって、よりきめ細かく補正量を決定することができる。
フォーク2は、移載前のベース1上にある状態から見て、アーム3を伸ばすことにより、ワークWがフォーク上にない状態でも傾きが生じる。
その状態からワークWがフォーク2に載ることにより、さらにフォーク2の傾き量が増加する。
フォーク2が傾いた状態でワークWに触れ、その状態でフォーク2の傾き量が増加する際に、ワークWの位置がフォーク上、置台上のそれぞれで微少に滑ってしまう。
フォーク2の傾きを補正することで、この滑りを完全になくすことはできないが、滑り量を最小にすることができる。
そこで、図1(b)に示すように、昇降装置4の昇降ストロークを前側をST1、後側をST2(ST1>ST2)とすることによってフォーク2の傾きを補正する。
例えば、フォーク2にその傾きを検知するセンサを取り付け、検出した傾き量から昇降装置4の昇降ストロークST1、ST2を決定することにより、よりきめ細かく補正量を決定することができる。
2 フォーク
3 アーム
31 第1アーム
32 第2アーム
33 駆動軸
4 昇降装置(傾斜機構)
41 前の昇降装置
42 後の昇降装置
5 台車
6 傾斜検出手段(センサ)
Claims (4)
- ベースからフォークを水平移動させるアームと、該アームのベースを昇降させる昇降装置とを備えた移載機において、アームのベースを傾斜させる傾斜機構と、ワークの重量により傾斜するフォークの傾き量を検出する傾斜検出手段と、該傾斜検出手段が検出した傾き量に基づいて傾斜機構を作動させ、フォークの傾きを補正する補正回路とを備えたことを特徴とする移載機。
- 傾斜機構が、ベースの下でフォークの移動方向前後に配設した1対の昇降装置からなることを特徴とする請求項1記載の移載機。
- 傾斜検出手段が、フォークの傾き量を検出するセンサからなることを特徴とする請求項1又は2記載の移載機。
- 傾斜検出手段が、昇降装置のモータの電流値からワークの重量を算出し、フォークの傾き量に換算する換算回路からなることを特徴とする請求項1又は2記載の移載機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008098185A JP2009249102A (ja) | 2008-04-04 | 2008-04-04 | 移載機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008098185A JP2009249102A (ja) | 2008-04-04 | 2008-04-04 | 移載機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2009249102A true JP2009249102A (ja) | 2009-10-29 |
Family
ID=41310165
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2008098185A Pending JP2009249102A (ja) | 2008-04-04 | 2008-04-04 | 移載機 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2009249102A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2008
- 2008-04-04 JP JP2008098185A patent/JP2009249102A/ja active Pending
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