JP2011236011A - 自動倉庫 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】荷Mを収納する収納棚2と、昇降ベース41に支持され、荷Mを支持して収納棚2に向かう方向に伸展するフォーク20と、を備える自動倉庫1であって、フォーク20が収納棚2に対して伸展することによって生じるフォーク20の撓み量に基づいて、昇降ベース41を傾動させる昇降ベース傾動装置40を有するという構成を採用する。
【選択図】図8
Description
この構成を採用することによって、本発明では、移載装置が伸展するときに生じる撓み量に基づいて支持台を傾動させ移載装置自体を傾けることによって、収納棚に対する荷の鉛直方向のズレを低減させる。
この構成を採用することによって、本発明では、移載装置が伸展する間において常に、収納棚に対する荷の鉛直方向における相対位置を一定とさせることができる。
この構成を採用することによって、本発明では、荷を収納する時は、移載装置の撓み量が漸次大きくなるので、その分、支持台の収容棚に臨む側の端部を上昇させることで撓みを相殺することができる。
この構成を採用することによって、本発明では、荷を取出する時は、移載装置の撓み量が漸次小さくなるので、その分、支持台の収容棚に臨む側の端部を下降させることで撓みを相殺することができる。
この構成を採用することによって、本発明では、荷の重量に基づいて移載装置の撓み量を推定することができるため、荷の種類が変わった場合であっても、その重量に応じて支持台の傾け量を調節することで、収納棚に対する荷の鉛直方向のズレを低減させることができる。
この構成を採用することによって、本発明では、支持台が基台に対して水平方向に延びる所定軸周りに回転自在に支持されているので、孔部と鉛直方向で嵌合している偏心ピンを該水平方向に延びる軸周りに回転させると、基台に対して支持台が上記所定軸周りに傾動する。
この構成を採用することによって、本発明では、支持台の回転軸を水平方向で挟んだ両側に孔部及び偏心ピン駆動装置を設けるとその両側に支持台を傾けることができるため、その両側に収納棚がある場合にも対応することができる。
したがって、本発明では、移載装置の撓み補正の調節が容易で、移載装置の重量増加を抑制でき、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる。
図1は、本発明の実施形態における自動倉庫1を示す正面図である。
自動倉庫1は、荷Mを収納する収納棚2と、収納棚2との間で荷Mを受け渡すスタッカークレーン10とを備えている。自動倉庫1の床には、図1において紙面垂直方向に直線的にレール3が敷設されており、スタッカークレーン10は、不図示の走行用モーターの駆動によって車輪11aを駆動させレール3に沿って走行する構成となっている。
フォーク20は、昇降キャリッジ32に搭載されており、荷Mを支持するとともに、不図示のフォーク用モーターによって昇降キャリッジ32上から収納部4の奥まで略水平方向に伸展可能な構成となっている。
図2は、本発明の実施形態における昇降ベース傾動装置40の構成を示す正面図である。図3は、本発明の実施形態における昇降ベース傾動装置40の構成を示す平面図である。図4は、図3における線視A−A断面図である。図5は、図4における矢視X図である。なお、図2〜図5においては、荷M及びフォーク20は視認性を向上させるため不図示としている。
図6は、本発明の実施形態における自動倉庫1の制御装置100の構成を示すブロック図である。
制御装置100は、スタッカークレーン10の機上に備えられる機上制御装置50を有しており、機上制御装置50は、スタッカークレーン10の動作指示を受信するロケーション指示受信部51と、スタッカークレーン10の動作を制御する制御部52と、動作指示に応じてフォーク20が伸展した時のフォーク20の撓み量を漸次計算する撓み量計算部53と、撓み量計算部53が撓み量を計算する場合に参照する撓み量演算データが予め記憶された撓み量データ記憶部54とを有している。
なお、これら4種のモーター(フォーク用モーター62、走行用モーター72、昇降用モーター82、傾動用モーター47)は、4種の駆動部(フォーク駆動部61、走行駆動部71、昇降駆動部81、傾動駆動部91)により指示された回転速度で制御されるとともに、当該回転量を検出して各駆動部を介して制御部52に伝送する構成となっている。
また、ロケーション指示における収納部4の指示は、スタッカークレーン10の走行方向における収納棚2の位置を「番地」と称して識別し、昇降方向における収納棚2の位置を「段」と称して識別し、さらにレール3を挟んで設けられた収納棚2それぞれを「列」と称して識別しており、例えば、「1列、3番地、4段」と指定することで、所定の収納部4の位置を一意に特定することができる。
図7は、本発明の実施形態における荷Mの収納時の機上制御装置50の動作を示すフローチャートである。図8は、本発明の実施形態におけるスタッカークレーン10が収納棚2に荷Mを収納する動作を説明する図である。図9は、本発明の実施形態における荷Mの取出時の機上制御装置50の動作を示すフローチャートである。図10は、本発明の実施形態におけるスタッカークレーン10が収納棚2から荷Mを取出する動作を説明する図である。
なお、撓み量データ記憶部54に記憶されているデータは、例えば、予め実験により、荷Mを積載してフォーク20を伸展したときの撓み量の変化を漸次記憶して得たデータを基に作成したフォーク20の伸展量と撓み量との対応テーブルデータであっても良いし、また、フォーク20の荷Mを積載して伸展したときの伸展量に基づいて撓み量を算出する演算式データであってもよい。また、当該撓み量を算出する位置は、フォーク20の先端部であっても、荷Mの重心Gの位置であっても良い。本実施形態では、荷Mの重心Gの位置における撓み量を算出している。
このように、フォーク20を伸展させつつ、フォーク20が伸展するにつれて漸次大きくなる撓み量を算出して、その撓み量分だけ昇降ベース41の収納部4に臨む側の端部を漸次上昇させることで、収納部4に対する荷Mの鉛直方向のズレを修正して収納動作を行うこととなる。このような動作を、フォーク20が収納部4内の所定の位置まで荷Mを移動させるまで繰り返す(ステップS5)ことで、フォーク20が伸展する間において常に、収納部4に対する荷Mの高さ方向における相対位置を一定とさせることができる(図8(b)参照)。より詳しくは、伸展前と伸展後とで、荷Mの重心Gの高さ方向の位置の変化を相殺させることができる。
このように、フォーク20を収縮させつつ、フォーク20が収縮するにつれて漸次小さくなる撓み量を算出して、基の撓み量から当該撓み量の差分だけ昇降ベース41の収納部4に臨む側の端部を漸次下降させることで、収納部4に対する荷Mの鉛直方向のズレを修正して取出動作を行うこととなる。このような動作を、フォーク20が昇降キャリッジ32上の所定の位置まで荷Mを移動させるまで繰り返す(ステップS8)ことで、フォーク20が収縮する間において常に、収納部4に対する荷Mの高さ方向における相対位置を一定とさせることができる(図10(b)参照)。
したがって、本実施形態では、フォーク20の撓み補正の調節が容易で、フォーク20の重量増加を抑制でき、収納棚2の収納空間の上下間の距離を詰めることができる。
このような構成を採用することによって、荷Mの重量に基づいてフォーク20の撓み量を推定することで、荷Mの種類が変わった場合であってもその都度、制御装置100の設定を変更するという作業効率の低下を抑制することができる。
この場合、撓み量データ記憶部54は、例えば、フォーク20の伸展量及び荷Mの重量と撓み量との各種対応テーブルデータを有する構成や、伸展量及び荷Mの重量を変数として撓み量を算出する演算式データを用いる構成等であることが好ましい。
例えば、フォーク20の伸展に合わせて、予め昇降ベース傾動装置40の傾動動作を設定しておき、フォーク20及び昇降ベース傾動装置40の駆動を同時にスタートさせて同期を取る構成であっても良い。
Claims (7)
- 荷を収納する収納棚と、所定の支持台に支持され、前記荷を支持して前記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置と、を備える自動倉庫であって、
前記移載装置が前記収納棚に対して伸展することによって生じる前記移載装置の撓み量に基づいて、前記支持台を傾動させる支持台傾動装置を有することを特徴とする自動倉庫。 - 前記支持台傾動装置は、前記撓み量に基づいて前記荷と前記収納棚との鉛直方向における相対位置の変化を相殺するように前記支持台を傾動させることを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。
- 前記移載装置が前記収納棚に前記荷を収納する間において、
前記支持台傾動装置は、前記収納棚に臨む側の前記支持台の端部が上昇するように前記支持台を傾動させることを特徴とする請求項1または2に記載の自動倉庫。 - 前記支持台傾動装置が前記収納棚に臨む側の前記支持台の端部を上昇させて前記移載装置が前記収納棚に収納された前記荷を支持した状態から、前記移載装置が前記収納棚から前記荷を取出する間において、
前記支持台傾動装置は、前記収納棚に臨む側の前記支持台の端部が下降するように前記支持台を傾動させることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の自動倉庫。 - 前記荷の重量を検出する検出装置と、
前記検出装置の検出結果に基づいて前記支持台傾動装置の駆動を制御する制御装置と、を有することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の自動倉庫。 - 前記支持台傾動装置は、
前記支持台を水平方向に延びる所定軸周りに回転自在に支持する基台と、
前記支持台及び前記基台のうちいずれか一方側に設けられた孔部と、
前記支持台及び前記基台のうち他方側に設けられ、前記孔部と鉛直方向で嵌合する偏心ピンを備えて該偏心ピンを前記水平方向に延びる軸周りに回転駆動させる偏心ピン駆動装置と、を有することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の自動倉庫。 - 前記孔部及び前記偏心ピン駆動装置は、前記所定軸を水平方向で挟んだ両側にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項6に記載の自動倉庫。
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