JPH06199406A - 自動倉庫のスタッカークレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動倉庫の物品収納効率を高める。 【構成】 片持ち状のスライドフォーク１７が下がった
分（下がる分）に対応して、スライドフォーク１７を上
げるように、可動の挟持ローラー２２群を前後にずらせ
て、スライドフォーク１７の先端を物品Ｗの重量に関係
なく、一定とすることが出来るので、最大下降量だけス
ライドフォーク１７が下がった状態においても、物品Ｗ
の収納・搬出が出来るように、余裕をもって物品収納棚
３の上下方向の間隔を決定する必要が無くなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は自動倉庫のスタッカー
クレーンに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動倉庫として以下の如きものは
知られている。即ち、前後方向に所定間隔をあけるよう
にして設けられた、フォーク通過間隙を有する多数の物
品収納棚を有する前後一対のラック装置と、前記前後の
ラック装置間において左右動自在に設けられたスタッカ
ークレーンとを有しており、前記スタッカークレーン
が、走行台車と、この走行台車の一対のマストのガイド
レールに、上下部に設けられた前後一対の挟持ローラー
によってガイドレールを挟持することによって、昇降自
在となされた昇降台と、この昇降台に前後摺動自在に設
けられたスライドフォークとを有しているものは知られ
ている。前記スライドフォークは、物品の下方への突出
・昇降台の上昇による物品の持ち上げ・昇降台側への退
入という動作を行なって物品を昇降台に引き込み、前記
と逆の動作によって物品収納棚等に物品を降ろすことが
出来る。

【０００３】

【従来技術の欠点】前記従来のスタッカークレーンには
以下の如き欠点があった。即ち、ラック装置への物品の
収納効率を高めるためには、上下に並ぶ物品収納棚の上
下方向の間隔を、可能な範囲で、即ち、収納される物品
の高さ及び前記したスライドフォークによる、物品収納
棚への物品収納・物品収納棚からの物品の搬出を勘案し
て可能な範囲で、低くすることが要求される。ところ
が、通常スライドフォークは、昇降台のベースに摺動自
在となされた中間摺動体に対して摺動自在となされたも
のであって、ベースに対して中間摺動体が動くとそれと
連動してスライドフォークが中間摺動体に対して同方向
に同量動くようになされているものである。そのため、
突出したスライドフォークは中間摺動体を介してベース
に対して片持ち状となるため、スライドフォークに載る
物品の重量に対応して、ベース、中間摺動体及びスライ
ドフォークの撓み量等が変化し、その結果として、突出
したスライドフォークの先端部の下降量が変わるため、
当該自動倉庫に収納可能な最大重量の物品をスライドフ
ォークに載せた際における、スライドフォークの先端部
の最大下降量を基準として、その最大下降量だけスライ
ドフォークが下がった状態においても、物品の収納・搬
出が出来るように、余裕をもって物品収納棚の上下方向
の間隔を決定せざるを得なかったため、前記余裕分だ
け、収納効率が低下してしまうという欠点があった。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】この発明は前記欠点
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、上下部の少なくとも一方の挟持ローラー群が前後位
置調節自在となされているものである。

【０００５】

【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。片持ち状のスライドフォークが下がった分（下が
る分）に対応して、スライドフォークの先端を上げるよ
うに可動の挟持ローラー群を前後にずらせて昇降台を傾
斜させて、スライドフォークの先端を物品の重量に関係
なく一定とすることが出来る。

【０００６】

【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１下
側を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右と
は同図右側をいう。

【０００７】スタッカークレーン通路１０をあけるよう
にして前後一対のラック装置１が床面に立設されてい
る。前記ラック装置１は、所定間隔で左右に並ぶ前側の
多数の支柱２と、これら前側の支柱２の後方にそれとの
間に所定間隔をあけて並ぶ後側の支柱２と、これら前後
の支柱２に設けられた多数の物品支承部材４とを有して
おり、支柱２を介することなく対向する左右一対の物品
支承部材４によって物品収納棚３が構成されている。左
右一対の物品支承部材４間は、後述のスライドフォーク
１７の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙５と
なされている。前記前後のラック装置１の物品収納棚３
の出し入れ口６は相互に対向している。

【０００８】前記ラック装置１の左側方には入出庫ロー
ラーコンベア８が設けられている。前記入出庫ローラー
コンベア８のラック装置１側には公知の物品昇降機（図
示略）が設けられている。この物品昇降機は、ローラー
下方の公知の昇降装置によって昇降自在な昇降台と、こ
の昇降台に立設されていて、入出庫ローラーコンベア８
のローラー間に位置する一対の支承枠とを有している。
この物品昇降機は、支承枠によって物品Ｗを持ち上げる
ことによって、入出庫ローラーコンベア８の搬送面と物
品Ｗの下面との間にフォーク挿入間隙を形成したり、上
昇した位置の支承枠によってスライドフォーク１７から
物品Ｗを受け取り、その後、下降することによって入出
庫ローラーコンベア８に物品Ｗを降ろす作用をなすもの
である。

【０００９】前記スタッカークレーン通路１０に上下一
対のガイドレール１１が長手方向を左右方向に向けるよ
うにして配され、これらガイドレール１１にスタッカー
クレーン１３が左右動自在に案内されるようになされて
おり、このスタッカークレーン１３は、走行台車１４
と、この走行台車１４に設けられた左右一対のマスト１
５に以下に詳述するような手段で昇降自在となされた昇
降台１６と、この昇降台１６に公知の進退機構によって
前後方向に水平摺動自在に設けられたスライドフォーク
１７とを有している。このスライドフォーク１７は、公
知のごとく、物品Ｗの下方への突出・昇降台１６の上昇
による物品Ｗの持ち上げ・昇降台１６側への退入という
動作を行なって物品Ｗを昇降台１６に引き込み、前記と
逆の動作によって物品収納棚３等に物品Ｗを降ろすこと
が出来る。

【００１０】公知の昇降装置によって昇降する昇降台１
６の昇降ガイド手段を以下に具体的に説明する。前記左
右のマスト１５の相互に対向する部分には上下方向に長
いガイドレール２１が設けられ、これらガイドレール２
１を前後から挟持する、前後で１組の、軸心を左右方向
に向けた挟持ローラー２２が、昇降台１６の左右立上り
部２４各々の上下部に設けられている。また、左右立ち
上がり部２４には、ガイドレール２１の端面に当接して
昇降台１６が左右に振れるのを防止する軸心を前後方向
に向けた所要個のローラー２５が設けられている。

【００１１】前記上側の挟持ローラー２２は以下の如き
手段によって前後動自在となされている。即ち、昇降台
１６の左右立ち上がり部２４に前後動ブロック２７が前
後動自在に設けられ、これら前後動ブロック２７は駆動
装置２８によって前後動自在となされている。この駆動
装置２８は、前後動ブロック２７に軸心を前後方向に向
けるようにして設けられたねじ２９と、このねじ２９に
ねじ嵌められると共に左右立ち上がり部２４に回転自在
に保持され、更に、外周面が歯車３１となされた雌ねじ
体３０と、この雌ねじ体３０の歯車３１に噛み合う歯車
３２と、この歯車３２を回転させるモーター３３とを有
している。このような構成によって、雌ねじ体３０を回
転させることによって前後動ブロック２７を前後動させ
ることが出来る。

【００１２】前記前後動ブロック２７には、前後一対の
角孔３５が形成され、これら前側の角孔３５には前側に
撓み空間３６を形成するようにして軸受３７が前後・左
右・上下の遊びなく嵌められ、他方、後側の角孔３５に
は後側に撓み空間３６を形成するようにして軸受３７が
前後・左右・上下の遊びなく嵌められている。そして、
軸受ブロック３７に挟持ローラー２２の軸３８が回転自
在に嵌められている。前記撓み空間３６に検知突起４１
を露出させ、且つ、軸受ブロック３７に当接するように
してロードセル４２（荷重変換器）が、前後動ブロック
２７に埋設固定されている。このような構成によって、
スライドフォーク１７が前又は後に片持ち状に突出した
際において、上側の挟持ローラー２２にどれだけの荷重
が掛かっているかを知ることが出来る。その荷重を知る
ことによって、間接的にスライドフォーク１７が片持ち
状に突出した際、その先端がどの程度下がっているか
（即ち、スライドフォーク１７先端の下降量）を知るこ
とが出来る。即ち、当該スライドフォーク１７におい
て、片持ち状に突出したスライドフォーク１７に重量が
既知の物品Ｗを載せて、その時のスライドフォーク１７
の先端下降量を測定すると共に、ロードセル４２の示す
数値を知るという実験を行なうことにより、スライドフ
ォーク１７の先端下降量とロードセル４２の数値との関
係を知ることが出来る。更に、前後動ブロック２７を所
定量だけ前後動させて、昇降台１６を全体的に傾斜させ
て、荷重の掛かったスライドフォーク１７の先端を無荷
重の時の位置に戻すようにすることによって、その移動
量を知り、究極的にロードセル４２の示す数値に対応し
て、前後動ブロック２７をどれだけ移動させればスライ
ドフォーク１７の先端を無荷重の時の位置に戻すことが
出来るかを知ることが出来る。そして、これらデーター
をＣＰＵ等に入力しておき、ロードセル４２からの荷重
信号を受けて、その信号に応じた量だけ前後動ブロック
２７を移動させることによって、スライドフォーク１７
の先端を無荷重の時の位置に戻すことが出来る。その結
果、最大下降量だけスライドフォーク１７が下がった状
態においても、物品Ｗの収納・搬出が出来るように、余
裕をもって物品収納棚３の上下方向の間隔を決定する必
要が無くなる。なお、前後動ブロック２７の移動（中立
位置から荷重に対応する移動）は、物品収納棚３に物品
Ｗを収納するときは、入出庫ローラーコンベア８におい
て物品Ｗをスライドフォーク１７に載せた際に行ない、
物品収納棚３から物品Ｗを搬出する際は、搬入の際に得
た当該物品Ｗのデーターを記憶させておき、搬出する物
品Ｗを物品収納棚３から持ち上げるのと同時に、行な
う。

【００１３】なお、下側の挟持ローラー２２群を前後位
置調節自在前後動自在とするようにしてもよい。また、
上下部の挟持ローラー２２群を前後位置調節自在とする
ようにしてもよい。

【００１４】

【発明の効果】この発明は前記した如き構成によって以
下の如き効果を奏するものである。片持ち状のスライド
フォークが下がった分（下がる分）に対応して、スライ
ドフォークを上げるように、可動の挟持ローラー群を前
後にずらせて、スライドフォークの先端を物品の重量に
関係なく、一定とすることが出来るので、最大下降量だ
けスライドフォークが下がった状態においても、物品の
収納・搬出が出来るように、余裕をもって物品収納棚の
上下方向の間隔を決定する必要が無くなる。その結果、
自動倉庫の収納効率を高めることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す簡略平面図である。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線拡大断面図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線拡大断面図である。

【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線拡大断面図である。

【図５】作動を説明する簡略図である。

【符号の説明】

１４ 走行台車 １５ マスト １６ 昇降台 １７ スライドフォーク ２１ ガイドレール ２２ 挟持ローラー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行台車と、この走行台車の一対のマス
   トのガイドレールに、上下部に設けられた前後一対の挟
   持ローラーによってガイドレールを挟持することによっ
   て、昇降自在となされた昇降台と、この昇降台に前後摺
   動自在に設けられたスライドフォークとを有しており、
   上下部の少なくとも一方の挟持ローラー群が前後位置調
   節自在となされている自動倉庫のスタッカークレーン。