JP2010062449A - 移載機のフォークストロークの補正方法 - Google Patents

移載機のフォークストロークの補正方法 Download PDF

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Abstract

【課題】積み動作時と卸し動作時とでフォークのストロークを変えることにより、置台でのワークの位置ずれをなくし、置台側のガイドとの擦れによる発塵を防止するようにした移載機のフォークストロークの補正方法を提供すること。
【解決手段】ベース1からフォーク2を横方向に移動させるアーム3と、アーム3のベース1を昇降させる昇降装置4とを備え、積み動作時にワークWの積載によりフォーク2が傾斜状態から水平状態になる移載機のフォークストロークの補正方法において、フォーク2が傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォーク2のずれ量ΔSを検出し、積み動作に続く卸し動作でずれ量ΔSだけフォークストロークを短くする。
【選択図】図1

Description

本発明は、クリーンルーム等で使用される移載機のフォークストロークの補正方法に関し、特に、積み動作時と卸し動作時とでフォークのストロークを変えることにより、置台でのワークの位置ずれをなくし、置台側のガイドとの擦れによる発塵を防止するようにした移載機のフォークストロークの補正方法に関するものである。
移載機は、ベースからフォークを水平移動させるアームと、該アームのベースを昇降させる昇降装置とを備え、アームの伸縮によりワークの下にフォークを差し込むとともに、昇降装置でフォークを昇降させることにより、ワークの移載を行っている。
フォークは、ベース上にある状態からアームがフォークを出すことにより、ワークがフォーク上にない状態でも傾きが生じる。そこから、ワークがフォーク上に載るときには更に傾き量が増加する。
そのため、フォークがワークを積んだ際に水平になるように、図3(c)〜(d)に示すように、フォークとアームが予め上に傾斜するようにする場合がある。
しかし、フォーク2やアーム3が傾いた状態で出ると、水平に出た状態に比べてフォーク2が後側にずれ量ΔSだけずれることになる。
積み動作において、図3(c)の状態からワークWに触れ、図3(d)に示すように、フォーク2が水平になるまで上昇すると、フォーク2は水平になることで当初のストローク位置まで変位するが、フォーク2が傾いているときに接触したワークWは、このフォーク2の変位に伴って前方に押されることになり、ワークWがフォーク上、置台上のそれぞれで微少に滑る。
そして、図3(d)〜(e)に示すように、上記積み動作においてワークWが定位置より前側でフォーク2に積載されることから、次の卸し動作では、ワークWが奥にずれた状態で置台Dに載置されることになり、ワークWが置台側のガイドD1と擦れて発塵するという問題が発生する。
本発明は、上記従来の移載機が有する問題点に鑑み、積み動作時と卸し動作時とでフォークのストロークを変えることにより、置台でのワークの位置ずれをなくし、置台側のガイドとの擦れによる発塵を防止するようにした移載機のフォークストロークの補正方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の移載機のフォークストロークの補正方法は、ベースからフォークを横方向に移動させるアームと、該アームのベースを昇降させる昇降装置とを備え、積み動作時にワークの積載によりフォークが傾斜状態から水平状態になる移載機のフォークストロークの補正方法において、フォークが傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォークのずれ量を検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量だけフォークストロークを短くすることを特徴とする。
この場合において、置台側にセンサターゲットを設け、フォークにフォークの位置を検出する位置検出センサを設けることができる。
また、フォークにフォークの傾き量を検出する傾斜センサを設け、該傾斜センサにより傾斜状態にあるフォークの位置を演算することができる。
また、昇降装置のモータの電流値からワークの重量を算出し、フォークの傾き量を逆算する換算回路を設け、傾斜状態にあるフォークの位置を検出することができる。
本発明の移載機のフォークストロークの補正方法によれば、ベースからフォークを横方向に移動させるアームと、該アームのベースを昇降させる昇降装置とを備え、積み動作時にワークの積載によりフォークが傾斜状態から水平状態になる移載機のフォークストロークの補正方法において、フォークが傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォークのずれ量を検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量だけフォークストロークを短くすることから、積み動作時にフォークのずれ量だけ前側に積載されるワークを、卸し動作で該ずれ量だけ後側に戻して載置することができ、これにより、置台でのワークの位置ずれをなくして、置台側のガイドとの擦れによる発塵を防止し、ワークへの塵の影響を少なくすることができる。
また、置台側にセンサターゲットを設け、フォークにフォークの位置を検出する位置検出センサを設けることにより、水平状態のフォークの位置と比較して、フォークのずれ量を検出することができる。
また、フォークにフォークの傾き量を検出する傾斜センサを設け、該傾斜センサにより傾斜状態にあるフォークの位置を演算することにより、水平状態のフォークの位置と比較して、フォークのずれ量を検出することができる。
また、昇降装置のモータの電流値からワークの重量を算出し、フォークの傾き量を逆算する換算回路を設け、位置検出センサによりフォークの位置を検出することにより、水平状態のフォークの位置と比較して、フォークのずれ量を検出することができる。
以下、本発明の移載機のフォークストロークの補正方法の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
図1〜図2に、本発明の移載機のフォークストロークの補正方法の一実施例を示す。
この移載機のフォークストロークの補正方法は、ベース1からフォーク2を横方向に移動させるアーム3と、該アーム3のベース1を昇降させる昇降装置4とを備え、積み動作時にワークWの積載によりフォーク2が傾斜状態から水平状態になる移載機に適用する。
そして、この移載機のフォークストロークの補正方法は、フォーク2が傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォーク2のずれ量ΔSを検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量ΔSだけフォークストロークを短くするようにしている。
移載機は、スタッカクレーンの台車5に搭載されており、ハンドとも呼ばれる移載機のフォーク2は、アーム3の先端に設けられている。
フォーク2は、カセット等のワークWを載置し、アーム3の伸縮により置台D(ストッカ)とベース1の間を移動する。
フォーク2には、置台D側に移動したフォーク2の傾き量δを検出する傾斜レベル計等の傾斜センサ6が設けられている。
また、図1(b)に示すように、置台D側にセンサターゲット7を設け、フォーク2にフォーク2の位置を検出する位置検出センサ8を設けることにより、水平状態のフォーク2の位置と比較して、フォーク2のずれ量ΔSを検出することもできる。
アーム3は、本実施例では、互いに枢支された第1アーム31と第2アーム32を左右1対に有し、第2アーム32の先端部をフォーク2に枢着するとともに、第1アーム31の基部を駆動軸33に接続し、この駆動軸33で第1アーム31を揺動させることによりアーム3が伸縮する。
なお、アーム3は、スタッカクレーンの左右いずれにもフォーク2を水平移動させることができ、また、アーム3としては、テレスコピック状のものも使用することができる。
昇降装置4は、本実施例では、ベース1の下で、フォーク2の移動方向の前後に配設した1対の昇降装置41、42からなる。
また、昇降装置4は、該昇降装置4のモータの電流値からワークWの重量を算出し、フォーク2の傾き量δを逆算する換算回路を備えており、この換算回路により、傾斜状態にあるフォーク2の位置を検出することができる。
フォーク2の傾き量δは、ワークWの重量に対応した値となるため、ワークWの重さによりフォーク2の傾き量δを逆算することができる。
次に、図3を参照して、本実施例の移載機のフォークストロークの補正方法を具体的に説明する。
移載機は、ワークWが載ることでフォーク2が下がるため、図3(c)〜(d)に示すように、フォーク2がワークWを積んだ際に水平になるように、フォーク2とアーム3が予め上に傾斜するように設定されている。
しかし、フォーク2やアーム3が傾いた状態で出ると、水平に出た状態に比べてフォーク2が後側にずれ量ΔSだけずれることになる。
積み動作において、図3(c)の状態からワークWに触れ、図3(d)に示すように、フォーク2が水平になるまで上昇すると、フォーク2は水平になることで当初のストローク位置まで変位するが、フォーク2が傾いているときに接触したワークWは、このフォーク2の変位に伴って前方に押されることになる。
そして、図3(d)〜(e)に示すように、上記積み動作においてワークWが定位置より前側でフォーク2に積載されることから、次の卸し動作では、ワークWが前側(置台Dの奥側)にずれた状態で置台Dに載置されることになり、ワークWが置台側のガイドD1と擦れて発塵するという問題が発生する。
そこで、本実施例では、フォーク2が傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォーク2のずれ量ΔSを検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量ΔSだけフォークストロークを短くし、積み動作時にフォーク2のずれ量ΔSだけ前側に積載されるワークWを、卸し動作で該ずれ量ΔSだけ短いストロークで卸す。
これにより、置台DでのワークWの位置ずれをなくすことができ、置台側のガイドD1との擦れによる発塵を防止し、ワークWへの塵の影響を少なくすることができる。
かくして、本実施例の移載機のフォークストロークの補正方法は、ベース1からフォーク2を横方向に移動させるアーム3と、該アーム3のベース1を昇降させる昇降装置4とを備え、積み動作時にワークWの積載によりフォーク2が傾斜状態から水平状態になる移載機のフォークストロークの補正方法において、フォーク2が傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォーク2のずれ量ΔSを検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量ΔSだけフォークストロークを短くすることから、積み動作時にフォーク2のずれ量ΔSだけ前側に積載されるワークWを、卸し動作で該ずれ量ΔSだけ後側に戻して載置することができ、これにより、置台DでのワークWの位置ずれをなくして、置台側のガイドD1との擦れによる発塵を防止し、ワークWへの塵の影響を少なくすることができる。
また、置台D側にセンサターゲットを設け、フォーク2の位置を検出する位置検出センサを設けることにより、水平状態のフォーク2の位置と比較して、フォーク2のずれ量ΔSを検出することができる。
また、フォーク2にフォーク2の傾き量δを検出する傾斜センサ6を設け、該傾斜センサ6により傾斜状態にあるフォーク2の位置を演算することにより、水平状態のフォーク2の位置と比較して、フォーク2のずれ量ΔSを検出することができる。
また、昇降装置4のモータの電流値からワークWの重量を算出し、フォーク2の傾き量δを逆算する換算回路を設け、傾斜状態にあるフォーク2の位置を検出することにより、水平状態のフォーク2の位置と比較して、フォーク2のずれ量ΔSを検出することができる。
以上、本発明の移載機のフォークストロークの補正方法について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができる。
本発明の移載機のフォークストロークの補正方法は、積み動作時と卸し動作時とでフォークのストロークを変えることにより、置台でのワークの位置ずれをなくし、置台側のガイドとの擦れによる発塵を防止するという特性を有していることから、例えば、クリーンルームのスタッカクレーン等に搭載する移載機のフォークストロークの補正方法として広く好適に用いることができる。
本発明のフォークのストロークの補正方法を適用する移載機の一実施例を示す正面図である。 同移載機を示し、(a)はその正面図、(b)は同平面図、(c)は同左側面図である。 (a)〜(b)は水平状態のフォークによる卸し動作を示す模式図、(c)〜(e)は傾斜したフォークによる積み動作を示す模式図である。
符号の説明
1 ベース
2 フォーク
3 アーム
31 第1アーム
32 第2アーム
33 駆動軸
4 昇降装置
41 前の昇降装置
42 後の昇降装置
5 台車
6 傾斜センサ
7 センサターゲット
8 位置検出センサ
W ワーク
D 置台
D1 ガイド

Claims (4)

  1. ベースからフォークを横方向に移動させるアームと、該アームのベースを昇降させる昇降装置とを備え、積み動作時にワークの積載によりフォークが傾斜状態から水平状態になる移載機のフォークストロークの補正方法において、フォークが傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォークのずれ量を検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量だけフォークストロークを短くすることを特徴とする移載機のフォークストロークの補正方法。
  2. 置台側にセンサターゲットを設け、フォークにフォークの位置を検出する位置検出センサを設けることを特徴とする請求項1記載の移載機のフォークストロークの補正方法。
  3. フォークにフォークの傾き量を検出する傾斜センサを設け、該傾斜センサにより傾斜状態にあるフォークの位置を演算することを特徴とする請求項1又は2記載の移載機のフォークストロークの補正方法。
  4. 昇降装置のモータの電流値からワークの重量を算出し、フォークの傾き量を逆算する換算回路を設け、傾斜状態にあるフォークの位置を検出することを特徴とする請求項1又は2記載の移載機のフォークストロークの補正方法。
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