JP2010062449A - 移載機のフォークストロークの補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】積み動作時と卸し動作時とでフォークのストロークを変えることにより、置台でのワークの位置ずれをなくし、置台側のガイドとの擦れによる発塵を防止するようにした移載機のフォークストロークの補正方法を提供すること。
【解決手段】ベース１からフォーク２を横方向に移動させるアーム３と、アーム３のベース１を昇降させる昇降装置４とを備え、積み動作時にワークＷの積載によりフォーク２が傾斜状態から水平状態になる移載機のフォークストロークの補正方法において、フォーク２が傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォーク２のずれ量ΔＳを検出し、積み動作に続く卸し動作でずれ量ΔＳだけフォークストロークを短くする。
【選択図】図１

Description

本発明は、クリーンルーム等で使用される移載機のフォークストロークの補正方法に関し、特に、積み動作時と卸し動作時とでフォークのストロークを変えることにより、置台でのワークの位置ずれをなくし、置台側のガイドとの擦れによる発塵を防止するようにした移載機のフォークストロークの補正方法に関するものである。

移載機は、ベースからフォークを水平移動させるアームと、該アームのベースを昇降させる昇降装置とを備え、アームの伸縮によりワークの下にフォークを差し込むとともに、昇降装置でフォークを昇降させることにより、ワークの移載を行っている。

フォークは、ベース上にある状態からアームがフォークを出すことにより、ワークがフォーク上にない状態でも傾きが生じる。そこから、ワークがフォーク上に載るときには更に傾き量が増加する。
そのため、フォークがワークを積んだ際に水平になるように、図３（ｃ）〜（ｄ）に示すように、フォークとアームが予め上に傾斜するようにする場合がある。

しかし、フォーク２やアーム３が傾いた状態で出ると、水平に出た状態に比べてフォーク２が後側にずれ量ΔＳだけずれることになる。
積み動作において、図３（ｃ）の状態からワークＷに触れ、図３（ｄ）に示すように、フォーク２が水平になるまで上昇すると、フォーク２は水平になることで当初のストローク位置まで変位するが、フォーク２が傾いているときに接触したワークＷは、このフォーク２の変位に伴って前方に押されることになり、ワークＷがフォーク上、置台上のそれぞれで微少に滑る。

そして、図３（ｄ）〜（ｅ）に示すように、上記積み動作においてワークＷが定位置より前側でフォーク２に積載されることから、次の卸し動作では、ワークＷが奥にずれた状態で置台Ｄに載置されることになり、ワークＷが置台側のガイドＤ１と擦れて発塵するという問題が発生する。

本発明は、上記従来の移載機が有する問題点に鑑み、積み動作時と卸し動作時とでフォークのストロークを変えることにより、置台でのワークの位置ずれをなくし、置台側のガイドとの擦れによる発塵を防止するようにした移載機のフォークストロークの補正方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の移載機のフォークストロークの補正方法は、ベースからフォークを横方向に移動させるアームと、該アームのベースを昇降させる昇降装置とを備え、積み動作時にワークの積載によりフォークが傾斜状態から水平状態になる移載機のフォークストロークの補正方法において、フォークが傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォークのずれ量を検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量だけフォークストロークを短くすることを特徴とする。

この場合において、置台側にセンサターゲットを設け、フォークにフォークの位置を検出する位置検出センサを設けることができる。

また、フォークにフォークの傾き量を検出する傾斜センサを設け、該傾斜センサにより傾斜状態にあるフォークの位置を演算することができる。

また、昇降装置のモータの電流値からワークの重量を算出し、フォークの傾き量を逆算する換算回路を設け、傾斜状態にあるフォークの位置を検出することができる。

本発明の移載機のフォークストロークの補正方法によれば、ベースからフォークを横方向に移動させるアームと、該アームのベースを昇降させる昇降装置とを備え、積み動作時にワークの積載によりフォークが傾斜状態から水平状態になる移載機のフォークストロークの補正方法において、フォークが傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォークのずれ量を検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量だけフォークストロークを短くすることから、積み動作時にフォークのずれ量だけ前側に積載されるワークを、卸し動作で該ずれ量だけ後側に戻して載置することができ、これにより、置台でのワークの位置ずれをなくして、置台側のガイドとの擦れによる発塵を防止し、ワークへの塵の影響を少なくすることができる。

また、置台側にセンサターゲットを設け、フォークにフォークの位置を検出する位置検出センサを設けることにより、水平状態のフォークの位置と比較して、フォークのずれ量を検出することができる。

また、フォークにフォークの傾き量を検出する傾斜センサを設け、該傾斜センサにより傾斜状態にあるフォークの位置を演算することにより、水平状態のフォークの位置と比較して、フォークのずれ量を検出することができる。

また、昇降装置のモータの電流値からワークの重量を算出し、フォークの傾き量を逆算する換算回路を設け、位置検出センサによりフォークの位置を検出することにより、水平状態のフォークの位置と比較して、フォークのずれ量を検出することができる。

以下、本発明の移載機のフォークストロークの補正方法の実施の形態を、図面に基づいて説明する。

図１〜図２に、本発明の移載機のフォークストロークの補正方法の一実施例を示す。
この移載機のフォークストロークの補正方法は、ベース１からフォーク２を横方向に移動させるアーム３と、該アーム３のベース１を昇降させる昇降装置４とを備え、積み動作時にワークＷの積載によりフォーク２が傾斜状態から水平状態になる移載機に適用する。
そして、この移載機のフォークストロークの補正方法は、フォーク２が傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォーク２のずれ量ΔＳを検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量ΔＳだけフォークストロークを短くするようにしている。

移載機は、スタッカクレーンの台車５に搭載されており、ハンドとも呼ばれる移載機のフォーク２は、アーム３の先端に設けられている。
フォーク２は、カセット等のワークＷを載置し、アーム３の伸縮により置台Ｄ（ストッカ）とベース１の間を移動する。
フォーク２には、置台Ｄ側に移動したフォーク２の傾き量δを検出する傾斜レベル計等の傾斜センサ６が設けられている。
また、図１（ｂ）に示すように、置台Ｄ側にセンサターゲット７を設け、フォーク２にフォーク２の位置を検出する位置検出センサ８を設けることにより、水平状態のフォーク２の位置と比較して、フォーク２のずれ量ΔＳを検出することもできる。

アーム３は、本実施例では、互いに枢支された第１アーム３１と第２アーム３２を左右１対に有し、第２アーム３２の先端部をフォーク２に枢着するとともに、第１アーム３１の基部を駆動軸３３に接続し、この駆動軸３３で第１アーム３１を揺動させることによりアーム３が伸縮する。
なお、アーム３は、スタッカクレーンの左右いずれにもフォーク２を水平移動させることができ、また、アーム３としては、テレスコピック状のものも使用することができる。

昇降装置４は、本実施例では、ベース１の下で、フォーク２の移動方向の前後に配設した１対の昇降装置４１、４２からなる。
また、昇降装置４は、該昇降装置４のモータの電流値からワークＷの重量を算出し、フォーク２の傾き量δを逆算する換算回路を備えており、この換算回路により、傾斜状態にあるフォーク２の位置を検出することができる。
フォーク２の傾き量δは、ワークＷの重量に対応した値となるため、ワークＷの重さによりフォーク２の傾き量δを逆算することができる。

次に、図３を参照して、本実施例の移載機のフォークストロークの補正方法を具体的に説明する。
移載機は、ワークＷが載ることでフォーク２が下がるため、図３（ｃ）〜（ｄ）に示すように、フォーク２がワークＷを積んだ際に水平になるように、フォーク２とアーム３が予め上に傾斜するように設定されている。
しかし、フォーク２やアーム３が傾いた状態で出ると、水平に出た状態に比べてフォーク２が後側にずれ量ΔＳだけずれることになる。

積み動作において、図３（ｃ）の状態からワークＷに触れ、図３（ｄ）に示すように、フォーク２が水平になるまで上昇すると、フォーク２は水平になることで当初のストローク位置まで変位するが、フォーク２が傾いているときに接触したワークＷは、このフォーク２の変位に伴って前方に押されることになる。
そして、図３（ｄ）〜（ｅ）に示すように、上記積み動作においてワークＷが定位置より前側でフォーク２に積載されることから、次の卸し動作では、ワークＷが前側（置台Ｄの奥側）にずれた状態で置台Ｄに載置されることになり、ワークＷが置台側のガイドＤ１と擦れて発塵するという問題が発生する。

そこで、本実施例では、フォーク２が傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォーク２のずれ量ΔＳを検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量ΔＳだけフォークストロークを短くし、積み動作時にフォーク２のずれ量ΔＳだけ前側に積載されるワークＷを、卸し動作で該ずれ量ΔＳだけ短いストロークで卸す。
これにより、置台ＤでのワークＷの位置ずれをなくすことができ、置台側のガイドＤ１との擦れによる発塵を防止し、ワークＷへの塵の影響を少なくすることができる。

かくして、本実施例の移載機のフォークストロークの補正方法は、ベース１からフォーク２を横方向に移動させるアーム３と、該アーム３のベース１を昇降させる昇降装置４とを備え、積み動作時にワークＷの積載によりフォーク２が傾斜状態から水平状態になる移載機のフォークストロークの補正方法において、フォーク２が傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォーク２のずれ量ΔＳを検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量ΔＳだけフォークストロークを短くすることから、積み動作時にフォーク２のずれ量ΔＳだけ前側に積載されるワークＷを、卸し動作で該ずれ量ΔＳだけ後側に戻して載置することができ、これにより、置台ＤでのワークＷの位置ずれをなくして、置台側のガイドＤ１との擦れによる発塵を防止し、ワークＷへの塵の影響を少なくすることができる。

また、置台Ｄ側にセンサターゲットを設け、フォーク２の位置を検出する位置検出センサを設けることにより、水平状態のフォーク２の位置と比較して、フォーク２のずれ量ΔＳを検出することができる。

また、フォーク２にフォーク２の傾き量δを検出する傾斜センサ６を設け、該傾斜センサ６により傾斜状態にあるフォーク２の位置を演算することにより、水平状態のフォーク２の位置と比較して、フォーク２のずれ量ΔＳを検出することができる。

また、昇降装置４のモータの電流値からワークＷの重量を算出し、フォーク２の傾き量δを逆算する換算回路を設け、傾斜状態にあるフォーク２の位置を検出することにより、水平状態のフォーク２の位置と比較して、フォーク２のずれ量ΔＳを検出することができる。

以上、本発明の移載機のフォークストロークの補正方法について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができる。

本発明の移載機のフォークストロークの補正方法は、積み動作時と卸し動作時とでフォークのストロークを変えることにより、置台でのワークの位置ずれをなくし、置台側のガイドとの擦れによる発塵を防止するという特性を有していることから、例えば、クリーンルームのスタッカクレーン等に搭載する移載機のフォークストロークの補正方法として広く好適に用いることができる。

本発明のフォークのストロークの補正方法を適用する移載機の一実施例を示す正面図である。 同移載機を示し、（ａ）はその正面図、（ｂ）は同平面図、（ｃ）は同左側面図である。 （ａ）〜（ｂ）は水平状態のフォークによる卸し動作を示す模式図、（ｃ）〜（ｅ）は傾斜したフォークによる積み動作を示す模式図である。

符号の説明

１ ベース
２ フォーク
３ アーム
３１ 第１アーム
３２ 第２アーム
３３ 駆動軸
４ 昇降装置
４１ 前の昇降装置
４２ 後の昇降装置
５ 台車
６ 傾斜センサ
７ センサターゲット
８ 位置検出センサ
Ｗ ワーク
Ｄ 置台
Ｄ１ ガイド

Claims (4)

1. ベースからフォークを横方向に移動させるアームと、該アームのベースを昇降させる昇降装置とを備え、積み動作時にワークの積載によりフォークが傾斜状態から水平状態になる移載機のフォークストロークの補正方法において、フォークが傾斜状態から水平状態になることにより変位するフォークのずれ量を検出し、前記積み動作に続く卸し動作で該ずれ量だけフォークストロークを短くすることを特徴とする移載機のフォークストロークの補正方法。
2. 置台側にセンサターゲットを設け、フォークにフォークの位置を検出する位置検出センサを設けることを特徴とする請求項１記載の移載機のフォークストロークの補正方法。
3. フォークにフォークの傾き量を検出する傾斜センサを設け、該傾斜センサにより傾斜状態にあるフォークの位置を演算することを特徴とする請求項１又は２記載の移載機のフォークストロークの補正方法。
4. 昇降装置のモータの電流値からワークの重量を算出し、フォークの傾き量を逆算する換算回路を設け、傾斜状態にあるフォークの位置を検出することを特徴とする請求項１又は２記載の移載機のフォークストロークの補正方法。

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