CN109571448A - 机器人以及机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种机器人以及机器人系统，能够提高利用发光元件射出的光进行显示的可见性。本发明的机器人，其特征在于，具有：机器人主体部，具有基座、由第一壳体和连接于所述第一壳体的第二壳体构成的手臂；驱动部，驱动所述手臂；以及发光元件，射出光，所述第一壳体和所述第二壳体在相互连接的状态下，形成第一空间和相对于所述第一空间分离的第二空间，在所述第一空间配置有所述发光元件，在所述第二空间配置有所述驱动部。

Description

机器人以及机器人系统
技术领域
本发明涉及一种机器人以及机器人系统。
背景技术
目前，代替人类对作业目标进行各种操作的工业用机器人得到广泛应用。作为这类工业用机器人的一个示例，众所周知，例如其具有基座、相对于基座能够转动设置的机器人手臂、以及设在机器人手臂内并驱动机器人手臂的电机。一般来说，此类机器人上连接有与机器人分开设置的控制器。通过该控制器驱动电机，从而驱动机器人手臂。由此，机器人能够对作业目标进行各种操作。
另外，考虑到机器人驱动时的安全等，通常，机器人上设有指示灯，指示灯通知机器人能够驱动的情况。例如，在专利文献1中公开了一种包括指示灯的机器人，指示灯设在机器人手臂上，向外部射出光。在专利文献中1记载的指示灯具有发光元件和导光板，发光元件设在机器人手臂的内部，导光板设在构成机器人手臂的外壳和罩盖之间，发光元件射出的光经由导光板射到外部。
然而，在专利文献1中记载的指示灯包括导光板，从而能够向外部高效地射出光，但在该构成中，不仅在机器人的外部，在机器人的内部也会发生大量的光泄露。结果导致指示灯的可见性降低。因此，目前需要例如增加发光元件的数量，或者准备大输出功率的发光元件来提高可见性。
另外，近年来，例如为了发挥防水性，公开了一种在构成机器人手臂的外壳和罩盖之间夹入密封用衬垫的机器人(例如参见专利文献2)。对于这样的机器人，如果要设置包括发光元件和导光板的指示灯，为了确保指示灯中的密封性，例如需要准备考虑了指示灯的形状等形状较为复杂的衬垫等，对于操作者来说花费了大量的时间和物力。此外，为了能够保持指示灯的密封性，还存在组装难度大的问题。
专利文献1：日本特开2017-80857号公报
专利文献2：日本特开2002-239970号公报。
发明内容
为了解决上述课题的至少一部分，本发明能够通过如下说明得以实现。
本应用例的机器人，其特征在于，具有：机器人主体部，具有基座、由第一壳体和连接于所述第一壳体的第二壳体构成的手臂；驱动部，驱动所述手臂；以及发光元件，射出光，所述第一壳体和所述第二壳体在相互连接的状态下，形成第一空间和相对于所述第一空间分离的第二空间，在所述第一空间配置有所述发光元件，在所述第二空间配置有所述驱动部。
依据这样的机器人，发光元件配置在与配置有驱动部的第二空间分离的第一空间内，从而与驱动部和发光元件配置在同一空间内的情况相比，能够减少发光元件射出的光在机器人主体部内的泄露。因此，能够提高利用发光元件射出的光进行显示的可见性。
在本应用例的机器人中，优选的是，所述机器人包括导光板，所述导光板设在所述第一空间，具有接收从所述发光元件射出的光的入射面，所述导光板具有露在所述手臂外部的露出部。
因此，具有导光板，从而能够更可靠地向外部射出光。另外，导光板具有露出部，从而能够在更大的范围内提高利用发光元件射出的光进行显示的可见性。
在本应用例的机器人中，优选的是，与所述手臂位于所述露出部周围的部分相比，所述露出部位于所述手臂的外部。
由此，能够在更大的范围内，提高利用发光元件射出的光进行显示的可见性。
在本应用例的机器人中，优选的是，所述第一壳体具有第一凹部和不同于所述第一凹部的第二凹部，所述第一壳体和所述第二壳体在相互连接的状态下，所述第一凹部形成所述第一空间，所述第二凹部形成所述第二空间，形成所述第一壳体的所述第二凹部开口的部分和所述第二壳体经由第一密封部件连接。
由此，能够气密性地密封第二空间。因此，能够在要求防水性和防尘性的环境下使用机器人。
在本应用例的机器人中，优选的是，所述导光板设在形成所述第一壳体的所述第一凹部开口的部分与所述第二壳体之间，形成所述第一壳体的所述第一凹部开口的部分和所述导光板经由第二密封部件连接，在所述第一壳体和所述导光板之间设有所述发光元件。
由此，能够气密性地密封设有发光元件的空间(第一壳体和所述导光板之间的空间)。
在本应用例的机器人中，优选的是，所述第二壳体和所述导光板接触。由此，能够简单地组装导光板和第二壳体。
在本应用例的机器人中，优选的是，设有连通所述第一凹部和所述第二凹部的孔。
由此，例如，孔能够作为布线用孔使用，穿过用于向发光元件供给电力的布线。
在本应用例的机器人中，优选的是，所述发光元件为发光二极管。由此，能够实现较为省电并在长时间内可见性优越的显示。
在本应用例的机器人中，优选的是，具有：设在所述机器人主体部内的控制基板以及向所述控制基板供给电力的电源基板；设在所述手臂内基于所述控制基板的指令驱动所述驱动部的驱动基板。
由此，由于具有控制器功能的控制基板和电源基板、驱动基板以及机器人主体部成为一体，因此，与机器人主体部和控制器分开设置的情况相比，能够提高机器人的配置自由度。
本应用例的机器人系统，其特征在于，包括：机器人，所述机器人具有机器人主体部、驱动部和发光元件，其中，所述机器人主体部具有基座、由第一壳体和连接于所述第一壳体的第二壳体构成的手臂，所述驱动部驱动所述手臂，所述发光元件射出光；以及控制装置，所述控制装置与所述机器人分开设置，具有控制基板以及向所述控制基板供给电力的电源基板，所述第一壳体和所述第二壳体在相互连接的状态下，形成第一空间和相对于所述第一空间分离的第二空间，在所述第一空间配置有所述发光元件，在所述第二空间配置有所述驱动部。
依据这样的机器人系统，发光元件配置在与配置有驱动部的第二空间分离的第一空间内，从而与驱动部和发光元件配置在同一空间内的情况相比，能够减少发光元件射出的光向机器人主体部的泄露。因此，能够提高利用发光元件射出的光进行显示的可见性。
附图说明
图1是第一实施方式的机器人的立体图。
图2是从不同于图1的方向观察图1所示的机器人的立体图。
图3是图1所示的机器人的系统框图。
图4是从-y轴侧观察图1所示的机器人的图。
图5是从+x轴侧观察图1所示的机器人的图。
图6是从+z轴侧观察图1所示的机器人的图。
图7是图1所示的机器人具有的机器人主体部的内部示意立体图。
图8是机器人具有的基座的内部示意立体图。
图9是机器人具有的多个外壳以及罩盖的说明图。
图10是机器人具有的多个外壳以及罩盖的说明图。
图11是外壳具有的第一凹部以及第二凹部的说明图。
图12是从+y轴侧观察的图1所示的机器人具有的照明部的图。
图13是照明部的构成以及光的射出方向的示意图。
图14是照明部的构成以及光的射出方向的示意图。
图15是外壳具有的孔(布线用孔)的说明图。
图16是外壳具有的孔(布线用孔)的说明图。
图17是外壳具有的孔(布线用孔)的说明图。
图18是第二实施方式的机器人系统的部分示意立体图。
图19是图18所示的机器人系统的系统框图。
附图标记说明
1…机器人主体部，4…照明部，5…控制单元，5A…控制单元，10…机器人手臂，11…手臂，12…手臂，13…手臂，14…手臂，15…手臂，16…手臂，20…基座，21…主体部，22…突出部，23…支承部件，30…驱动部，31…第一驱动部，32…第二驱动部，33…第三驱动部，34…第四驱动部，35…第五驱动部，36…第六驱动部，40…位置传感器，41…发光元件，42…基板，43…导光板，44…连接器，50…外部连接部，51…控制基板，52…電源基板，53…驱动基板，60…外部电缆，61…密封部件，62…密封部件，63…螺纹，64…密封部件，66…插头，100…机器人，100A…机器人，105…外壳，106…罩盖，115…外壳，116…罩盖，121…平坦部，122…突出部，125…外壳，126…罩盖，135…外壳，136…罩盖，141…部分，142…部分，145…外壳，146…罩盖，147…罩盖，151…第一部分，152…第二部分，153…孔，155…盒体，160…貫通孔，161…孔，205…外壳，206…罩盖，301…电机单元，302…减速机，405…孔，420…螺纹，430…螺纹，431…入射面，432…末端面，433…螺纹孔，435…露出部，500…控制装置，531…第一驱动基板，532…第二驱动基板，533…第三驱动基板，534…第四驱动基板，535…第五驱动基板，536…第六驱动基板，1000…机器人系统，1250…边缘部，1251…第一凹部，1252…第二凹部，1253…突出部，A1…第一空间，A10…箭头，A11…空间，A2…第二空间，LL…光，O1…转动轴，O2…转动轴，O3…转动轴，O4…转动轴，O5…转动轴，O6…转动轴，S1…内部空间，S10…内部空间，S20…内部空间
具体实施方式
以下，基于附图所示的优选实施方式，对本发明的机器人以及机器人系统进行详细说明。
<<第一实施方式>>
<机器人的基本构成>
图1是第一实施方式的机器人的立体图。图2是从不同于图1的方向观察图1所示的机器人的立体图。图3是图1所示的机器人的系统框图。图4是从-y轴侧观察图1所示的机器人的图。图5是从+x轴侧观察图1所示的机器人的图。图6是从+z轴侧观察图1所示的机器人的图。图7是图1所示的机器人具有的机器人主体部的内部示意立体图。图8是机器人具有的基座的内部示意立体图。其中，以下为了便于说明，在图1、图2、图4至图7中，作为相互垂直的三个轴，分别图示了x轴、y轴以及z轴，将表示各轴的箭头的末端侧作为“+”，将基端侧作为“-”。另外，将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，与y轴平行的方向称为“y轴方向”，与z轴平行的方向称为“z轴方向”。此外，将图1中的机器人100的基座20侧称为“基端”，将其相反侧(手臂16侧)称为“末端”。此外，将图4中的上侧称为“上”，将下侧称为“下”。此外，图4中的上下方向为“垂直方向”，左右方向为“水平方向”。
此外，在本说明书中，“水平”也包括相对于水平在±5°以内的范围内倾斜的情况。同样，“垂直”也包括相对于垂直在±5°以内的范围内倾斜的情况。此外，“水平”不仅包括了两条线(包括轴)或者面相互完全平行的情况，也包括了在±5°以内倾斜的情况。此外，“垂直”不仅包括了两条线(包括轴)或者面相互在90°的角度下相交的情况，也包括相对于90°在±5°以内倾斜的情况。
图1以及图2所示的机器人100为所谓的6轴垂直多关节机器人。该机器人100可应用在例如制造手表类精密仪器等的制造工序中。特别是，机器人100具有防水性以及防尘性。因此，能够在要求防水性的环境下和要求防尘性的环境下(如无尘室等)使用机器人100。
以下首先对机器人100的基本构成进行说明。机器人100具有机器人主体部1、内置在机器人主体部1的多个驱动部30、位置传感器40以及控制单元5(控制装置)(参照图1至图3)。另外，机器人100具有多个外部连接部50(如连接器等)。例如，通过将外部连接部50电连接至外部电源(未图示)，向机器人100供给电力，由此，能够驱动机器人100。此外，机器人100具有照明部4(发光部)，照明部4具有指示灯的功能，例如通知操作者机器人100处于能够进行工作的状态。
其中，在本说明书中，将图1所示的机器人100的姿态(图2、图4至图7也为同样的姿态)作为“基本姿态”。以下，为了便于说明，没有特别限定，在关于机器人100的各个部分的配置关系等的说明中，是以在基本姿态下处于静止状态的机器人100为依据进行说明。
[机器人主体部]
如图1以及图2所示，机器人主体部1具有基座20以及与基座20相连的机器人手臂10。其中，将在后文中详细说明，机器人主体部1由多个外装部件(多个外壳105以及多个罩盖106等)构成，具有多个驱动部30、多个位置传感器40以及收容控制单元5的内部空间S1。此外，内部空间S1具有基座20的内部即内部空间S20和机器人手臂10的内部即内部空间S10，内部空间S10和内部空间S20连通。
以下，对机器人主体部1的各个部分进行说明。
<基座>
基座20是将机器人100安装在任意设置位置的部分。基座20的设置位置没有特别限制，可以是例如地面、墙、天花板、工作台、可移动台车等。基座20具有外形呈长方体状的主体部21和设在主体部21的+z轴侧并且外形为圆柱状的突出部22。
<机器人手臂>
机器人手臂10能够转动地支承在基座20上，具有手臂11(第一手臂)、手臂12(第二手臂)、手臂13(第三手臂)、手臂14(第四手臂)、手臂15(第五手臂)、手臂16(第六手臂、末端手臂)。这些手臂11至16的构成如下：从基端侧向末端侧按此顺序连结，相对于相邻的基端侧的手臂或者基座20能够相对转动。其中，虽然未详细图示，但在本实施方式中，各个手臂11至16分别具有外装部件(外壳105以及罩盖106等)和支承部件(未图示)，支承部件包括设在外装部件的内周面并且连接于驱动部30的轴承(未图示)。
如图4所示，手臂11连接于基座20的突出部22，相对于基座20，能够围绕沿垂直方向的转动轴O1转动。该手臂11从基座20向上方侧倾斜的同时形成延伸形状，从z轴方向观察，手臂11的末端部比基座20向外侧突出。
如图4以及图5所示，手臂12连接在手臂11的末端部的+y轴侧部分，相对于手臂11，能够围绕沿水平方向的转动轴O2转动。从y轴方向看，该手臂12呈中心部弯曲的纵向形状，具有从手臂11向手臂13延伸的形状的平坦部121和从平坦部121的中心部向-y轴方向突出的突出部122。突出部122相对于手臂11分离，使手臂12即使转动也不会接触手臂11。
如图4、图5以及图6所示，手臂13连接在与设有平坦部121的手臂11的面相同的-y轴侧的面(部分)上，相对于手臂12，能够围绕沿水平方向的转动轴O3转动。手臂13形成从手臂12向-y轴方向突出的形状。另外，手臂13以不接触突出部122的方式与手臂12连接。
如图4所示，手臂14连接在手臂13的末端部，相对于手臂13，能够围绕与转动轴O3垂直的转动轴O4转动。如图6所示，手臂14形成从手臂13向-x轴方向延伸的形状，在此过程中，从基端侧向末端侧延伸的同时，朝向+y轴方向(手臂14的宽度方向的一侧)，在y轴方向上的长度(宽度)逐渐减小。这样的手臂14具有基端侧的部分141和在y轴方向上的长度比部分141更短的末端侧的部分142。
如图4所示，手臂15连接于末端侧的部分142的-y轴侧部分，相对于手臂14，能够围绕与转动轴O4垂直的转动轴O5转动。如图4以及图6所示，手臂15具有从手臂14的末端部向-y轴方向突出的第一部分151和连接于第一部分151的第二部分152。第一部分151的外形呈圆柱状。另一方面，第二部分152的外形呈圆筒状，具有沿x轴方向贯穿的孔153(参照图2)。另外，如图6所示，与第二部分152的中心线相比，+y轴侧的部分连接于第一部分151的基端部。其中，在本实施方式中，第一部分151和第二部分152形成一体。
如图4所示，手臂16连接在手臂15的基端部，相对于手臂15，能够围绕与转动轴O5垂直的转动轴O6转动。手臂16呈圆盘状，具有在中心部沿x轴方向贯穿的孔161(参照图1)。该孔161与手臂15的第二部分152具有的孔153连通，孔161和孔153构成通孔160(参照图1以及图2)。虽然未图示，但这样的手臂16构成例如能够安装末端执行器的结构，末端执行器对操作目标进行把持等各种操作。此时，能够将向末端执行器传递驱动力的布线(未图示)穿过通孔160。另外，虽然未图示，但手臂16也可以构成例如能够安装力检测装置(力传感器)的结构，力检测装置检测施加在末端执行器上的力(包括力矩)。此时，优选的是，在末端执行器和手臂16之间设置力检测装置。
如上所述，具有这样构成的机器人主体部1的机器人100为具有6个(多个)手臂11至16的垂直多关节机器人。即，机器人100为具有6个转动轴O1至O6的6自由度机器人。因此，机器人手臂10的末端部的驱动范围广，由此能够发挥较高的作业性。其中，在本实施方式中，虽然机器人100具有的手臂个数为6个，但手臂的个数也可以为1至5个，或者7个以上。其中，为了使设在机器人手臂10末端的末端执行器准确地定位在三维空间内的目标位置，优选手臂的个数(转动轴的个数)至少为6个。
另外，如上所述，手臂12连接在手臂11末端部的+y轴侧的部分。这样，手臂12不是由手臂11夹持的那样的两侧支承的构成，而是由手臂11一侧支承。即，机器人手臂10具有手臂11(第A个手臂)和由手臂11(第A个手臂)一侧支承的手臂12(第B个手臂)。
由此，与手臂12由手臂11两侧支承的情况相比，能够简化手臂11、12的构成，削减成本。
此外，如上所述，手臂15连接在部分142的-y轴侧的部分。这样，手臂15不是由手臂14夹持的那样的两侧支承的构成，而是由手臂14一侧支承。即，机器人手臂10具有手臂14(第A个手臂)和由手臂14(第A个手臂)一侧支承的手臂15(第B个手臂)。
由此，与手臂15由手臂14两侧支承的情况相比，能够简化手臂14、15的构成，削减成本。
这样，在本实施方式中，具有多个(2个)一侧支承的“第B个手臂”。因此，能够简化机器人手臂10的构成，大幅降低成本。
另外，在本实施方式中，基座20内的容积与机器人手臂10的容积相同，或者更小。因此，能够提高基座20的设置自由度。
[驱动部]
如图3所示，机器人100具有与手臂11至16的数量相同(在本实施方式中为6个)的驱动部30。多个驱动部30分别具有使对应手臂转动的功能，具体地，分别使对应手臂相对于位于各自基端侧的手臂(或基座20)转动，多个驱动部30分别包括电机单元301和动力传递机构(未图示)，电机单元301包括作为动力源的电机和制动器，动力传递机构包括减速机302、皮带(未图示)以及带轮(未图示)等。
另外，在本实施方式中，一个驱动部30负责一个手臂的驱动。因此，机器人100具有驱动手臂11的第一驱动部31、驱动手臂12的第二驱动部32、驱动手臂13的第三驱动部33、驱动手臂14的第四驱动部34、驱动手臂15的第五驱动部35、驱动手臂16的第六驱动部36。其中，以下，在不区分第一驱动部31、第二驱动部32、第三驱动部33、第四驱动部34、第五驱动部35以及第六驱动部36的情况下，将其分别称为驱动部30。
如图7所示，第一驱动部31具有的电机单元301以及减速机302分别设在手臂11内。虽然未详细图示，但第一驱动部31具有连结在电机单元301的轴部的第一带轮(未图示)、与第一带轮分开配置并连结在减速机302的轴部的第二带轮(未图示)、以及架设于第一带轮和第二带轮的皮带(未图示)。而且，第二带轮和手臂11具有的轴承(未图示)连接。由此，通过第一驱动部31进行驱动，使手臂11能够转动。此外，后述的第二驱动部32、第三驱动部33、第四驱动部34、第五驱动部35以及第六驱动部36也大致相同，即通过皮带的驱动，来驱动对应手臂。
如图7所示，第二驱动部32具有的电机单元301设在突出部122内，第二驱动部32具有的减速机302设在手臂12和手臂11的连接部分(关节部)。另外，第三驱动部33具有的电机单元301设在突出部122内，第三驱动部33具有的减速机302设在手臂12和手臂13的连接部分(关节部)。另外，第四驱动部34具有的电机单元301以及减速机302分别设在手臂13内。另外，第五驱动部35具有的电机单元301设在手臂14的基端侧的部分141内，第五驱动部35具有的减速机302设在手臂15的第一部分151内。另外，第六驱动部36具有的电机单元301设在手臂14的基端侧的部分141内，第六驱动部36具有的减速机302设在手臂15的第二部分152内(参照图7)。其中，虽然未图示，但第六驱动部36具有转换机构，将锥齿轮等驱动力的传递方向转换90°。
[位置传感器]
如图3所示，机器人100具有与驱动部30的数量相同的位置传感器40，对一个驱动部30设有1个位置传感器40(角度传感器)。位置传感器40检测电机单元301(具体为电机)或者减速机302的转动轴(轴部)的转动角度。由此，能够获得相对于基端侧手臂的末端侧手臂的角度(姿态)等信息。能够使用例如转动编码器等作为这样的各个位置传感器40。另外，各个位置传感器40电连接于后述控制单元5具有的控制基板51。
[控制单元]
如图3所示，控制单元5包括控制基板51、向控制基板51供给电力的电源基板52、基于控制基板51的指令驱动各个驱动部30的多个驱动基板53。其中，控制基板51和电源基板52构成提供机器人100驱动所需的电力并且控制机器人100驱动的控制装置(控制器)。
<控制基板>
如图7所示，控制基板51设在内部空间S20内，具有控制机器人100驱动的控制电路(未图示)。控制电路包括CPU(Central Processing Unit)等处理器、RAM(Random AccessMemory)等易失性存储器以及ROM(Read Only Memory)等非易失性存储器等，进行机器人100的各个部分的驱动的控制、各种演算以及判断等处理。例如，控制电路使预先设定的控制程序能够执行，依据该控制程序对各驱动基板53输出控制信号，从而使机器人100(具体为机器人手臂10)执行预先设定的动作。
<电源基板>
如图7所示，电源基板52设在内部空间S20内，具有分别对控制基板51以及各驱动基板53产生供给电力的电源电路(未图示)。电源电路包括变压器、噪声滤波器，例如转换商用电源等外部电源(未图示)提供的电力的频率以及电压，提供给控制基板51以及各驱动基板53。特别是，在本实施方式中，电源电路中包括变压器，变压器将外部电源输出的交流电压转换成20V的直流电压(驱动电压)，并输出给各驱动基板53等。
另外，如图8所示，所述控制基板51以及电源基板52分别由金属板等构成的支承部件23支承。控制基板51通过例如螺纹固定等方式安装在支承部件23的-y轴侧的面上，电源基板52通过例如螺纹固定等方式安装在支承部件23的+y轴侧的面上。另外，支承部件23相对于基座20可拆装。因此，能够将控制基板51以及電源基板52连同支承部件23向基座20外部一起取出。由此，例如，能够容易地进行控制基板51和电源基板52的维护。
<驱动基板>
如图7所示，各驱动基板53分散配置在内部空间S10内，具有驱动电路(未图示)，接收来自控制基板51的控制信号，将其转换(生成)为供应给驱动部30的电力。驱动电路包括例如从直流电力(电流)转换为交流电力(电流)的反向电路。
另外，在本实施方式中，对于一个驱动部30设有1个驱动基板53，对应各驱动部30的驱动基板53进行为其驱动部30供给电力的电力转换(生成)。因此，机器人100具有对应第一驱动部31的第一驱动基板531、对应第二驱动部32的第二驱动基板532、对应第三驱动部33的第三驱动基板533、对应第四驱动部34的第四驱动基板534、对应第五驱动部35的第五驱动基板535、对应第六驱动部36的第六驱动基板536。其中，以下，在不区分第一驱动基板531、第二驱动基板532、第三驱动基板533、第四驱动基板534、第五驱动基板535以及第六驱动基板536的情况下，将其分别称为驱动基板53。
如图7所示，第一驱动基板531设在手臂11内，并设在第一驱动部31具有的电机单元301附近。第二驱动基板532设在手臂12的突出部122内，并设在第二驱动部32具有的电机单元301附近。第三驱动基板533设在手臂12的突出部122内，并设在第三驱动部33具有的电机单元301附近。第四驱动基板534设在手臂13内，并设在第四驱动部34具有的电机单元301附近。第五驱动基板535设在手臂14内，并设在第五驱动部35具有的电机单元301附近。第六驱动基板536设在手臂14内，并设在第六驱动部36具有的电机单元301附近。
[外部连接部]
如图2以及图4所示，基座20上设有例如由连接器构成的多个外部连接部50。外部连接部50以其一部分露在外部的方式安装在基座20上(参照图8)，相对于控制基板51和电源基板52电连接。该外部连接部50为用于连接插头66(被连接部)的部件，插头66为连接于如外部电源(未图示)等的外部电缆60具备的插头66(被连接部)。即，外部连接部50是负责外部电源和各种设备等与机器人100的电连接的部件。
作为外部连接部50的具体示例，例如可列举出用于连接电连接于外部电源的外部电源插座的电源连接器、用于与工作人员对机器人100进行工作指示所使用的示教操纵台等各种设备进行信号的输入输出的连接器、用于输出对末端执行器的信号的连接器、用于输入输出与控制程序等有关的数据的连接器等。
对于这样的外部连接部50，连接插头66(被连接部)，从而对机器人100供给电力，能够驱动机器人100。例如，使图8所示的插头66沿箭头A10的方向移动，对外部连接部50连接插头66(被连接部)即可。以上对机器人100的基本构成进行了说明。
如上所述，具有控制器的功能的控制单元5收容在机器人主体部1的内部即内部空间S1内。即，机器人100设在内部空间S1，具有控制基板51以及向控制基板51供给电力的电源基板52，和设在机器人手臂10内并基于控制基板51的指令驱动驱动部30的(在本实施方式中为多个的)驱动基板53。
由此，控制器和机器人主体部1成为一体，从而不需要和以往一样考虑控制器以及机器人主体部1的各个配置，能够提高机器人100的配置的自由度。另外，与分开设置控制器的情况相比，能够缩小总设置面积，另外，也能够节省对控制器进行连接等的时间。
另外，如上所述，控制基板51设在基座20内。由此，连接控制基板51和各驱动基板53的各种布线(未图示)的配置设计较为容易。
此外，如上所述，电源基板52设在基座20内。由此，连接电源基板52和各驱动基板53的各种布线(未图示)的配置设计较为容易。另外，与将控制基板51和电源基板52设在机器人手臂10内的情况相比，能够稳定地配置控制基板51和电源基板52，另外，也能防止机器人手臂10末端部的能够搬运的重量的增加。
另外，如上所述，机器人手臂10具有能够转动地连接于基座20的手臂11(第一手臂)，手臂11内设有驱动手臂11的第一驱动部31。
由此，与第一驱动部31配置在基座20内的方式相比，能够使第一驱动部31远离设在基座20内的控制基板51等。因此，能够减少由第一驱动部31产生的热量以及控制基板51等产生的热量引起的热失控，由此能够长时间稳定地驱动机器人100。
此外，如上所述，机器人手臂10具有能够转动地连接于手臂11(第一手臂)的手臂12(第二手臂)，手臂12内设有驱动手臂12的第二驱动部32。
由此，能够高效地排除第一驱动部31以及第二驱动部32产生的热量。
另外，如上所述，机器人手臂10具有连结的多个手臂11至16，机器人手臂10内设有分别单独驱动多个手臂11至16的多个驱动部30。并且，多个驱动部30分散地设在机器人手臂10内(参照图7)。
由此，由于能够分散驱动部30产生的热量，因此能减少热失控，从而能够长时间稳定地驱动机器人100。
其中，多个驱动部30的配置不限于图示的配置。另外，上述“分散”不仅包括将多个驱动部30全部零散地分开配置的情况，还包括将多个驱动部30至少分成2组进行配置的情况。
另外，如上所述，手臂11(第一手臂)内设有驱动第一驱动部31的第一驱动基板531，手臂12(第二手臂)内设有驱动第二驱动部32的第二驱动基板532。
由此，能够简化第一驱动基板531和第一驱动部31的连接以及第二驱动基板532和第二驱动部32的连接结构。另外，由于能够分散第一驱动基板531以及第二驱动基板532产生的热量，因此能够长时间稳定地驱动机器人100。
此外，如上所述，机器人手臂10内设有分别单独驱动多个驱动部30的多个驱动基板53。并且，多个驱动基板53分散地设在机器人手臂10内。
由此，例如与用一个驱动基板53驱动多个驱动部30的结构相比，能够简化驱动基板53和其对应的驱动部30的连接结构。另外，分散地设有多个驱动基板53，从而能够分散驱动基板53产生的热量，因此能够长时间稳定地驱动机器人100。
特别地，如图所示，优选的是，各驱动基板53设在对应的驱动部30附近。由此，与多个驱动基板53集中配置在基座20内的情况相比，能够大幅削减电源系统的布线以及信号系统的布线数量。
其中，多个驱动基板53的配置不限于图示的配置。上述“分散”不仅包括将多个驱动基板53全部零散地分开配置的情况，还包括将多个驱动基板53至少分成2组进行配置的情况。
<机器人的外装部件以及吸引用孔>
图9以及图10分别是机器人具有的多个外壳以及罩盖的说明图。
接着，对机器人主体部1的外装部件(外壳105以及罩盖106等)以及密封部件61、62进行说明(参照图9以及图10)。机器人100包括以下说明的外装部件(外壳105以及罩盖106等)以及密封部件61、62，从而能够气密性地密封机器人主体部1的内部(内部空间S1)，由此能够发挥防水性以及防尘性。
[外装部件]
如上所述，机器人主体部1由多个外装部件(外壳105以及罩盖106等)构成。具体地，如图9以及图10所示，基座20以及手臂11至14分别具有外壳105以及罩盖106，手臂15具有盒体155。更具体地，基座20具有外壳205以及罩盖206。手臂11具有外壳115以及罩盖116。手臂12具有外壳125以及罩盖126。手臂13具有外壳135以及罩盖136。手臂14具有外壳145、罩盖146以及罩盖147。手臂15具有盒体155。其中，以下，在不区分外壳205、外壳115、外壳125、外壳135以及外壳145的情况下，将其分别称为外壳105。另外，在不区分罩盖206、罩盖116、罩盖126、罩盖136、罩盖146以及罩盖147的情况下，将其分别称为罩盖106。
基座20的外壳205的外形呈大致长方体状。另一方面，罩盖206的外形呈四边形的平板状。外壳205的+x轴侧以及+z轴侧分别开口，外壳205的+x轴侧开口通过罩盖206遮挡。由此，形成了收容控制基板51以及电源基板52的内部空间S1。
手臂11的外壳115在其基端部(-z轴侧)、其末端部的+z轴侧、+y轴侧开口。在形成其基端部开口(-z轴侧开口)的边缘部相对于形成外壳205的+z轴侧开口的边缘部对接的状态下，配置外壳115。具体地，外壳115和外壳205的边界部分，即手臂11和基座20的关节部(具体包括内部的各种零件等)经由衬垫、金属环或油封等密封部件61连接。由此，手臂11相对于基座20能够转动地连接。另外，外壳115末端部的+x轴侧开口被罩盖116遮挡。具体地，外壳115和罩盖116经由密封部件62连接，此外，罩盖116相对于外壳115通过螺纹63螺纹固定。由此，外壳115和罩盖116固定连接。
手臂12的外壳125相对于罩盖126位于-y轴侧，主要形成平坦部121的-y轴侧的部分以及突出部122。另一方面，罩盖126相对于外壳125位于+y轴侧，主要形成平坦部121的+y轴侧的部分。另外，外壳125在其基端部的-y轴侧、其末端部的-y轴侧、+y轴侧整个区域开口。在形成其基端部的-y轴侧开口的边缘部相对于形成外壳115末端部的+y轴侧开口的边缘部对接的状态下，配置外壳125。具体地，外壳125和外壳115的边界部分，即手臂12和手臂11的关节部经由衬垫、金属环或油封等密封部件61连接。由此，手臂12相对于手臂11能够转动地连接。另外，外壳125的+y轴侧开口被罩盖126遮挡。具体地，外壳125和罩盖126经由密封部件62连接，此外，罩盖126相对于外壳125通过螺纹63螺纹固定。由此，外壳125和罩盖126固定连接。
手臂13的外壳135在其基端部的(+y轴侧)、其末端部(-x轴侧)、其中间部的+x轴侧开口。在形成其基端部开口(+y轴侧开口)的边缘部相对于形成外壳125末端部的-y轴侧开口的边缘部对接的状态下，配置外壳135。具体地，外壳135和外壳125的边界部分，即手臂13和手臂12的关节部经由衬垫、金属环或油封等密封部件61连接。由此，手臂13相对于手臂12能够转动地连接。另外，外壳135的中间部的+x轴侧开口被罩盖136遮挡。具体地，外壳135和罩盖136经由过密封部件62连接，此外，罩盖136相对于外壳135通过螺纹63螺纹固定。由此，外壳135和罩盖136固定连接。
手臂14的外壳145形成基端侧的部分141的大部分以及末端侧的部分142的大部分。另一方面，罩盖146形成基端侧的部分141的剩余部分，罩盖147形成末端侧的部分142的剩余部分。另外，外壳145在其基端部(+x轴侧)、基端侧的部分141上的-y轴侧、+y轴侧大致整个区域开口。在形成其基端部开口(+x轴侧开口)的边缘部相对于形成外壳135的末端侧开口(-x轴侧开口)的边缘部对接的状态下，配置外壳135。具体地，外壳145和外壳135的边界部分，即手臂14和手臂13的关节部经由衬垫、金属环或油封等密封部件61连接。由此，手臂14相对于手臂13能够转动地连接。另外，外壳145的基端侧的部分141上的-y轴侧开口被罩盖146遮挡。具体地，外壳145和罩盖146经由密封部件62连接，此外，罩盖146相对于外壳145通过螺纹63螺纹固定。由此，外壳145和罩盖146固定连接。同样，外壳145的+y轴侧开口被罩盖147遮挡。具体地，外壳145和罩盖147经由密封部件62连接，此外，罩盖147相对于外壳145通过螺纹63螺纹固定。由此，外壳145和罩盖147固定连接。
手臂15的盒体155形成手臂15的整个外装区域，在其基端部(+y轴侧)和其末端部(-x轴侧)开口。在形成其基端部开口(+y轴侧開口)的边缘部相对于形成外壳145的末端侧开口(-y轴侧開口)的边缘部对接的状态下，配置盒体155。具体地，盒体155和外壳145的边界部分，即手臂15和手臂14的关节部经由衬垫、金属环或油封等密封部件61连接。由此，手臂15相对于手臂14能够转动地连接。其中，呈圆盘状的手臂16相对于形成盒体155末端部开口(-x轴侧開口)的边缘部经由密封部件61能够转动地连接。
这样，机器人100包括多个外壳105、多个罩盖106以及盒体155、多个密封部件61、62。由此，能够形成气密性密封的内部空间S1。具体地，例如能够发挥基于IEC(International Electrotechnical Commission：国际电工委员会)规格60529的IP67等级程度的防水性以及防尘性。
<第一空间以及第二空间>
接着，对手臂12具有的第一空间A1以及第二空间A2进行说明(参照图11)。
在本实施方式中，虽然手臂11、13至15分别具有收容驱动部30的空间，但手臂12除了具有收容驱动部30的空间(第二空间A2)外，还具有后述的收容照明部4的空间(第一空间A1)。
图11是外壳具有的第一凹部以及第二凹部的说明图。其中，图11中示出了在取下罩盖126的状态下，从其+y轴侧的开口侧观察的外壳125的示意图。
如图11所示，外壳125具有位于末端侧的第一凹部1251和位于第一凹部1251的基端侧并且开口面积大于第一凹部1251的第二凹部1252。相对于外壳125连接有罩盖126，从而通过第一凹部1251形成配置有后述照明部4的第一空间A1，通过第二凹部1252形成配置有第二驱动部32以及第三驱动部33的第二空间A2。
另外，第二空间A2构成机器人手臂10的内部空间S1的一部分。即，虽然未详细图示，但第二空间A2分别相对于手臂11的内部(空间)以及手臂13的内部(空间)连通。因此，可以说第一空间A1是与内部空间S1分离设置的空间。
其中，所述密封部件62(第一密封部件)设在形成外壳125的第二凹部1252开口的边缘部1250，另外，以贯穿螺纹63内侧的方式配置。通过这样配置的密封部件62，外壳125和罩盖126如上所述连接。另外，虽然未图示，但设在其他的外壳105以及罩盖106之间的密封部件62的配置也与之相同。
<照明部>
接着，对具有指示灯功能的照明部4进行说明(参照图1、图2、图4至图6以及图12)。
图12是从+y轴侧观察的图1所示的机器人具有的照明部的图。图13以及图14分别是照明部的构成以及光的射出方向的示意图。图15至图17分别是外壳具有的孔(布线用孔)的说明图。
图12所示的照明部4具有指示灯功能，例如，通知操作者机器人100处于能够进行工作的状态，即机器人100处于电源接通的状态。
照明部4(发光部)设在机器人主体部1的机器人手臂10上，其一部分配置在操作者从x轴方向、y轴方向以及+z轴方向能够看到的位置上(参照图1、2、4至6、12)。
以下，对照明部4具有的各个部分的基本构成进行说明。如图13以及图14所示，照明部4具有多个(在本实施方式中为5个)发光元件41、搭载有发光元件41的基板42(电路基板)、将发光元件41射出的光LL引至外部的导光板43。
<发光元件>
多个发光元件41分别由例如LED(Light Emitting Diode：发光二极管)构成。另外，如图13所示，多个发光元件41配置成与手臂12的末端部形状(从y轴方向看到的形状)对应的拱形。
<基板>
如图14所示，基板42(电路基板)的板面沿x-z平面配置，搭载在基板42上的多个发光元件41以位于基板42的+y轴侧的方式固定在外壳125上。具体地，外壳205具有从第一凹部1251的底面突出的突出部1253(参照图14以及图15)，基板42相对于该突出部1253通过螺纹420螺纹固定(参照图13以及图14)。
另外，基板42具有与多个发光元件41电连接的电路，在基板42的-y轴侧的面上设有连接器44。该连接器44经由未图示的布线(电缆)与控制基板51以及电源基板52电连接。由此，对发光元件41供给电力。
在此，如图15至图17所示，外壳125上形成连通第一凹部1251(第一空间A1)和第二凹部1252(第二空间A2)的孔405。该孔405作为布线用孔发挥作用，能够穿过连接于连接器44的未图示的布线(电缆)。该孔405通过以下方式形成：统一切割使外壳125的+y轴面侧的面(与罩盖126的连接面相反的面)至第一凹部1251的底面以及侧面的一部分，和第二凹部1252的底面以及侧面的一部分形成切口(参照图15至17)
<导光板>
图13以及图14所示的导光板43具有将发光元件41射出的光LL引至外部的功能。导光板43为具有透光性的板状部件，例如，能够由透明或者乳白色的树脂部件或玻璃部件构成。另外，如图13所示，导光板43的末端面432为与手臂12的末端部形状(从y轴方向观察的形状)对应的拱形，导光板43的末端部具有与手臂12的外周面相比向外侧露出的露出部435。
另外，如图14所示，导光板43配置于外壳125和罩盖126之间。另外，导光板43相对于基板42大致平行配置，在发光元件41的+y轴侧以相对于发光元件41远离的方式固定于外壳125。具体地，如图13所示，导光板43具有多个螺纹孔433，通过这些螺纹孔433以及多个螺纹430，固定于形成外壳125的第一凹部1251開口的部分。另外，导光板43和外壳125之间插有密封部件64(第二密封部件)，导光板43和罩盖126接触(参照图14)。导光板43和外壳125之间配置有密封部件64，从而外壳125和导光板43形成的空间A11被气密性地密封。
这样的导光板43具有光LL入射的入射面431，入射面431以相对于光LL的光轴相交(优选为垂直相交)的方式设置。并且，导光板43在其内部将光LL多次弯折，同时向末端面432引导光LL。由此，由于能够使发光元件41射出的光LL向外部射出，所以操作者能够看到来自照明部4的光LL的显示。
如上所述，机器人100具有机器人主体部1、驱动手臂12的第二驱动部32(驱动部30)、以及射出光LL的(在本实施方式中为多个)发光元件41(参照图1以及图7等)，机器人主体部1具有基座20、由外壳125(第一壳体)和连接于外壳125的罩盖126(第二壳体)构成的手臂12。另外，外壳125(第一壳体)和罩盖126(第二壳体)在相互连接的状态下，形成第一空间A1和相对于第一空间A1分离的第二空间A2，在第一空间A1配置有发光元件41，在第二空间A2配置有驱动部30(具体为第二驱动部32以及第三驱动部33)(参照图11、图13以及图14)。
依据这样的机器人100，在相对于第二空间A2分离的第一空间A1配置有发光元件41，在第二空间A2配置有第二驱动部32以及第三驱动部33，从而与第二驱动部32以及第三驱动部33和发光元件41配置在同一空间内的情况相比，能够减少发光元件41射出的光LL在机器人主体部1内(手臂12内)的泄露。因此，能够提高利用发光元件41射出的光LL进行显示的可见性。
其中，在本实施方式中，第一空间A1以及第二空间A2虽然通过外壳125和罩盖126形成，也可以通过形成其他手臂11至14的外壳105和罩盖106形成。另外，也可以通过外壳205和罩盖206形成。第一壳体以及第二壳体分别可以是形成内部空间S10的部件(即构成手臂12外装的部件)，不限于外壳125和罩盖126的构成。另外，例如，照明部4的设置位置不限于手臂12，例如可以设于手臂11、13、14。
另外，如上所述，机器人100(具体地照明部4)包括导光板43，导光板43具有设于第一空间A1，接收发光元件41射出的光LL的入射面431。而且，导光板43具有露在手臂12外部的露出部435(参照图12至图14)。
具有这样的导光板43，从而能够将发光元件41射出的光LL可靠地射向外部。此外，由于导光板43的一部分露在外部，即具有露出部435，从而能够在更大的范围内提高利用发光元件41射出的光LL进行显示的可视性。
此外，露出部435与位于手臂12的露出部435周围的部分(在本实施方式中为位于外壳125以及罩盖126的露出部435周围的外表面)相比，位于手臂12的外部。
换而言之，从x轴方向以及y轴方向观察，与位于手臂12的外周面的露出部435周围的部分相比，露出部435向外部突出(参照图4、图5以及图12)。由此，能够在更大的范围内提高利用发光元件41射出的光LL进行显示的可视性。另外，即使机器人手臂10转动，也能从任意方向看到照明部4。
另外，如上所述，外壳125(第一壳体)具有第一凹部1251和不同于第一凹部1251的第二凹部1252，外壳125(第一壳体)和罩盖126(第二壳体)在相互连接的状态下，第一凹部1251形成第一空间A1，第二凹部1252形成第二空间A2。并且，形成外壳125(第一壳体)的第二凹部1252开口的部分和罩盖126(第二壳体)经由密封部件61(第一密封部件)连接。
由此，能够气密性地密封设有第二驱动部32以及第三驱动部33的第二空间A2。因此，能够减少和防止灰尘或者水等侵入第二空间A2，由此，能够在要求防水性和防尘性的环境下较好地使用机器人100。
另外，如上所述，导光板43设在形成外壳125(第一壳体)的第一凹部1251开口的部分和罩盖126(第二壳体)之间。并且，形成外壳125(第一壳体)的第一凹部1251开口的部分和导光板43经由密封部件64(第二密封部件)连接，外壳125和导光板43之间的空间A11内设有发光元件41(参照图14)。
由此，能够气密性地密封设有发光元件41的空间A11。因此，能够减少和防止灰尘或者水等侵入设有发光元件41的空间A11，因此，能够在要求防水性和防尘性的环境下较好地使用机器人100。
另一方面，如上所述，罩盖126(第二壳体)和导光板43接触。即，罩盖126(第二壳体)和导光板43之间没有形成气密性地密封。
在罩盖126和导光板43之间没有配置发光元件41和驱动部30，即使灰尘或水等侵入两者之间，也不会发生发光元件41和驱动部30的劣化和故障。另外，由于在罩盖126和导光板43之间无需设置密封用的密封部件等，因此相对于外壳125，能够简单地组装导光板43以及罩盖126。另外，能够省去形成对应导光板43以及罩盖126二者的形状的形状复杂的密封部件的时间，导光板43以及罩盖126的设计等也较为容易。
另外，如上所述，设有连通第一凹部1251和第二凹部1252的孔405(参照图15至图17)。
由此，例如，孔405能够作为布线用孔使用，穿过用于向发光元件41供给电力的布线(未图示)。另外，在本实施方式中，如上所述，由于空间A11以及第二空间A2分别被气密性地密封，因此也能够确保对于穿过孔405的布线的防水性。
另外，如上所述，孔405通过以下方式形成：统一切割并使外壳125的+y轴面侧的面(与罩盖126的连接面相反的面)至第一凹部1251的底面以及侧面的一部分，和第二凹部1252的底面以及侧面的一部分形成切口(参照图15至17)。由此，能够容易地形成连通空间A11和第二空间A2的孔405，减少孔405形成的加工时间和加工成本。
另外，发光元件41为发光二极管(LED)。由此，能够实现较为省电并且长期可见性优异的显示。其中，发光元件41也可以由半导体激光器或者有机EL元件等构成。
以上，对本实施方式中的机器人100进行了说明。其中，上述构成的机器人100为无风扇构造。即，机器人主体部1上没有设置使内部空间S1产生气流的风扇。
由此，防尘对策变得非常容易。如上所述，电源基板52具有转换为20V的直流电压(较低的驱动电压)并输出至各驱动基板53等的转换器(未图示)，从而能够实现无风扇构造。
其中，机器人100也可以包括风扇(未图示)。这时，可以对机器人100设置具有吸收或者释放机器人100产生的热量功能的部件(例如热交换器等)。其中，如上所述，当机器人100为无风扇构造时，能够省去另外设置热交换器等部件的麻烦，节省操作者的劳力。另外，当机器人100为无风扇构造时，即使在清洁度较高的环境下也能够较好地使用。
另外，以上描述的机器人100能够在清洁度较高的环境下较好地使用。特别是，可适宜于在基于国际统一标准ISO14644-1:2015的二级(Class2)以上的清洁度级别环境下使用。此时，例如，可以对机器人100设置具有吸收或者释放机器人100产生的热量功能的部件(例如热交换器等)。
<<第二实施方式>>
接着，对本发明的第二实施方式进行说明。
图18是第二实施方式的机器人系统的部分示意立体图。图19是图18所示的机器人系统的系统框图。
除由控制基板和电源基板构成的控制装置(控制器)与机器人主体部分开设置的内容之外，本实施方式与上述实施方式相同。其中，在以下的说明中，关于第二实施方式，主要描述其与上述实施方式的不同点，省略相同事项有关的描述。
如图18以及图19所示，在本实施方式中，设有与机器人100A分开设置的控制装置500(控制器)。在本实施方式中，对包括机器人100A和与其分开设置的控制装置500(控制器)的机器人系统1000进行说明。
机器人系统1000包括具有机器人主体部1、多个驱动部30、多个位置传感器40以及多个驱动基板53的机器人100A和具有控制基板51以及电源基板52的控制装置500。其中，机器人100A和控制装置500可以为有线连接，也可以为无线连接。另外，控制装置500和多个驱动基板53构成控制单元5A。该控制单元5A发挥与第一实施方式中的控制单元5相同的功能。
这样的机器人系统1000包括机器人100A和控制装置500，机器人100A具有机器人主体部1、驱动手臂12的第二驱动部32(驱动部30)、射出光LL的(在本实施方式中为多个的)发光元件41，机器人主体部1具有基座20、由外壳125(第一壳体)和与外壳125连接的罩盖126(第二壳体)构成的手臂12，控制装置500与机器人100A分开设置，具有控制基板51以及向控制基板51供给电力的电源基板52。另外，和第一实施方式相同，外壳125(第一壳体)和罩盖126(第二壳体)在相互连接的状态下，形成第一空间A1和相对于第一空间A1分离的第二空间A2，第一空间A1内配置有发光元件41，第二空间A2内配置有驱动部30(具体为第二驱动部32以及第三驱动部33)(参照图11、图13以及图14)。
即使通过这样的机器人系统1000，在相对于第二空间A2分离的第一空间A1内配置有发光元件41，第二空间A2内配置有第二驱动部32以及第三驱动部33，从而与第二驱动部32以及第三驱动部33和发光元件41配置在同一空间内的情况相比，能够减少发光元件41射出的光LL在机器人主体部1内(手臂12内)的泄露。因此，能够提高利用发光元件41射出的光LL进行显示的可见性。
以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人以及机器人系统进行了说明，但本发明并不限于此，各部分的构成能够置换为具有同样功能的任意结构。另外，本发明中可以附加其他任意的结构。另外，可以任意适当地组合各个实施方式。
另外，在所述实施方式中，虽然列举了单臂机器人作为本发明的机器人，但该机器人不限于单臂机器人，例如，也可以是双臂机器人等其他的机器人。即，相对于基座可以设有2个以上的机器人手臂。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，具有：
机器人主体部，具有基座、由第一壳体和连接于所述第一壳体的第二壳体构成的手臂；
驱动部，驱动所述手臂；以及
发光元件，射出光，
所述第一壳体和所述第二壳体在相互连接的状态下，形成第一空间和相对于所述第一空间分离的第二空间，
在所述第一空间配置有所述发光元件，
在所述第二空间配置有所述驱动部。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述机器人包括导光板，所述导光板设在所述第一空间，具有接收从所述发光元件射出的光的入射面，
所述导光板具有露在所述手臂外部的露出部。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
与所述手臂位于所述露出部周围的部分相比，所述露出部位于所述手臂的外部。
4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述第一壳体具有第一凹部和不同于所述第一凹部的第二凹部，
所述第一壳体和所述第二壳体在相互连接的状态下，所述第一凹部形成所述第一空间，所述第二凹部形成所述第二空间，
形成所述第一壳体的所述第二凹部开口的部分和所述第二壳体经由第一密封部件连接。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
所述导光板设在形成所述第一壳体的所述第一凹部开口的部分与所述第二壳体之间，
形成所述第一壳体的所述第一凹部开口的部分和所述导光板经由第二密封部件连接，
在所述第一壳体和所述导光板之间设有所述发光元件。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，
所述第二壳体和所述导光板接触。
7.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，
所述机器人设有连通所述第一凹部和所述第二凹部的孔。
8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述发光元件为发光二极管。
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人具有：
设在所述机器人主体部内的控制基板以及向所述控制基板供给电力的电源基板；
设在所述手臂内基于所述控制基板的指令驱动所述驱动部的驱动基板。
10.一种机器人系统，其特征在于，包括：
机器人，具有机器人主体部、驱动部和发光元件，其中，所述机器人主体部具有基座、由第一壳体和连接于所述第一壳体的第二壳体构成的手臂，所述驱动部驱动所述手臂，所述发光元件射出光；以及
控制装置，与所述机器人分开设置，具有控制基板以及向所述控制基板供给电力的电源基板，
所述第一壳体和所述第二壳体在相互连接的状态下，形成第一空间和相对于所述第一空间分离的第二空间，
在所述第一空间配置有所述发光元件，
在所述第二空间配置有所述驱动部。
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