CN207915474U - 一种多轴工业机器人控制设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多轴工业机器人控制设备，设置一个矩形箱体作为机箱，在机箱上连接一个箱门来安装控制单元，箱门开启方便于对机箱中安装的伺服驱动器、电抗器、继电器和直流电源进行检修，机箱的一侧嵌合安装有若干航空插头，若干伺服驱动器和若干继电器的输出端电性连接航空插头的一侧，航空插头的另一侧通过导线电性连接工业机器人上的执行部件，如此工作人员就可以利用航空插头的快捷性和准确性对本实用新型的数据传输环节进行检测和维护，实现高效的运行效率，满足了高精度的现代化生产需求，具有很好的实用价值。

Description

一种多轴工业机器人控制设备

技术领域

本实用新型涉及一种机器人控制设备，特别涉及一种多轴工业机器人控制设备。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型，点位型只控制执行由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业，连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。因此在工业机器人中最重要的环节是控制设备。目前的工业机器人控制设备大多是由单独的部件，包括控制CNC、驱动系统以及辅助的检测器具例如光栅、编码器构成的。因此占用的体积较大且每个部件之间连接的不紧密，尤其是工业机器人工作的环境通常比较恶劣，因此需要定期对控制部件进行检修，而在检修过程中需要拆卸或更换控制装置于执行部件之间的连接导线，通常这些导线都是使用螺钉连接或焊接的，这就导致拆卸和安装操作难度较大，因此人们希望有一种结构精密、拆装便捷的工业机器人控制设备来进行控制，以实现高效的运行效率，从而实现高精度的现代化生产需求。

实用新型内容

本实用新型提出了一种多轴工业机器人控制设备，在一个控制柜中集中安置多个伺服控制器，若干的伺服控制器通过航空插头与外部的工业机器人上的执行部件进行连接，从而提高了准确性和快捷性。

从而减小驱动器的体积以及增强控制和响应的性能。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种多轴工业机器人控制设备，包括机箱、控制单元、伺服驱动器、直流电源、隔离变压器和航空插头，所述机箱是一个立置的矩形箱体，所述机箱的一侧通过铰链连接有箱门，所述箱门上嵌合安装有所述控制单元，所述机箱的侧壁通过电器安装板固定安装有若干所述伺服驱动器、电抗器、继电器和所述直流电源，所述控制单元电性连接并控制若干所述伺服驱动器和若干所述继电器，所述电抗器的电流输入端电性连接外部电源，所述电抗器的电流输出端分别电性连接若干所述伺服驱动器和若干所述继电器，所述机箱的底端固定安装有所述隔离变压器，所述隔离变压器的电流输入端电性连接外部电源，所述隔离变压器的电流输出端连接所述直流电源的交流输入端，所述直流电源的直流输出端电性连接所述控制单元和若干所述继电器的控制端口，所述机箱的一侧嵌合安装有若干所述航空插头，若干所述伺服驱动器和若干所述继电器的输出端电性连接所述航空插头的一侧，所述航空插头的另一侧通过导线电性连接工业机器人上的执行部件。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述控制单元上镶嵌有显示屏和键盘。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机箱的顶端设有散热风扇，所述机箱的底端设有进气格栅。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述隔离变压器的一侧设有电力端子排，所述电力端子排的底端连接交流电源，所述电力端子排的顶端分电性连接若干所述电抗器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述直流电源的输出电压是五伏特至二十四伏特。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述控制单元是CNC模块或包含有单片机芯片的PLC模块，且所述控制单元的内部嵌合有无线通信芯片。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型结构紧凑、拆装便捷，设置一个矩形箱体作为机箱，在机箱上连接一个箱门来安装控制单元，箱门开启方便于对机箱中安装的伺服驱动器、电抗器、继电器和直流电源进行检修，机箱的一侧嵌合安装有若干航空插头，若干伺服驱动器和若干继电器的输出端电性连接航空插头的一侧，航空插头的另一侧通过导线电性连接工业机器人上的执行部件，如此工作人员就可以利用航空插头的快捷性和准确性对本实用新型的数据传输环节进行检测和维护，实现高效的运行效率，满足了高精度的现代化生产需求。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的主观结构示意图；

图2是本实用新型的侧视结构示意图；

图中：1、机箱；2、箱门；3、控制单元；4、伺服驱动器；5、电抗器；6、继电器；7、直流电源；8、隔离变压器；9、航空插头；10、显示屏；11、键盘；12、散热风扇；13、进气格栅；14、电力端子排。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-2所示，本实用新型提供一种多轴工业机器人控制设备，包括机箱1、控制单元3、伺服驱动器4、直流电源7、隔离变压器8和航空插头9，机箱1是一个立置的矩形箱体，机箱1的一侧通过铰链连接有箱门2，箱门2上嵌合安装有控制单元3，机箱1的侧壁通过电器安装板固定安装有若干伺服驱动器4、电抗器5、继电器6和直流电源7，箱门2开启方便于对机箱1中安装的伺服驱动器4、电抗器5、继电器6和直流电源7进行检修，控制单元3电性连接并控制若干伺服驱动器4和若干继电器6，电抗器5的电流输入端电性连接外部电源，电抗器5的电流输出端分别电性连接若干伺服驱动器4和若干继电器6，机箱1的底端固定安装有隔离变压器8，隔离变压器8的电流输入端电性连接外部电源，隔离变压器8的电流输出端连接直流电源7的交流输入端，直流电源7的直流输出端电性连接控制单元3和若干继电器6的控制端口，机箱1的一侧嵌合安装有若干航空插头9，若干伺服驱动器4和若干继电器6的输出端电性连接航空插头9的一侧，航空插头9的另一侧通过导线电性连接工业机器人上的执行部件。

进一步，控制单元3上镶嵌有显示屏10和键盘11，显示屏10用于显示本实用新型对工业机器人的控制状态以及步骤，键盘11用于输入控制程序和参数。

进一步，机箱1的顶端设有散热风扇12，机箱1的底端设有进气格栅13，散热风扇12用于排出本实用新型工作时产生的热量，将温度限制在可控的区间内，提高本实用新型对工业机器人控制的稳定性和精确性。

进一步，隔离变压器8的一侧设有电力端子排14，电力端子排14的底端连接交流电源用于引入电能，电力端子排14的顶端分电性连接若干电抗器5，电抗器5对外部的交流电进行过滤，从而为伺服驱动器4、直流电源7等电器元件提供高品质的交流电。

进一步，直流电源7的输出电压是五伏特至二十四伏特，可以适应多种规格的用电器的控制需求，从而扩展了本实用新型的适应范围。

进一步，控制单元3是CNC模块或包含有单片机芯片的PLC模块，可以CNC模块和PLC模块都具有很高的控制性能和计算能力，可以通过伺服驱动器4和继电器6对工业机器人进行高精度的控制，且控制单元3的内部嵌合有无线通信芯片，用于进行远程通信，从而进行更便捷的控制。

本实用新型结构紧凑、拆装便捷，设置一个矩形箱体作为机箱1，在机箱1上连接一个箱门2来安装控制单元3，箱门2开启方便于对机箱1中安装的伺服驱动器4、电抗器5、继电器6和直流电源7进行检修，机箱1的一侧嵌合安装有若干航空插头9，若干伺服驱动器4和若干继电器6的输出端电性连接航空插头9的一侧，航空插头9的另一侧通过导线电性连接工业机器人上的执行部件，如此工作人员就可以利用航空插头的快捷性和准确性对本实用新型的数据传输环节进行检测和维护，实现高效的运行效率，满足了高精度的现代化生产需求，因此具有很好的实用价值。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多轴工业机器人控制设备，包括机箱(1)、控制单元(3)、伺服驱动器(4)、直流电源(7)、隔离变压器(8)和航空插头(9)，其特征在于，所述机箱(1)是一个立置的矩形箱体，所述机箱(1)的一侧通过铰链连接有箱门(2)，所述箱门(2)上嵌合安装有所述控制单元(3)，所述机箱(1)的侧壁通过电器安装板固定安装有若干所述伺服驱动器(4)、电抗器(5)、继电器(6)和所述直流电源(7)，所述控制单元(3)电性连接并控制若干所述伺服驱动器(4)和若干所述继电器(6)，所述电抗器(5)的电流输入端电性连接外部电源，所述电抗器(5)的电流输出端分别电性连接若干所述伺服驱动器(4)和若干所述继电器(6)，所述机箱(1)的底端固定安装有所述隔离变压器(8)，所述隔离变压器(8)的电流输入端电性连接外部电源，所述隔离变压器(8)的电流输出端连接所述直流电源(7)的交流输入端，所述直流电源(7)的直流输出端电性连接所述控制单元(3)和若干所述继电器(6)的控制端口，所述机箱(1)的一侧嵌合安装有若干所述航空插头(9)，若干所述伺服驱动器(4)和若干所述继电器(6)的输出端电性连接所述航空插头(9)的一侧，所述航空插头(9)的另一侧通过导线电性连接工业机器人上的执行部件。

2.根据权利要求1所述的一种多轴工业机器人控制设备，其特征在于，所述控制单元(3)上镶嵌有显示屏(10)和键盘(11)。

3.根据权利要求1所述的一种多轴工业机器人控制设备，其特征在于，所述机箱(1)的顶端设有散热风扇(12)，所述机箱(1)的底端设有进气格栅(13)。

4.根据权利要求1所述的一种多轴工业机器人控制设备，其特征在于，所述隔离变压器(8)的一侧设有电力端子排(14)，所述电力端子排(14)的底端连接交流电源，所述电力端子排(14)的顶端分电性连接若干所述电抗器(5)。

5.根据权利要求1所述的一种多轴工业机器人控制设备，其特征在于，所述直流电源(7)的输出电压是五伏特至二十四伏特。

6.根据权利要求1所述的一种多轴工业机器人控制设备，其特征在于，所述控制单元(3)是CNC模块或包含有单片机芯片的PLC模块，且所述控制单元(3)的内部嵌合有无线通信芯片。