JPH05146988A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明の目的はロボット本体の各部回路用定電
圧回路中の発熱部品の放熱器スペ−スを省き、ロボット
本体の小形化と低定価格化をすることにある。 【構成】ロボット本体１中の定電圧回路（例えば３端子
レギュレ−タ）の発熱部品をプリント基板２０に取り付
けた放熱板金２６に固定し、その放熱板金２６によりプ
リント基板２０をロボット本体１に取り付けるものであ
る。 【効果】定電圧電源の発熱部品を放熱板金を通して本体
へ放熱することによって放熱器のスペ−スが省け、実装
の小形化と部品点数削減による低価格化の効果がある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットに係
り、安定な電源を供給するのに必要な電源回路の放熱に
好適なロボット構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、産業界を中心に多数のロボットが
導入されている。産業界に普及しているロボットは、ロ
ボット本体と制御装置との電気回路の接続をケ−ブルを
用いて行うのが一般である。このような接続は実開昭６
１−３９３８号公報に示されている。

【０００３】しかし、この従来例ではロボット本体の各
部回路の電源は、制御装置の電源部より供給されている
のでケ−ブルが長くなり、このケ−ブルが長くなること
によってケ−ブルの抵抗増大分によって降下電圧が大き
くなり、本体への電源電圧の低下現象が現われるので素
子の動作不良が発生し、ケ−ブルを長くできない問題が
あった。

【０００４】このような問題を解決するためにロボット
本体中に定電源回路を設け、ケ−ブルでの電圧低下を吸
収することで、ケ−ブルの延長を可能とすることが考え
られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらロボット
本体中に定電圧回路を備えたロボットは、定電圧回路の
放熱についての考慮がされていない。また、放熱を考慮
して放熱フィンを設けたとしても、放熱スペ−スの確保
と放熱フィンの大きさの分はロボット本体が大形化し、
且つ部品点数の増加によるコストアップが生じる問題が
あった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題を解決
するためになされたもので、ロボット本体の各部回路に
安定な電圧の電源を供給するための定電圧回路をロボッ
ト本体に設け、その定電圧回路の放熱部をプリント基板
の取付具に固定して、ロボット本体に取付るようにした
ものである。また、定電圧回路に必要となる放熱器をプ
リント基板の取付け具と共用化することで、部品点数の
低減およびロボット本体の小形化を図った。

【０００７】

【作用】本発明によれば、ロボット本体と制御装置のケ
−ブルの内部抵抗により電圧の低下が生じてもロボット
本体の各部回路に安定な電圧の電源を供給することがで
きる上に、定電圧回路の放熱部がロボット本体に固定さ
れているので、ロボット本体を放熱体として用いること
ができる。従って、別に放熱フィンを取り付けたり空気
の流入問題等を配慮して放熱スペースを確保することが
不要となってロボット本体の小形化と部品点数の低減お
よびコストダウンに効果がある。

【０００８】

【実施例】以下本発明の一実施例を説明する。まず本発
明にかかるロボットについて説明する。本発明の一実施
例であるロボット本体は図３に示すとおり４動作自由度
をもち、１はロボット本体、２はこのロボット本体１内
に設けた第１モ−タ３により駆動され、ロボット本体１
に回転可能に載設した第１ア−ム、４は第２モ−タ５に
より駆動され、第１ア−ム２に回転可能に設けた第２ア
−ム、６は第３モ−タ７により上下駆動され、第２ア−
ム４の先端に設けた第３軸、８は第３ア−ムの先端に支
持されて、第４モ−タ９により水平方向に回転駆動され
る工具把持軸である。

【０００９】また、１０はロボット本体１とは別に設置
された制御装置で、上記第１モ−タタ３、第２モ−タ
５、第３モ−タ７、第４モ−タ９の他、ロボット本体１
及び制御装置１０内の制御回路の各部に安定な電圧の電
源を供給すると共に、各軸の原点位置及び各軸の動作位
置、動作順序、動作速度などの検出および制御信号を位
置検出配線１１、１２、１３、１４、モ−タのコミュテ
ション信号を通し、さらに接続ケ−ブル１９を経由して
伝送、交信し、該ロボット本体１の所要動作を記憶再生
させる機能を内蔵する。

【００１０】次に本発明の一実施例を図１および図２を
用いて説明する。図１と図２に示すように放熱板金２６
をスペ−サ２９を用いてプリント基板２０との間に間隔
を持たせながら数箇所（ここでは３点）ネジ２８止めし
て、プリント基板２０の半田面リ−ドに接続しないよう
にしている。また同時に定電圧回路２５（ここでは３端
子レギュレ−タ）を、放熱板金２６に密着させてネジ２
８で固定している。ここでは、放熱板金２６を固定して
いるネジ２８の１点を共用している。

【００１１】さて、放熱板金２６および定電圧回路２５
を取り付けられたプリント基板は、スペ−サ２７によっ
てロボット本体１との間隔を持ちながらネジ３０でロボ
ット本体１に止められている。ここでスペ−サ２７の寸
法は、プリント基板２０の半田面と放熱板金２６のロボ
ット本体密着面との間と同寸法である。

【００１２】一方、放熱板金２６もネジ３１を用いて本
体に止められている。そして、プリント基板２０の表面
に形成した回路に連結する本体側第１軸ピンコネクタ２
１に、第１ア−ム２用の電源、制御、位置制御および位
置検出配線を接続し、同様に本体側第２軸ピンコネクタ
２２に、第２ア−ム用の電源、位置制御および位置検出
配線を接続し、また本体側第３、４軸ピンコネクタ２３
には、第３軸６と工具把持８用の配線を夫々接続してい
る。

【００１３】一方、上記プリント基板２０の表面に形成
したプリント回路のもう一端に、制御装置側コネクタ２
４を取り付けて、ケ−ブル１９によりロボット本体１と
制御装置１０とを接続している。ここではロボット本体
１には制御装置１０の電源部により整流した直流電源を
ロボット本体１に送り、プリント基板上２０の定電圧回
路で安定化して各モ−タのエンコ−ダなどの電源として
供給するものである。これによりプリント基板２０上の
定電圧回路２５が発熱した場合は、その熱は放熱板金２
６を通じロボット本体１０で放熱されるので、ヒ−トマ
スは充分に大きく温度上昇はほとんど発生しない。

【００１４】以上の様に本発明によればロボット本体１
に定電圧電源を取り付けてもその中の発熱部品の放熱用
部品などによる余分な実装場所を取ることがないため、
小形で低価格なロボットを供給できる効果がある。

【００１５】

【発明の効果】本発明によれば、放熱板金を通して、本
体に放熱でき、ロボット本体中の定電源回路の発熱部品
の放熱器を実装するスペ−スがいらないため部品実装の
小形化と低価格化を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】プリント基板上における定電圧回路およびその
放熱板金の正面図。

【図２】上記プリント基板の側面図。

【図３】本発明の一実施例を示す側面図。

【符号の説明】

１…ロボット本体、２…第１ア−ム、３…第１モ−タ、
４…第２ア−ム、５…第２モ−タ、６…第３軸、７…第
３モ−タ、８…工具把持軸、９…第４モ−タ、１０…制
御装置、１１…第１モ−タ制御配線、１２…第２モ−タ
制御配線、１３…第３モ−タ制御配線、１４…第４モ−
タ制御配線、１５…第１モ−タのコミュテ−ション信号
配線、１６…第２モ−タのコミュテ−ション信号配線、
１７…第３モ−タのコミュテ−ション信号配線、１８…
第４モ−タのコミュテ−ション信号配線、１９…制御装
置とモ−タの接続ケ−ブル、２０…プリント基板、２１
…本体側第１軸ピンコネクタ、２２…本体側第２軸ピン
コネクタ、２３…本体側第３、第４軸ピンコネクタ、２
４…制御装置側ピンコネクタ、２５…安電圧回路、２６
…放熱板金、２７…スペ−サ、２８…ネジ、２９…スペ
−サ、３０…ネジ、３１…ネジ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】軸を駆動するモ−タと、該モ−タによって
   駆動される可動部を設けたロボット本体と、前記モ−タ
   とこのモータを制御駆動する制御装置とを接続ケ−ブル
   で連結したロボットにおいて、前記ロボット本体のモ−
   タのエンコ−ダ及びフォトセンサ−等に用いる電源の定
   電圧回路を有するプリント基板を備え、該プリント基板
   の発熱部は、プリント基板を前記ロボット本体に取付る
   ためのプリント基板取付け具に固定されたことを特徴と
   する産業用ロボット。