KR20130001789A - 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터 - Google Patents

로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터 Download PDF

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Abstract

소형화 및 경량화의 특징을 살리면서 자동화 시스템의 전장 부위에 용이하게 적용할 수 있도록 다양한 모터 제어 및 센서 신호 케이블과 호스트와의 통신을 위한 전장 케이블 등에 연결할 수 있는 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터가 개시된다. 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터는 로봇을 구동하는 모터의 제어를 수행하기 위한 서보 드라이버에 설치되는 것으로서, 상기 서보 드라이버의 일 측에 이격되게 고정 설치되는 단일의 기판부 및 상기 기판부에 실장되는 것으로, 모터 제어용, 센서 신호용 및 통신용 케이블들에 연결되기 위한 다수의 연결부를 구비한다. 따라서, 소형화 및 경량화의 구현이 가능함과 동시에 하나의 기판에 다수의 헤더를 구비하여 다양한 케이블들을 용이하게 탈착하여 사용할 수 있으며 케이블들 간의 간섭없이 심플한 연결 구조를 제공할 수 있다.

Description

로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터{CONNECTOR OF SERVO DRIVER FOR CONTROLLING ROBOT}
본 발명은 커넥터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 EtherCAT 통신을 기반으로 하는 소형 서보 드라이버에 모터와 각종 통신 케이블을 연결하기 위한 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터에 관한 것이다.
일반적으로, 산업 현장에서는 다양한 로봇에 사용되고 있으며 이러한 산업용 로봇 시스템은 로봇의 위치 제어, 속도 제어, 전류 제어 등을 통해 로봇의 동작(Motion)을 제어한다. 로봇의 제어는 로봇에 탑재된 서보 드라이버(Servo Driver)가 서보 모터 구동을 수행함으로써 이루어질 수 있다.
아울러, 최근의 산업용 자동화 시스템의 시장은 소형화 및 경량화를 위하여 이더넷(Ethernet)을 기반으로 모터를 제어하는 서보 드라이버의 필요성이 점차 증대되고 있는 추세이다. 결국, Ethernet 기반의 모터 제어 방식인 EtherCAT 통신을 기반으로 하는 소형 서보 드라이버인 AEM 서보 드라이버가 여러 국가에서 활발히 개발되고 있다.
하지만, 종래의 서보 드라이버의 커넥터는 단일의 형태로 구성되지 않고 다수의 커넥터가 각각 구비됨에 따라, 구조 및 설치 작업이 복잡하고 전반적인 장치의 무게 및 하중의 증가를 초래하며 유지 보수 등이 용이하지 않다는 등의 문제점이 있는 것이었다.
이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 소형화 및 경량화의 특징을 살리면서 자동화 시스템의 전장 부위에 용이하게 적용할 수 있도록 다양한 모터 제어 및 센서 신호 케이블과 호스트와의 통신을 위한 전장 케이블 등에 연결할 수 있는 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터를 제공한다.
본 발명에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터는 로봇을 구동하는 모터의 제어를 수행하기 위한 서보 드라이버에 설치되는 것으로서, 상기 서보 드라이버의 일 측에 이격되게 고정 설치되는 단일의 기판부 및 상기 기판부에 실장되는 것으로, 모터 제어용, 센서 신호용 및 통신용 케이블들에 연결되기 위한 다수의 연결부를 구비한다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터는 상기 서보 드라이버와 마주보는 상기 기판부의 일 면에 형성되는 것으로 상기 기판부를 상기 서보 드라이버에 대해 이격되게 고정시키는 적어도 하나의 지지 부재가 더 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 다수의 연결부는 상기 기판부의 양면 중 상기 서보 드라이버와 마주보는 면에 배치될 수 있다.
또한, 상기 서보 드라이버 및 상기 기판부에는 로봇 바디와의 체결을 위한 적어도 하나의 체결 홀이 형성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 다수의 연결부는 상기 서보 드라이버에 24V DC 전원을 공급하고 모터에 3상 파워를 제공하는 케이블을 연결하기 위한 제1 연결부와, 상기 서보 드라이버에 I/O 채널과 모터 엔코더 케이블을 연결하기 위한 제2 연결부 및 상기 서보 드라이버에 EtherCAT 네트워킹 케이블을 연결하기 위한 제3 연결부를 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 기판부의 양면 중 상기 다수의 연결부가 설치된 반대 면에는, 모터 엔코더, 모터 파워, 드라이버 파워, EtherCAT 채널이 실장될 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터는 소형화 및 경량화의 구현이 가능함과 동시에 하나의 기판에 다수의 헤더를 구비하여 다양한 케이블들을 용이하게 탈착하여 사용할 수 있으며 케이블들 간의 간섭없이 심플한 연결 구조를 제공하는 매우 유용한 발명이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 커넥터가 서보 드라이버에 장착된 상태를 도시한 사시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 커넥터가 서보 드라이버에 장착된 상태를 도시한 측면도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터의 정면도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터의 배면도이며,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터의 회로도를 도시한 것이다.
이하 첨부된 도면에 따라서 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 커넥터가 서보 드라이버에 장착된 상태를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 커넥터가 서보 드라이버에 장착된 상태를 도시한 측면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터의 정면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터의 배면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터의 회로도를 도시한 것이다.
도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터는 서보 드라이버(10)에 설치되는 것으로서, 기판부(30) 및 연결부(40)를 구비한다.
서보 드라이버(10)는 로봇을 구동하는 모터의 제어를 수행하기 위한 것으로, Ethernet 기반의 모터 제어 방식인 EtherCAT 통신을 기반으로 하는 소형 서보 드라이버인 AEM 서보 드라이버로 구현될 수 있다.
기판부(30)는 상기 서보 드라이버(10)의 일 측에 이격되게 고정 설치되며, 단일로 형성되어 있다. 기판부(30)는 PCB 형태로 구현된다.
연결부(40)는 다수개로 구비되며, 상기 기판부(30)에 실장된다. 상기 연결부(40)는 모터 제어용, 센서 신호용 및 통신용 케이블들에 연결되기 위한 커넥터 기능을 수행한다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터는 단일의 기판부(30) 및 다수의 연결부(40)로 구성됨으로써, 하나의 PCB 기판에 자동화 시스템의 전장 부위에 적용 가능하도록, 다양한 모터 제어용 케이블, 센서 신호 케이블 및 호스트와의 통신을 위한 전장 케이블 등을 용이하게 연결할 수 있다.
이 경우, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터는 적어도 하나의 지지 부재(20)가 더 구비되어 있다. 지지 부재(20)는 상기 서보 드라이버(10)와 마주보는 상기 기판부(30)의 일 면에 형성되는 것으로, 상기 기판부(30)를 상기 서보 드라이버(10)에 대해 이격되게 고정시킨다.
아울러, 상기 다수의 연결부(40)는 상기 기판부(30)의 양면 중 상기 서보 드라이버(10)와 마주보는 면에 배치되어 있다.
이와 같은 구조를 통해, 다수의 연결부(40)에 각종 케이블들을 연결 시 케이블들이 서보 드라이버(10)와 기판부(30)의 사이 공간부에 배치되므로, 심플하고 깔끔한 연결 구조를 갖게 되며 유지 보수가 용이할 뿐 아니라 케이블들간의 꼬임 현상을 방지할 수 있다.
또한, 상기 서보 드라이버(10)에는 로봇 바디와의 체결을 위한 적어도 하나의 체결 홀(11)이 형성되어 있고, 상기 기판부(30)에도 로봇 바디와의 체결을 위한 적어도 하나의 체결 홀(31)이 형성되어, 서보 드라이버(10)에 다수의 연결부(40)를 용이하게 고정시킬 수 있다.
또한, 상기 다수의 연결부(40)는 제1 연결부(40a), 제2 연결부(40b) 및 제3 연결부(40c)를 포함하고 있다.
제1 연결부(40a)는 상기 서보 드라이버(10)에 24V DC 전원을 공급하고 모터에 3상 파워를 제공하는 케이블을 연결하고, 제2 연결부(40b)는 상기 서보 드라이버(10)에 I/O 채널과 모터 엔코더 케이블을 연결하며, 제3 연결부(40c)는 상기 서보 드라이버(10)에 EtherCAT 네트워킹 케이블을 연결한다.
또한, 상기 기판부(30)의 양면 중 상기 다수의 연결부(40)가 설치된 반대 면에는, 모터 엔코더(70), 모터 파워(60), 드라이버(AEM) 파워(50a,50b), EtherCAT 채널, 엔코더 Extension, DI/O.AI, DI/O.AI/O Extension 등이 실장될 수 있다.
결국, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버는 구조가 간단하여 소형화 및 경량화의 구현이 가능함과 동시에, 하나의 기판에 다수의 헤더를 구비하여 다양한 케이블들을 용이하게 탈착하여 사용할 수 있으며, 케이블들 간의 간섭없이 심플한 연결 구조를 제공할 수 있게 된다.
지금까지 본 발명에 따른 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터는 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 누구든지 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10 : 서보 드라이버 11,31: 체결 홀
20 : 지지 부재 30 : 기판부
40 : 연결부 40a : 제1 연결부
40b : 제2 연결부 40c : 제3 연결부

Claims (6)

  1. 로봇을 구동하는 모터의 제어를 수행하기 위한 서보 드라이버(10)에 설치되는 커넥터에 있어서,
    상기 서보 드라이버(10)의 일 측에 이격되게 고정 설치되는 단일의 기판부(30); 및
    상기 기판부(30)에 실장되는 것으로, 모터 제어용, 센서 신호용 및 통신용 케이블들에 연결되기 위한 다수의 연결부(40)를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 서보 드라이버(10)와 마주보는 상기 기판부(30)의 일 면에 형성되는 것으로, 상기 기판부(30)를 상기 서보 드라이버(10)에 대해 이격되게 고정시키는 적어도 하나의 지지 부재(20)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 다수의 연결부(40)는 상기 기판부(30)의 양면 중 상기 서보 드라이버(10)와 마주보는 면에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 서보 드라이버(10) 및 상기 기판부(30)에는 로봇 바디와의 체결을 위한 적어도 하나의 체결 홀(11,31)이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 다수의 연결부(40)는:
    상기 서보 드라이버(10)에 24V DC 전원을 공급하고 모터에 3상 파워를 제공하는 케이블을 연결하기 위한 제1 연결부(40a);
    상기 서보 드라이버(10)에 I/O 채널과 모터 엔코더 케이블을 연결하기 위한 제2 연결부(40b); 및
    상기 서보 드라이버(10)에 EtherCAT 네트워킹 케이블을 연결하기 위한 제3 연결부(40c)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 기판부(30)의 양면 중 상기 다수의 연결부(40)가 설치된 반대 면에는, 모터 엔코더, 모터 파워, 드라이버 파워, EtherCAT 채널이 실장되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터.
KR1020110062639A 2011-06-28 2011-06-28 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터 KR20130001789A (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101426280B1 (ko) * 2013-03-21 2014-08-05 전자부품연구원 서보 드라이버의 커넥터를 이용해 결합되는 통신 시스템 및 통신 장치
CN107598938A (zh) * 2017-09-21 2018-01-19 广州市华科尔科技股份有限公司 一种格斗机器人
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