CN111993445B - 伺服驱动柜及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种伺服驱动柜及机器人系统，伺服驱动柜包括：第一柜体、第二柜体，第一柜体、第二柜体内安装机器人控制器；第一柜体与第二柜体铰接连接，第一柜体、第二柜体能够翻转折叠。本发明的伺服驱动柜，可以折叠以适应不同的占地面积、安装高度和角度，具有灵活的安装方式；强电和弱点分体设计，安全性高；接线组件集中展示，便于接线。

Description

伺服驱动柜及机器人系统

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种伺服驱动柜及机器人系统。

背景技术

随着工业自动化和控制技术的发展，SCARA机器人、多关节机器人等工业智能装备产品应用日益增加。工业机器人控制器一般有主电源、计算机供电单元、计算机控制模块、I/O板、用户连接端口、示教器接线端口、各轴计算机板、各轴伺服电机的驱动单元，这些模块通常需要集成安装在伺服驱动柜中，伺服驱动柜为了满足诸多单元模块的安装一般具有较大的体积，占地空间大，安装使用不便。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题是伺服驱动柜体积庞大，占地空间大、安装使用不便，从而提供一种伺服驱动柜及机器人系统。

为了解决上述问题，本发明提供一种伺服驱动柜，包括：

第一柜体、第二柜体，第一柜体、第二柜体内安装机器人控制器；

第一柜体与第二柜体铰接连接，第一柜体、第二柜体能够翻转折叠。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

优选地，伺服驱动柜还包括接线组件，接线组件设置在第一柜体或第二柜体上。

优选地，接线组件铰接在第一柜体或第二柜体上，接线组件能够绕铰接轴旋转，改变接线组件的朝向。

优选地，第一柜体为弱电箱，第一柜体内安装机器人控制器的弱电模块，第二柜体为强电箱，第二柜体内安装机器人控制器的强电模块，弱电模块、强电模块通过线缆组件连接。

优选地，第一柜体与第二柜体之间设有定位装置，定位装置能够将第一柜体与第二柜体固定在预设折叠角度。

优选地，定位装置包括固定架、固定销，固定架设有固定孔，固定销与固定孔配合。

优选地，固定架设置在第二柜体上，固定销设置在第一柜体上，和/或，第二柜体设有电源端子，电源端子用于伺服驱动柜输入电能。

优选地，第一柜体与第二柜体翻转折叠角度范围为0°-180°。

优选地，第一柜体与第二柜体翻转折叠角度为0°-75°、180°。

优选地，第一柜体与第二柜体铰接的端部为第一端，第一柜体的与第一端相对的端部为第二端，接线组件铰接在第二端。

优选地，第二端设有U形部，接线组件铰接在U形部内。

优选地，第一柜体、第二柜体为钣金箱体，和/或，当伺服驱动柜包括接线组件时，接线组件为钣金箱体。

一种机器人系统，采用上述的伺服驱动柜。

本发明提供的伺服驱动柜及机器人系统至少具有下列有益效果：

本发明的伺服驱动柜，可以折叠以适应不同的占地面积、安装高度和角度，具有灵活的安装方式；强电和弱点分体设计，安全性高；接线组件集中展示，便于接线。

附图说明

图1为本发明实施例的伺服驱动柜的结构示意图。

附图标记表示为：

1、第一柜体；2、第二柜体；3、接线组件；4、线缆组件；5、固定架；6、固定销；7、固定孔；8、电源端子；9、第一端；10、第二端；11、U形部。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

结合图1所示，本实施例提供了一种伺服驱动柜，包括：第一柜体1、第二柜体2，第一柜体1、第二柜体2内安装机器人控制器；第一柜体1与第二柜体2铰接连接，第一柜体1、第二柜体2能够翻转折叠。

本实施例的伺服驱动柜，针对现有的工业机器人伺服驱动柜体积庞大，安装使用不方便的问题，将伺服驱动柜设置成分体结构，且分体结构铰接相连，分体结构的柜体可以绕铰接轴翻转折叠，满足不同的安装空间要求，如面积有限的区域，将两个柜体折叠，在高度有限的区域，将两个柜体平面展开。同时相较于现有的直接分柜设计，本申请中具有铰接关系的两个柜体，在安装固定方面具有较大优势，只需要在其中一个柜体上设置安装构件，对该柜体进行安装固定，则另一个柜体也能够固定，可以同时满足装配要求。

优选地，在使用时，伺服驱动柜内的控制器需要与工业机器人等设备进行电性连接，伺服驱动柜还包括接线组件3，接线组件3设置在第一柜体1或第二柜体2上，机器人控制器的接线端口均集成到接线组件3上，集中对外展示，便于使用。

优选地，接线组件3铰接在第一柜体1或第二柜体2上，接线组件3能够绕铰接轴旋转，改变接线组件3的朝向。在本实施例的伺服驱动柜中，两个柜体可以不同的角度、形状安装在不同的位置，为了满足不同角度情况下都可以便于实现伺服驱动柜的接线，接线组件3设计成可转形式，通过旋转对齐朝向进行调整。

优选地，第一柜体1为弱电箱，第一柜体1内安装机器人控制器的弱电模块，第二柜体2为强电箱，第二柜体2内安装机器人控制器的强电模块，弱电模块、强电模块通过线缆组件4连接。

本实施例的伺服驱动柜，在对机器人控制器进行分柜安装时，充分考虑设备的安全问题，将弱电、强电分离，弱电模块主要是控制类电路，如FPGA/DSP等控制芯片电路、I/O口、U口、网口、电机与编码器接线电路等，这些弱点模块集中在第一柜体1内，强电模块主要是空气开关、滤波器、整流逆变器等，这些模块集中在第二柜体2内，同时在第二柜体2设置电源端子8，电源端子8用于伺服驱动柜输入电能，电源端子8与第二柜体2内的强电模块连接。

优选地，在第一柜体1和第二柜体2可以绕铰轴翻转折叠，第一柜体1与第二柜体2之间设有定位装置，定位装置能够将第一柜体1与第二柜体2固定在预设折叠角度。优选地，第一柜体1与第二柜体2翻转折叠角度范围为0°-180°。优选地，第一柜体1与第二柜体2翻转折叠角度为0°-75°、180°。其中

优选地，定位装置包括固定架5、固定销6，固定架5设有固定孔7，固定销6与固定孔7配合。定位装置能够将第一柜体1和第二柜体2锁定，为一个整体，从而只固定一个其中一个柜体，另一个也可以实现固定，简化伺服驱动柜的安装。另一方面，定位装置能够将第一柜体1、第二柜体2固定在不同的角度，从而实现不同高度区域的安装，还可以根据接线的长度调整合适角度，避免长线束冗余，或短线束紧绷，有利于线束整理。

优选地，本实施例中，第一柜体1设置在第二柜体2的上方，固定架5设置在第二柜体2上，固定销6设置在第一柜体1上，当需要调整第一柜体1和第二柜体2的角度时，解除固定销6的锁定，手动或自动的使第一柜体1绕铰接轴旋转，到预设角度时，将固定销6插入，实现第一柜体1与固定架5的锁定，固定架5又是固定在第二柜体2上，从而实现第一柜体1和第二柜体2的锁定。

优选地，第一柜体1与第二柜体2铰接的端部为第一端9，第一柜体1的与第一端9相对的端部为第二端10，接线组件3铰接在第二端10。从而，当第二柜体2固定在某平面时，如地面时，可以通过将第一柜体1、第二柜体2固定在不同的角度，使得第一柜体1的第二端10具有不同的水平高度，使伺服驱动柜的接线更加方便。

优选地，第二端10设有U形部11，接线组件3铰接在U形部11内，接线组件3采用内凹的安装方式，进一步缩小了伺服驱动柜的体积。

优选地，第一柜体1、第二柜体2为钣金箱体，和/或，当伺服驱动柜包括接线组件3时，接线组件3为钣金箱体，钣金箱体可以达到电磁屏蔽的效果。

本实施例的伺服驱动柜，可以折叠以适应不同的占地面积、安装高度和角度，具有灵活的安装方式；强电和弱点分体设计，安全性高；接线组件集中展示，便于接线。

一种机器人系统，采用上述的伺服驱动柜。

本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种伺服驱动柜，其特征在于，包括：

第一柜体(1)和第二柜体(2)，所述第一柜体(1)和第二柜体(2)内安装机器人控制器；所述第一柜体(1)与所述第二柜体(2)铰接连接，所述第一柜体(1)和第二柜体(2)能够翻转折叠；所述伺服驱动柜还包括接线组件(3)，所述接线组件(3)设置在所述第一柜体(1)上；所述接线组件(3)铰接在所述第一柜体(1)上，所述接线组件(3)能够绕铰接轴旋转，改变接线组件(3)的朝向；所述第一柜体(1)与所述第二柜体(2)铰接的端部为第一端(9)，所述第一柜体(1)的与所述第一端(9)相对的端部为第二端(10)，所述接线组件(3)铰接在所述第二端(10)；所述第二端(10)设有U形部(11)，所述接线组件(3)铰接在所述U形部(11)内；所述第一柜体(1)与所述第二柜体(2)之间设有定位装置，所述定位装置能够将所述第一柜体(1)与所述第二柜体(2)固定在预设折叠角度；所述定位装置包括固定架(5)和固定销(6)，所述固定架(5)设有固定孔(7)，所述固定销(6)与所述固定孔(7)配合；所述固定架(5)设置在所述第二柜体(2)上，所述固定销(6)设置在所述第一柜体(1)上。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动柜，其特征在于，所述第一柜体(1)为弱电箱，所述第一柜体(1)内安装所述机器人控制器的弱电模块，所述第二柜体(2)为强电箱，所述第二柜体(2)内安装所述机器人控制器的强电模块，所述弱电模块和所述强电模块通过线缆组件(4)连接。

3.根据权利要求1所述的伺服驱动柜，其特征在于，所述第二柜体(2)设有电源端子(8)，所述电源端子(8)用于所述伺服驱动柜输入电能。

4.根据权利要求1所述的伺服驱动柜，其特征在于，所述第一柜体(1)与所述第二柜体(2)翻转折叠角度范围为0°-180°。

5.根据权利要求4所述的伺服驱动柜，其特征在于，所述第一柜体(1)与所述第二柜体(2)翻转折叠角度为0°-75°或180°。

6.根据权利要求1-5任一所述的伺服驱动柜，其特征在于，所述第一柜体(1)和第二柜体(2)为钣金箱体，和/或，所述接线组件(3)为钣金箱体。

7.一种机器人系统，其特征在于，采用权利要求1-6任一所述的伺服驱动柜。

Images