JP7284839B1 - ロボットアーム装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、本発明の第1実施形態によるロボットアーム装置10はロボットアーム20、ケーブル結合体および巻き取りモジュール40を備える。
第一関節部22は台座21の頂部に回転可能に装着される。第一アーム23は底部が第一関節部22に上下に回転可能に連結される。第二関節部24は第一アーム23の頂部に上下に回転可能に連結される。第二アーム25は後端部が第二関節部24に回転可能に連結される。第三関節部26は第二アーム25の前端部に上下に回転可能に連結される。末端連結台座27は第三関節部26に回転可能に連結される。
電線管30は一端がロボットアーム20の台座21に固定され、続いて折り返し、180度回転してロボットアーム20の第一関節部22に固定され、続いてロボットアーム20の第一アーム23の後側面に沿って上に伸び、続いてロボットアーム20の第二アーム25の右側面に沿って前に伸び、続いて他端が電線管固定ユニット32に差し込まれる。電線管固定ユニット32は移動せず回転できる部品であり、ホルダー34に固定される。ホルダー34は一端が末端連結台座27に連結される。
バックシェル43は第三側板432と、第四側板434と、第三側板432および第四側板434を連結する第二連結板436とを有する。バックシェル43は第三側板432がフロントシェル42の第一側板422とともにレール固定台座50に重なって固定され、第四側板434とフロントシェル42の第二側板424との間が隙間48になる。上部サイドキャップ44はフロントシェル42およびバックシェル43の先端部に装着される。下部サイドキャップ45はフロントシェル42およびバックシェル43の末端部に装着される。
上部スタンド46はフロントシェル42の上部嵌合溝427に嵌まり込み、レール固定台座50の頂部に固定される。下部スタンド47はフロントシェル42の下部嵌合溝428に嵌まり込み、レール固定台座50の底部に固定される。図3に示すように、保護カバー41は上部スタンド46および下部スタンド47が締結部材によってロボットアーム20の第一アーム23に締結される。
図5に示すように、板状位置決めユニット61の第一位置決め部62はブロック52に連結され、板状位置決めユニット61をブロック52とともに同調作動させることができる。板状位置決めユニット61の第二位置決め部63は隙間48から保護カバー41に突出する。係止リング65は保護カバー41に露出した板状位置決めユニット61の第二位置決め部63に連結されると同時に電線管30を固定するため、板状位置決めユニット61と電線管30とともに同調作動することができる。
上述した構造の特徴により、板状位置決めユニット61がブロック52とともにレール51に沿って上昇する際、弾性復元ユニット70は板状位置決めユニット61によって引っ張られて弾性復元力を貯存する。図5に示すように、板状位置決めユニット61の第三位置決め部64は長さがブロック52の長さより大きいため、弾性復元ユニット70の無効な行程を短縮することができる。
電線管30は引っ張られたり解放されたりしても、ロボットアーム20の第一アーム23および第二アーム25に隣接するように維持されるため、電線管30が周りの部材を妨害することを抑制し、ロボットアーム20を作動させる空間を縮減することができる。
本実施形態において、電線管30を最大限に引っ張るために、ブロック52の行程は320mmから400mmの間である。詳しく言えば、第二アーム25を90度回転させ、第三関節部26を120度回転させ、末端連結台座27を360度回転させれば、電線管30を最大限に引っ張って伸ばすことができる。本実施形態において、弾性復元ユニット70は張力が0.8kgから1.3kgの間である。張力が0.8kg以下である場合、ロボットアーム20の迅速な作動に応じて電線管30を迅速に巻き取ることはできないため、後続作業に支障をきたす。張力が1.3kg以上である場合、モーターの負荷が増大したことが原因で電線管30および内部のケーブルを損壊させることが起こりやすい。
図9および図10に示すように、第2実施形態と第一実施形態との違いは二つの片状ストッパー80および二つのガイドホイール81、82にある。第2実施形態において、一つの片状ストッパー80は保護カバー41の頂部に固定される。二つのガイドホイール81、82はそれぞれのシャフト83が二つの片状ストッパー80の間に回転可能に配置される。一つのシャフト83は一端がナット84に締め付けられ、他端がC字型金具85によって固定される。別の一つのシャフト83は一端がナット86に締め付けられ、他端がねじ87によって固定される。
上述した構造の特徴により、二つのガイドホイール81、82の間を電線管30が通れば、電線管30にガイド効果およびロック効果を発揮することができる。ガイドホイール82を取り外せば電線管30および内部のケーブルのメンテナンスおよび交換を簡単に行うことができる。
図11および図12に示すように、第3実施形態と第1実施形態との違いは下記の通りである。第1実施形態において、巻き取りモジュール40は第一アーム23の外側に位置するようにモジュール化される。第3実施形態において、レール固定台座91は第一アーム23と一体成型される。保護カバー92は締結部材によって第一アーム23に締め付けられてレール固定台座91に被さる。
上述した構造の特徴により、第3実施形態は構造強度を向上させることができる。巻き取りモジュール90のほかの付属品(例えばレール51、ブロック52、電線管固定ユニット60および弾性復元ユニット70)は第1実施形態と同じであるため、詳細な構造および作動原理を省略する。
20 ロボットアーム
21 台座
22 第一関節部
23 第一アーム
24 第二関節部
25 第二アーム
26 第三関節部
27 末端連結台座
30 電線管
32 電線管固定部
34 ホルダー
40 巻き取りモジュール
41 保護カバー
42 フロントシェル
422 第一側板
424 第二側板
426 第一連結板
427 上部嵌合溝
428 下部嵌合溝
43 バックシェル
432 第三側板
434 第四側板
436 第二連結板
44 上部サイドキャップ
45 下部サイドキャップ
46 上部スタンド
47 下部スタンド
48 隙間
50 レール固定台座
51 レール
52 ブロック
60 電線管固定ユニット
61 板状位置決めユニット
62 第一位置決め部
63 第二位置決め部
64 第三位置決め部
65 係止リング
70 弾性復元ユニット
71 第一ボルト
72 第二ボルト
73、80 片状ストッパー
81、82 ガイドホイール
83 シャフト
84、86 ナット
85 C字型金具
87 ねじ
90 巻き取りモジュール
91 レール固定台座
92 保護カバー
L 連結線
P1 第一旋転中心
P2 第二旋転中心
Claims (4)
- ロボットアーム、ケーブル結合体および巻き取りモジュールを備え、
前記ロボットアームは台座、第一アームおよび第二アームを有し、
前記ケーブル結合体は前記ロボットアームの前記第一アームおよび前記第二アームに隣接するように配置され、一端が前記ロボットアームの前記第二アームに固定され、
前記巻き取りモジュールは前記ロボットアームの前記第一アームに配置され、レール、ブロックおよび弾性復元ユニットを有し、
前記ブロックは前記レールに上下に移動可能に配置され、かつ前記ケーブル結合体および前記弾性復元ユニットに連結され、
前記ケーブル結合体はケーブルおよび前記ケーブルを覆う電線管を有し、前記電線管は一端が前記ロボットアームの前記台座に固定され、他端が前記ロボットアームの前記第二アームの前端部に固定され、前記巻き取りモジュールはさらに保護カバーおよび電線管固定ユニットを有し、前記保護カバーは前記ロボットアームの前記第一アームに配置され、前記レールは前記保護カバー内に配置され、前記電線管固定ユニットは前記ブロックおよび前記電線管を連結し、前記弾性復元ユニットは先端部が前記電線管固定ユニットに固定され、末端部が前記保護カバーに固定され、
前記電線管固定ユニットは板状位置決めユニットおよび係止リングを有し、前記板状位置決めユニットは前記ブロックおよび前記弾性復元ユニットの先端部を連結し、前記係止リングは前記電線管を固定するために前記板状位置決めユニットに配置され、前記板状位置決めユニットは第一位置決め部、第二位置決め部および第三位置決め部を有し、
前記第一位置決め部は前記ブロックに連結され、前記第二位置決め部は前記係止リングに連結され、前記第三位置決め部は前記弾性復元ユニットの先端部に連結され、長さが前記ブロックの長さより大きいことを特徴とする、
ロボットアーム装置。 - 前記ロボットアームはさらに第一関節部および第二関節部を有し、前記ロボットアームにおいて、前記第一関節部は前記台座の頂部に回転可能に装着され、前記第一アームは底部が前記第一関節部に回転可能に連結され、前記第二関節部は前記第一アームの頂部に回転可能に連結され、前記第二アームは後端部が前記第二関節部に回転可能に連結され、前記ロボットアームにおいて、前記第一アームは前記底部が第一旋転中心を円心にし、前記第一関節部に向かって旋転し、前記第二関節部は第二旋転中心を円心にし、前記第一アームに向かって旋転し、前記第一旋転中心と前記第二旋転中心との間の最短距離からなる連結線は前記ブロックの運動軌跡に平行であることを特徴とする請求項1に記載のロボットアーム装置。
- 前記第二位置決め部および前記第三位置決め部は前記第一位置決め部の相対する両側に別々に垂直に連結されることを特徴とする請求項1に記載のロボットアーム装置。
- 前記巻き取りモジュールはさらに二つの片状ストッパーおよび二つのガイドホイールを有し、一つの前記片状ストッパーは前記保護カバーの頂部に固定され、二つの前記ガイドホイールは二つの前記片状ストッパーの間に着脱可能に配置され、前記電線管は二つの前記ガイドホイールの間を通ることを特徴とする請求項1に記載のロボットアーム装置。
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