JPH0490867A - 塗装用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は塗装用ロボットに係り、特に内部に貫通穴を有
するプロテクターを腕部の外周に装着し、このプロテク
ターの貫通穴にスプレーガン用のホース類を接続してな
る塗装用ロボットに関する。

（従来の技術） 近年、産業用ロボットによる自動車生産ラインの自動化
が進むにつれ、自動車の塗装工程においても塗装用ロボ
ットの導入が普及している。

第４図に、例えば自動車の中塗り工程あるいは、上塗り
工程に塗装用ロボットを適用した場合における塗装ブー
ス内の設備を例示する。

塗装ブース内には、第４図に示すように、ブース床１上
にそれぞれ移動台車３と塗装用ロボット４が配置され、
移動台車３上に位置決めされた自動車のボデー（被塗物
）２は、塗装用ロボット４の腕部先端に取付けた静電エ
アー霧化式スプレーガン６により静電塗装される。

１つのスプレーガン６には、高圧ケーブル７、パターン
エアー用ホース８、霧化用エアーホース９、塗料オンオ
フ用エアーホース１０、塗料ホース１１がそれぞれ接続
され、これらのホース類７〜１１は、これらの乱雑化を
緩和すると共にロボット４の腕部５との干渉を回避する
ため、ホース吊り用スプリング１５を用いてブース天井
１６より吊られている。なお、多色塗装に対応するため
、塗料ホース１１はカラーチェンジバルブ（ＣＣＶ）１
７に接続されている。そして、高圧ケーブル等のホース
類７〜１１はそれぞれブース壁１４の外の各種装置に接
続されている。

（発明が解決しようとする課題）・ しかしながら、前記従来技術にあっては、多数のホース
類７〜１１は、塗装用ロボット４の上方にあって単にブ
ース天井１６より吊られているだけなので、スプレーガ
ン６の移動に伴ってホース類７〜１１が振動し、この振
動によりボデー２上にごみやぶつが落下する虞がある。

また、ホース類７〜１１は、スプレーガン６からブース
天井１６に向って走っているため、塗装部位によっては
それらが被塗面と干渉する虞があり、干渉しない経路を
ロボット４にティーチングするのが面倒である。

更に、そもそも塗装用ロボット４の腕部５は、金属製で
ありその表面に簡単な塗装が施されただけであるため、
静電塗装に伴う静電効果により塗料ミストが付着し汚れ
やすい。この腕部の汚れは、ごみやぶつとしてボデー２
上に落下する虞があり、また、このためロボット腕部５
自体の清掃も煩わしい。

また、ホース類７〜１１を一旦ブース天井１６に向って
走らせるため、スプレーガン６の移動範囲をも考慮して
、ホース類７〜１１の長さは比較的長くとらざるを得ず
、そのため、ホース類７〜１１のメンテナンス性があま
り良くない。

本発明は上記従来技術の問題点を解決するためになされ
たものであり、ホース機能を有するプロテクターを腕部
外周に脱着自在に取付けてなる塗装用ロボットを提供す
ることを目的とする。

（課題を解決するための手段） 前記目的を達成するための本発明は、腕部の先端にスプ
レーガンが取付けられた塗装用ロボットにおいて、軸方
向に複数の貫通穴が穿設されたプロテクターを前記腕部
の外周に脱着自在に取付け、前記スプレーガンに接続さ
れる複数のホースのそれぞれを前記プロテクターの前記
複数の貫通穴に脱着自在に接続したことを特徴とする。

（作用） このように構成することにより、ロボットの腕部にプロ
テクターを取付けた後このプロテクターの貫通穴にホー
スを接続すると、腕部の汚れが防止されると共にホース
類が整理され、また、塗料やエアー、あるいは洗浄用シ
ンナーの経路が短縮される。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は本発明の一実施例に係る塗装用ロボットを中心
に構成された塗装ブース内の塗装設備の全体図であり、
自動車の中塗り工程あるいは上塗り工程に使用される場
合を示している。

第１図に示すように、ブース床１上には、自動車のボデ
ー（被塗物）２の位置決めと搬送を行う移動台車３と、
ティーチングに従って自動的にボデー２の塗装を行う塗
装用ロボット４とがそれぞれ配置され、塗装用ロボット
４の腕部５の先端には静電エアー霧化式スプレーガン６
が取付けられている。移動台車３上に位置決めされたボ
デー２は、塗装用ロボット４のスプレーガン６により静
電塗装される。このときボデー２は、台車３及びブース
床１を介してアースされている（つまりボデー２の電位
は＋ＯＶ）。なお、塗装用ロボット４の腕部５はいわゆ
る第４軸腕回転部であり、回転運動を行う。

塗装用ロボット４のスプレーガン６には、塗料を−６０
〜−９０ｋＶに帯電させるためスプレーガン６の先端に
直流高電圧（−６０〜−９０ｋＶ）を荷重する高圧ケー
ブル７と、スプレーパターンの制御を行うパターンエア
ー用ホース８と、塗料を霧化させるエアーを供給する霧
化用エアーホース９と、塗料の供給をオンオフする図示
しないバルブを制御する塗料オンオフ用エアーホース１
０と、塗料を供給する塗料ホース１１とが、後述するプ
ロテクター１２を介してそれぞれ接続されている。また
、自動車の塗装にあっては多色（２０色以上）の塗装が
必要なため、塗料ホース１１の他端にはカラーチェンジ
バルブ（ＣＣＶ）１３が設けられている。プロテクター
１２とブース壁１４との間の前記ホース類（高圧ケーブ
ル７を含む）７〜１１は、これらの乱雑化を緩和するた
め、ホース吊り用スプリング１５を用いてブース天井１
６より吊られている。なお、カラーチェンジバルブ１３
は、ブース壁１４に固定された支持金具１７上に取付け
られている。

そして、高圧ケーブル等のホース類７〜１０及びＣＣＶ
１３用の塗料ホース群１８は、ブース壁１４の外の各種
装置（例えば高圧発生装置、エアー供給装置及び塗料供
給装置）にそれぞれ接続されている。

第２図は塗装用ロボット４の一部拡大図、第３図は第２
図の■−■断面図であり、プロテクター１２の構造及び
その取付態様を示している。

第２図及び第３図に示すように、このプロテクター１２
は、塗装用ロボット４の腕部（第４軸腕回転部）５の外
周を覆うように装着して使用される円筒形状のものであ
って、その材質は、樹脂テフロンやシリコン樹脂等塗料
が剥れやすい樹脂で成形するのが好ましい。

プロテクター１２の構造は、全体的に円筒形状となり、
軸方向に複数（本実施例では１２個）の貫通穴１９が穿
設されている。このような円筒が半割構造となっており
、丁番２０により開閉自在となっている。プロテクター
１２に設けられた貫通穴１９はエアーや塗料などの通路
となるため、プロテクター１２はホースとしての機能を
も有することになる。また、プロテクター１２は丁番２
０により半分に開き得る構造のため、ロボット腕部５へ
の取付けと取外しは極めて簡単である。

また、プロテクター１２の貫通穴１９は、その両端部に
ねじが切ってあり、例えば雄型のクイックジヨイント２
１を取付けることができるようになっている。他方、高
圧ケーブル７を除くホース類８〜１１の一端には、例え
ば雌型のクイックジヨイント２２がそれぞれ取付けられ
ている。それゆえ、対応するクイックジヨイント２１，
２２を接続するだけでホース類８〜１１をプロテクター
１２の貫通穴１９に接続することができ、ホース類８〜
１１のプロテクター１２への脱着が極めて簡単に行われ
る。なお、高圧ケーブル７は、プロテクター１２の外表
面にバンドで縛って固定しておく。

そして、ロボット腕部５に取付けられたプロテクター１
２の固定は、まず、プロテクター１２自身を短目の止め
バンド２４により閉じ、そして、プロテクター１２の外
周を前述の上うに高圧ケーブル７と共に数箇所バンドで
縛り、更に、セットボルト２５を用いてプロテクター１
２をロボット腕部５にねじ止めして行う。

なお、ホース類がプロテクター１２の貫通穴１９の数よ
り多く必要な場合は、樹脂で出来た予備用の配管２６を
プロテクター１２の外表面に抱かせることにより対応す
る。

従って、本実施例によれば、樹脂製のプロテクター１２
にホース機能を持たせることにより、従来塗装中ごみや
ぶつ等の落下の虞が最も高かった塗装用ロボット４上方
に位置するホース類７〜１１を廃止し得るようにしたの
で、スプレーガン６の移動に伴うホース類７〜１１から
のごみやぶつ等の落下が減少し、品質が向上する。

また、本実施例によれば、スプレーガン６がらブース天
井１６に向って走るホース類７〜１１がなくなるため、
ホース類７〜１１と被塗面との干渉の虞がなくなり、ス
プレーガン６の移動経路のロボット４へのティーチング
が容易になる。

更に、本実施例によれば、塗装用ロボット４の腕部５に
樹脂製のプロテクター１２を取付けるようにしたので、
塗料ミストの付着等によるロボット腕部５の汚れが減少
し、ロボット腕部５がらのごみやぶつ等の落下が減少す
る。また、ロボット腕部５自体の清掃も容易になる。

また、本実施例によれば、ホース類７〜１１の長さが従
来より短くて済むため、ホース類７〜１１のメンテナン
ス性が向上する。また、高圧ケーブル７を除くホース類
８〜１１については、プロテクター１２の貫通穴１９の
部分を含めた全ポース経路が短くなる分だけ塗料のロス
や洗浄用シンナーの使用量が減少する。

（発明の効果） 以上の説明により明らかなように、本発明にょれば、塗
装用ロボットの腕部の汚れを防止することができると共
に、複数のホースの整理とそれらのメンテナンス性の向
上を図ることがで、きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る塗装用ロボットを中心
に構成された塗装設備の全体図、第２図は第１図に示す
塗装用ロボットの一部拡大図、第３図は第２図の■−■
線に沿う断面図、第４図は塗装用ロボットを備える従来
の塗装設備の一例を示すその全体図である。 ２・・・ボデー、４・・・塗装用ロボット、５・・・腕
部、６・・・スプレーガン、７・・・高圧ケーブル、８
・・・パターンエアー用ホース、９・・・霧化用エアー
ホース、１０・・・塗料オンオフ用エアーホース、１１
・・・塗料ホース、１２・・・プロテクター　１９・・
・貫通穴。 特許出願人　　　日産自動車株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 腕部の先端にスプレーガンが取付けられた塗装用ロボッ
   トにおいて、軸方向に複数の貫通穴が穿設されたプロテ
   クターを前記腕部の外周に脱着自在に取付け、前記スプ
   レーガンに接続される複数のホースのそれぞれを前記プ
   ロテクターの前記複数の貫通穴に脱着自在に接続してな
   る塗装用ロボット。