JPS6176286A - 複数個のア−ムユニツトを有するロボツト機構 - Google Patents
複数個のア−ムユニツトを有するロボツト機構Info
- Publication number
- JPS6176286A JPS6176286A JP19665684A JP19665684A JPS6176286A JP S6176286 A JPS6176286 A JP S6176286A JP 19665684 A JP19665684 A JP 19665684A JP 19665684 A JP19665684 A JP 19665684A JP S6176286 A JPS6176286 A JP S6176286A
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- JP
- Japan
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- arm
- arm unit
- axis
- arm units
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- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は複数個のアームユニットヲ有するロボ−，ト機
構、特に同一作業領域において同時作業を行うのに好適
な複数個のアームユニ・１ト全有するロボ・−、ト機得
に関Ｔろものである。
構、特に同一作業領域において同時作業を行うのに好適
な複数個のアームユニ・１ト全有するロボ・−、ト機得
に関Ｔろものである。
従来の複数個のアームを有↑る圓又形ロボ・ｌト機構は
第１図に示す工うに、軌道１上にＸ方向（（移動自在に
設けた二個のガイド２．３と、こｎらのガイド２．３に
そ几ぞｎ＠付けら几、かつＹ方向お工ひＺ方向の直進運
動機能を有Ｔるアームユニット４．５とからなり、これ
らのアームユニ、・Ｉト４，５はそ几ぞ几ある作動範囲
で任意の空間の位置決めｉＴろことができろ。
第１図に示す工うに、軌道１上にＸ方向（（移動自在に
設けた二個のガイド２．３と、こｎらのガイド２．３に
そ几ぞｎ＠付けら几、かつＹ方向お工ひＺ方向の直進運
動機能を有Ｔるアームユニット４．５とからなり、これ
らのアームユニ、・Ｉト４，５はそ几ぞ几ある作動範囲
で任意の空間の位置決めｉＴろことができろ。
ところが、上記アームユニット４，５はそ几ぞれガイド
２，３を介して軌道１に沿って移動下るため、ある一定
の距離以内に汀凄近することができない。したがって、
アームユニリド４．５は互に位置を人几換えろことが不
可能である。
２，３を介して軌道１に沿って移動下るため、ある一定
の距離以内に汀凄近することができない。したがって、
アームユニリド４．５は互に位置を人几換えろことが不
可能である。
上記の二うに複数個のアームユニリドを有するロボ・ッ
トＰｉ構では、各アームユニットがそ几ぞ几の作業領域
を極端に制限しあうという不具合を生じてい友。さらに
、ｆｌｌえは組付ステーションの増力ａあるいに作業時
間短縮のために、アームユニ・ソト数を増力［ＩＴる必
要を生じ念場合、従来のロボＩト機構では、各アームユ
ニットの動作範囲が制限されるので、対応ができないと
いう不具合を生じていた。したがって、従来例１では実
用上、アームユニ、ｖトの数は２個が限度であると考え
らｎろ。
トＰｉ構では、各アームユニットがそ几ぞ几の作業領域
を極端に制限しあうという不具合を生じてい友。さらに
、ｆｌｌえは組付ステーションの増力ａあるいに作業時
間短縮のために、アームユニ・ソト数を増力［ＩＴる必
要を生じ念場合、従来のロボＩト機構では、各アームユ
ニットの動作範囲が制限されるので、対応ができないと
いう不具合を生じていた。したがって、従来例１では実
用上、アームユニ、ｖトの数は２個が限度であると考え
らｎろ。
し発明の目的〕
本発明は上記従来技術の欠点を触消し、各アームユニッ
トの作業領域を拡大さぜると共に、各アームユニットの
相互干渉を回避することを目的とするものである。
トの作業領域を拡大さぜると共に、各アームユニットの
相互干渉を回避することを目的とするものである。
本発明は上記目的を達成Ｔろために、複数個のアームユ
ニ・・ｌトのに、Ｙ、’１方向へのも駆動機構ｔそ几−
ｔ’ｎ独ごに構成すると共に、少くとも了−ムユニ・ソ
トの作業領域へ侵入する方向の駆動軸の駆動機構上片持
構造となし、前記複数個のアームユニットのうち、少く
とも一つのアームユニ、ットニ２ける前記作業領域へ侵
入Ｔろ駆動軸の動作面會作業面に対し傾斜させたことを
特徴とてるものである。
ニ・・ｌトのに、Ｙ、’１方向へのも駆動機構ｔそ几−
ｔ’ｎ独ごに構成すると共に、少くとも了−ムユニ・ソ
トの作業領域へ侵入する方向の駆動軸の駆動機構上片持
構造となし、前記複数個のアームユニットのうち、少く
とも一つのアームユニ、ットニ２ける前記作業領域へ侵
入Ｔろ駆動軸の動作面會作業面に対し傾斜させたことを
特徴とてるものである。
し発明の実施例〕
以下、本発明の一笑ＷＡ例１を図面について説明Ｔる。
第２図汀本実施例の構成図であって、この実施例にワー
ク搬送兼位置決め用コンベア１０の両側に、叔父座標形
式のロボ−，トアームユニ、ソト（以下アームユニット
と称丁）１１．＋２Ｐ！ひ１３゜１４ｉそ几ぞれ配設し
て構成さ几ている。
ク搬送兼位置決め用コンベア１０の両側に、叔父座標形
式のロボ−，トアームユニ、ソト（以下アームユニット
と称丁）１１．＋２Ｐ！ひ１３゜１４ｉそ几ぞれ配設し
て構成さ几ている。
上記各アームユニ、、、 ト１１〜１４に向−構造から
なり、その詳細に第３図に示Ｔと２９である。
なり、その詳細に第３図に示Ｔと２９である。
Ｔなわち、各アームユニ１１．ト１１〜１４μ、ベース
５０上にこれと任意角度θだけ傾斜して敗付けられ九り
進駆動ガイド５１、このガイド５１に取付けｔモータ５
２２Ｌひこのモータ５２を弁して前記ガイド５１上ケ＃
動丁し駆動ブロック５５からなるＸ軸Ａ進鳳動機構Ｘと
、前記プロ、ｌり５３上に取付けられたｌ進鳳動ガイド
５４と七−夕５５２工ひこのモータ５５會プ「して前記
ガイド５４上を移動Ｔろ駆動プローＩり５６からなり、
かつＸ・Ｚ軸とＩ父Ｔろ工うに設けられたＹ軸直連部動
機構ｙと、前記態動プロ噌り５６上に取付けら几たＩ進
彪勤ガイド５７とモータ５８２Ｌひこのモータ５８を弁
して前記ガイド５７上を移動τる駆動プロ、ｌり５９か
らなり、かつＹ、Ｘ軸と直交Ｔる二つに設けらｆ′Ｌ、
′ｆｃｚ軸直進軸直機駆動機構２記駆動プロ９り５９上
に２軸と角度θだけ傾斜して設けら几た工具ベース６０
と、この工具ベース６０にこ几と叔父Ｔる二つに取付け
た工具６１とにエフ構成されている。
５０上にこれと任意角度θだけ傾斜して敗付けられ九り
進駆動ガイド５１、このガイド５１に取付けｔモータ５
２２Ｌひこのモータ５２を弁して前記ガイド５１上ケ＃
動丁し駆動ブロック５５からなるＸ軸Ａ進鳳動機構Ｘと
、前記プロ、ｌり５３上に取付けられたｌ進鳳動ガイド
５４と七−夕５５２工ひこのモータ５５會プ「して前記
ガイド５４上を移動Ｔろ駆動プローＩり５６からなり、
かつＸ・Ｚ軸とＩ父Ｔろ工うに設けられたＹ軸直連部動
機構ｙと、前記態動プロ噌り５６上に取付けら几たＩ進
彪勤ガイド５７とモータ５８２Ｌひこのモータ５８を弁
して前記ガイド５７上を移動τる駆動プロ、ｌり５９か
らなり、かつＹ、Ｘ軸と直交Ｔる二つに設けらｆ′Ｌ、
′ｆｃｚ軸直進軸直機駆動機構２記駆動プロ９り５９上
に２軸と角度θだけ傾斜して設けら几た工具ベース６０
と、この工具ベース６０にこ几と叔父Ｔる二つに取付け
た工具６１とにエフ構成されている。
本実施例では上記の二うに、Ｚ軸直進躯動機構ｚｔＹ軸
と山又Ｔろ二うに設けたが、こｆ′ＬｖＣ代り前記駆動
機構２をＹ軸に対して角度θだけ傾斜させると共に、工
具ベース６０全Ｚ軸と＠父させろことにＬｒ＋、工具６
１の軸がＺ軸と平行になるＬうに構成しても工い。
と山又Ｔろ二うに設けたが、こｆ′ＬｖＣ代り前記駆動
機構２をＹ軸に対して角度θだけ傾斜させると共に、工
具ベース６０全Ｚ軸と＠父させろことにＬｒ＋、工具６
１の軸がＺ軸と平行になるＬうに構成しても工い。
上述した本実施例にエルば、工具６１の軸を片持構造こ
したため、複数個の了−ムユニ・Ｉトラ１〜１４の協調
作業にニジ、その各アームユニ、ｌト１１〜１４の動作
範囲を制限することなく、かつ各アームユニット１１〜
１４の相互干渉全回避することができろ〇 第４図お工ひ第５図は本実施例に２けるもアームエニ噌
トゲ〕相互干渉の可避の動作原理を示す平面夕１である
。例えば電子機器の基板のロ路調整工程では、第４因に
示Ｔエウにコンベア１００上に恒置決めされた基板１０
１上のＡ、８位置にある可変抵抗器１１Ｑ、１１１を調
整し、同Ｃ・Ｄ位置にあるプローブ１１２，１１３で検
出しながら。
したため、複数個の了−ムユニ・Ｉトラ１〜１４の協調
作業にニジ、その各アームユニ、ｌト１１〜１４の動作
範囲を制限することなく、かつ各アームユニット１１〜
１４の相互干渉全回避することができろ〇 第４図お工ひ第５図は本実施例に２けるもアームエニ噌
トゲ〕相互干渉の可避の動作原理を示す平面夕１である
。例えば電子機器の基板のロ路調整工程では、第４因に
示Ｔエウにコンベア１００上に恒置決めされた基板１０
１上のＡ、８位置にある可変抵抗器１１Ｑ、１１１を調
整し、同Ｃ・Ｄ位置にあるプローブ１１２，１１３で検
出しながら。
所定項目の電気出刃を所定の値にする作業がある。
前記可を抵抗器１１０．１１１３Ｌひプローブ１１２゜
５１３はアームユニット１０２〜＋０５の進入軸１０６
〜１０９の先端にそｎぞ几装看さルてお！フ。
５１３はアームユニット１０２〜＋０５の進入軸１０６
〜１０９の先端にそｎぞ几装看さルてお！フ。
前記ｌｊＴづＴ抵抗器１１Ｑ、１１１ｊ、−工ひプロー
ブ１１２゜１１３の位置４機種にエフ異なる之め、機種
変更が生ずることに前記可変抵抗器ｊＩＱ、１１＋お工
ひプローブ１１２，１１３の位置全変更する必要がある
。
ブ１１２゜１１３の位置４機種にエフ異なる之め、機種
変更が生ずることに前記可変抵抗器ｊＩＱ、１１＋お工
ひプローブ１１２，１１３の位置全変更する必要がある
。
本実施例にエルば、第４図に示τ可変抵抗器１１０゜１
１１の抵抗調整位置Ａ 、Ｂ２工ひプローブ１１２゜１
１３の電気出力検出位置Ｃ，Ｄが第５歯に示Ｔ同位置Ａ
’ 、 Ｂ’ ２工ひＣ’ 、 Ｄ’に変位Ｔろ場合に
は。
１１の抵抗調整位置Ａ 、Ｂ２工ひプローブ１１２゜１
１３の電気出力検出位置Ｃ，Ｄが第５歯に示Ｔ同位置Ａ
’ 、 Ｂ’ ２工ひＣ’ 、 Ｄ’に変位Ｔろ場合に
は。
工具軸に取付？Ｔた抵抗調整用ドライバ（共に図示ぜず
）？有するアームユニット１０２．ＩＱ３の可変抵抗器
１１Ｑ、１１１を抵抗調整位置Ａ、Ｂから同位置Ａ’
Ｉ Ｂ’にそ几ぞ几変位させろと共に、工具軸（図示ぞ
す］に取付けた電気出力検出用プローブ１１２，１１３
を電気出力検出位置Ｃ，Ｄから同位置Ｃ’ 、 Ｄ’に
そ几ぞｔ′Ｌ変位さぞ九は工い。
）？有するアームユニット１０２．ＩＱ３の可変抵抗器
１１Ｑ、１１１を抵抗調整位置Ａ、Ｂから同位置Ａ’
Ｉ Ｂ’にそ几ぞ几変位させろと共に、工具軸（図示ぞ
す］に取付けた電気出力検出用プローブ１１２，１１３
を電気出力検出位置Ｃ，Ｄから同位置Ｃ’ 、 Ｄ’に
そ几ぞｔ′Ｌ変位さぞ九は工い。
上記のように４個のアームユニ噌ト１０２〜１０５の軌
達軸１１４〜１１７を独ニさせ、作業領域への進入＠１
０６〜１０９を片持構造とすると共に、前記進入軸の動
作面を作業面に対し傾斜さぞることにエリ、前記アーム
ユニ、ｌ トｊ ０２〜１０５が相互に干渉することな
く、かつ基板１０１の凸部にも干渉Ｔることなく、前記
アームユニ・ット１０２〜１０５の各工具軸の位置変更
を行うことができる。
達軸１１４〜１１７を独ニさせ、作業領域への進入＠１
０６〜１０９を片持構造とすると共に、前記進入軸の動
作面を作業面に対し傾斜さぞることにエリ、前記アーム
ユニ、ｌ トｊ ０２〜１０５が相互に干渉することな
く、かつ基板１０１の凸部にも干渉Ｔることなく、前記
アームユニ・ット１０２〜１０５の各工具軸の位置変更
を行うことができる。
〔発明の効果］
以上説明した工うに、本発明にエルば、複数個のアーム
ユニットの各駆動機構をそｎぞｆＬ独二に溝底すると共
に１作業領域へ工具軸全侵入させろ各駆動機構全片持構
造となし、前記工具軸の動作面？作動面に対して傾斜さ
せることにエリ、アームユニットの作業領域を拡大させ
ると共に、各アームユニ・ットの相互干渉？回避し、同
時作業を行つことができる。
ユニットの各駆動機構をそｎぞｆＬ独二に溝底すると共
に１作業領域へ工具軸全侵入させろ各駆動機構全片持構
造となし、前記工具軸の動作面？作動面に対して傾斜さ
せることにエリ、アームユニットの作業領域を拡大させ
ると共に、各アームユニ・ットの相互干渉？回避し、同
時作業を行つことができる。
第１図は従来の複数個のアーム金有するロボーｌト機構
の斜視図１．第２■は本発明に係わる複数個のアームユ
ニット？！−有するロボーｌト機講の一実施例紮示す構
成図、第３図は第２図の任意の了−ムユニ・−トの詳細
斜視図、第４図２Ｌひ第５図は本発明に訃ける各アーム
ユニ・ｙ）の相互干渉の回避の動作原理を示す平面図で
ある。 １１〜１４・・・アームユニット、６１・・・工具軸、
１０６〜１０９・・・進入軸、ｘ、７．ｚ・・・駆動機
構。 才 ２Ｉ！１ ヤ ４−１！１ 才５′図
の斜視図１．第２■は本発明に係わる複数個のアームユ
ニット？！−有するロボーｌト機講の一実施例紮示す構
成図、第３図は第２図の任意の了−ムユニ・−トの詳細
斜視図、第４図２Ｌひ第５図は本発明に訃ける各アーム
ユニ・ｙ）の相互干渉の回避の動作原理を示す平面図で
ある。 １１〜１４・・・アームユニット、６１・・・工具軸、
１０６〜１０９・・・進入軸、ｘ、７．ｚ・・・駆動機
構。 才 ２Ｉ！１ ヤ ４−１！１ 才５′図
Claims (1)
- 複数個のアームユニットのＸ、Ｙ、Ｚ方向への各駆動機
構をそれぞれ独立に構成すると共に、少くともアームユ
ニットの作業領域へ侵入する方向の駆動軸の駆動機構を
片持構造となし、前記複数個のアームユニットのうち、
少くとも一つのアームユニットにおける前記作業領域へ
侵入する駆動軸の動作面を作業面に対し傾斜させたこと
を特徴とする複数個のアームユニットを有するロボット
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19665684A JPS6176286A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 複数個のア−ムユニツトを有するロボツト機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19665684A JPS6176286A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 複数個のア−ムユニツトを有するロボツト機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6176286A true JPS6176286A (ja) | 1986-04-18 |
Family
ID=16361405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19665684A Pending JPS6176286A (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 複数個のア−ムユニツトを有するロボツト機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6176286A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011224663A (ja) * | 2010-04-15 | 2011-11-10 | Seiko Epson Corp | 垂直多関節型ロボット及びロボットセル |
| US8308419B2 (en) | 2008-08-01 | 2012-11-13 | Fanuc Ltd | Robot system using robot to load and unload workpiece into and from machine tool |
| JP2014121750A (ja) * | 2012-12-20 | 2014-07-03 | Yaskawa Electric Corp | 自動調製システム |
-
1984
- 1984-09-21 JP JP19665684A patent/JPS6176286A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8308419B2 (en) | 2008-08-01 | 2012-11-13 | Fanuc Ltd | Robot system using robot to load and unload workpiece into and from machine tool |
| JP2011224663A (ja) * | 2010-04-15 | 2011-11-10 | Seiko Epson Corp | 垂直多関節型ロボット及びロボットセル |
| JP2014121750A (ja) * | 2012-12-20 | 2014-07-03 | Yaskawa Electric Corp | 自動調製システム |
| US9221045B2 (en) | 2012-12-20 | 2015-12-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Automatic preparation system |
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