JPS58160071A - マニプレ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、マニプレータに関する。

近年、製造、加工業分野において、浴接、塗佐。

機械加工２組立、検査等の工程を全自動化する／、二め
に各種の産業用ロボットの開発が行なわれている。

このような産業用ロボットにおいては、人間の手及び腕
の機能に以だメカニカルハンドを備えた多軸構成のアー
ムが一般に用いられているが、比較的単純な作業全行な
うロボットの場合には、アームを必ずしも多軸構成にす
る必要はなく、上下。

左右又は前後に簡単に動かせるようにすることが望まれ
る場合がある。

この発明は、このような安求に応えるためになをれたも
ので、簡単な機構でメカニカルハンド等の作業道共ｒ上
下、左右又は上下９前後に動かすことのでさるマニプレ
ータを提供すること全目的とする。

すなわち、この発明によるマニプレータは、それぞれガ
イドレールに沿って移動される一対の移動ハレ材ＶＣ人
々別のリンク部材の一端部奮枢着し、す、７ この１蔀材の他端部ケ先端部に作業道具？備えた１イ固
のアームに枢着してなるものである。

それによって、上記一対の移！４１１部材が同一方向に
同一速度で移動することによってアームを左右又は前後
方向に移動させ、互いに接近又は離間１せることによっ
てアーム全上下方向に移動させ、同一方向に異なる速度
で移動して接近又は離間させることによって、アーム？
上下、左右又は上下。

前後方向に移動させることができる。

以下、この発明の実施例全添付図面全参照して説明する
。

第１図はこの発明によるマニプレータの斜視図であり、
第２図はその■−■線に沿う断面図である。

これらの図に示すように、２本のガイドレール１．２を
平行に横架し、夫々空車３．４（第２図）によってこの
ガイドレール１．２を挾持して転勤するボックス形の移
動部材５，６を嵌装している。

各移動部材５．６には、夫々上字型の連結部材７によっ
てリニアパルスモータのスライダ８，９が一体的に連結
され、このスライダ８．９も人々空車１０によってガイ
ドレール１．２上？転動する。

このスライダ８．９は、第６図に示すようＯこ永久磁石
ＰＭとその両極部に固定した２個の屯憔右ＥＭＡ、ＥＭ
Ｂとからなる。

一方、ガイドレール１及び２の各上面には磁性体により
歯形全形成したスケール１１．１２が長手方向に沿って
設けられ、これらのスライダ８とスケール１１．スライ
ダ９とスケール１２によって夫々リニアパルスモータ全
構成している。

そして、スライダ８，９の各電磁石ＥＭＡ、　ＥＭＢケ
交互に極性を変換させて励磁することにより、スライダ
８又は９をスケール１１又は１２に対して第６図で左右
方向に正確に歩進移動させることができるが、このよう
なリニアパルスモータは公知であるから、その詳細な動
作説明は省略する。

この２組のリニアパルスモータによって、一対の移動部
材５．６とスライダ８．９と共にガイドレール１，２に
沿って第１図の矢示Ａ又はＢ方向へ正確に歩進移動させ
ることかでさる。

この一対の移動部材５，６には、夫々別のリンク部材１
３．１４の一端（図では上端）都全軸１５゜１６によっ
て枢着している。

そして、この２本のり／り部材１３．１４の他端（図で
はド端）都會、先端部に作業道具としてのメカニカル・
・／ド２０に備えた１個のＬ字形アーム１７の略垂直に
折曲った基部１７ａに軸１８゜１９によって枢着してい
る。

メカニカルハンド２０は、第４図に拡大して示すように
、ケース２１内に後端部全夫々回動自在に枢着された２
本のフィンガ２２．２３に有し、このフィンか６２２．
２３の後端部には夫々歯車２４．２５’に固着して互い
に噛み合わせてあり、モータ２６によりウオーム２７及
びウオームホイール２８奮介して歯車２４．２５が互い
に反対力向に回動されることによって、２本のフィンガ
２２゜２３が開閉するようになっている。

このように構成した実施例によれば、リニアパルスモー
タによって移動部材５，６を同一方向に同一速度で移動
部ぜると、アーム１７は篩さ一定のまま第１・図の矢示
Ａ又はＢ方向に移動′する。

また、移動部材５．６を互に反対方向ｅこ移動させて接
近又は離間させると、２本のリンク部材１６と１４のな
すＶ字状の開き角度が変化するので、それによってアー
ム１７が上下方向に移動してｔＳでか変わる。

さらに、移動部材５．６？同一方向に異なる速度で移動
させて接近又は離間させると、リンク部材１３．１４が
Ｖ字状の開き角度全変化させながら矢示Ａ又はＢ方向に
移動することになるので、アーム１７が高ａｋ変化しな
がら左又は右方向に移動する。

このようにして、アーム１７の先端部に取付けたメカニ
カルハンド全迅速に所定の作業位置へ移動σせることが
できる。

また、アーム１７のメカニカルハンド取付方向ｔガイド
レールと平行な方向にすれば、メカニカルハンドを前後
方向と上下方向に移動させるようにすることができる。

さらに、す／り部相１３，１４’（ｒガイドレール１．
２の上方に立上らせて枢着し、アーム１７及びメカニカ
ルハンド２０ケガイドレール１，２の上りに設けるよう
にすることもできる。作業道具としては、メカニカルハ
ンドにかえて塗装ガンとするなど例んでもよい。

以上表明したように、この発明のマニプレータによれば
、極めて簡単な構造で、アーム葡上下。

左右又は−Ｌ下９前後方向に迅速に移動させることがで
き、自動又はリモート操作による作業の能率？高めのこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の実施例を示す斜視図、第２図は、
第１図の■−■線に沿う断面図、第６図は、リニアパル
スモータの原理會示す基本構成図、 第４図は、メカニカルハンドの拡大平面図である３゜１
．２・・ガイドレール　５，６・・・移動部材７．８・
・・リニアパルスモル夕のスライダ１１．１２・・・リ
ニアパルスモータのスケール１３．１４・・・リンク部
材　１５．１６．１８．１９・・輔１７・７−ム２０・
・・メカニカルノ・７１−′第４図 第２図 ￥′３図　。、９ ／′

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　平行なガイドレールに沿って移動される一対の移動
   部材を設け、該一対の移動部材に夫々別のリンク部材の
   一端ｍｋ枢着し、この各リンク都Ｉの他端部全光端部に
   作業道具を備えた１個のアー。 ムに枢着してなるマニプレータ。