JPS5913582A - 溶接用ロボツト - Google Patents
溶接用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5913582A JPS5913582A JP57122908A JP12290882A JPS5913582A JP S5913582 A JPS5913582 A JP S5913582A JP 57122908 A JP57122908 A JP 57122908A JP 12290882 A JP12290882 A JP 12290882A JP S5913582 A JPS5913582 A JP S5913582A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- spot welding
- robot
- arm
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/318—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車体組立ライン等において溶接等の各柚作業を
行なうだめの溶接用ロボットに関する。
行なうだめの溶接用ロボットに関する。
重体組立ラインにおいてスポット溶接を行なうだめの従
来の浴接用ロボットを示すと第1図(a)の通りである
。水盛11上に左右方向に1白糾蓮勅可能に取付けられ
たスライダ12には、コラム13が同定されており、こ
のコラム13には上下方向及び前後方向に直線運動可能
に第17−ム14が取付けられている。しだがって、第
17−ム14は1〜3で示す三次元の軸枝機nしを有す
る。この第17−ム14の先端には矢印4aで示す方向
に旋回する旋回軸4により第2アーム15が取付けられ
、第27−ム15には矢印5aで示す方向に回転する回
転軸5が取イ」けられており、この回転軸5にはいわゆ
るXタイプのスポット心接用ガ/16が溶接作業を行な
うための冶具として敗付けられている。第11QDa)
に取付けられたXタイプのスポット溶接用カフ16を拡
大して示すと第1図(b)の辿りであり、溶接作業用の
冶具としては、第11BJ(c)に示すいわゆるCタイ
プのスポット溶接用カフ16aがある。
来の浴接用ロボットを示すと第1図(a)の通りである
。水盛11上に左右方向に1白糾蓮勅可能に取付けられ
たスライダ12には、コラム13が同定されており、こ
のコラム13には上下方向及び前後方向に直線運動可能
に第17−ム14が取付けられている。しだがって、第
17−ム14は1〜3で示す三次元の軸枝機nしを有す
る。この第17−ム14の先端には矢印4aで示す方向
に旋回する旋回軸4により第2アーム15が取付けられ
、第27−ム15には矢印5aで示す方向に回転する回
転軸5が取イ」けられており、この回転軸5にはいわゆ
るXタイプのスポット心接用ガ/16が溶接作業を行な
うための冶具として敗付けられている。第11QDa)
に取付けられたXタイプのスポット溶接用カフ16を拡
大して示すと第1図(b)の辿りであり、溶接作業用の
冶具としては、第11BJ(c)に示すいわゆるCタイ
プのスポット溶接用カフ16aがある。
第1図(a)に示すような溶接用ロボットによってワー
クWにスポット溶接を行なうには。三次元方向の直線運
動1〜3によって冶具の位置制御を行ない、輔4を中心
とする旋回運動4aと!ll1l15を中心とする回転
運動5aの先端側の2軸の運動によって治具16の姿勢
制御を行なっている。このように、スポット溶接作業を
溶接用ロボットによって行なう場合、ワークWの溶接イ
β+nrによっては、第1図(b)に示すXタイプのス
ポット溶接ガン16を用いなければならない場合や、第
1図(C)に示すCタイプのスポットR4接ガン16a
を用いなけれけならない場合等のように、溶接個所によ
って治具の種類を変えなけれはならない場合がある。こ
のような場合iJ二、g< 1図(a)に示す第2アー
ム15の先端に、例えば種類の異なる2つのスポット溶
接用ガン16.16aを取付けると、姿勢制御を行なう
だめの旋回軸4ないし回転軸5の許容トルクを超えるこ
とになるので、1台の溶接用ロボットには1つの溶接用
治具しか数句けられなかった。
クWにスポット溶接を行なうには。三次元方向の直線運
動1〜3によって冶具の位置制御を行ない、輔4を中心
とする旋回運動4aと!ll1l15を中心とする回転
運動5aの先端側の2軸の運動によって治具16の姿勢
制御を行なっている。このように、スポット溶接作業を
溶接用ロボットによって行なう場合、ワークWの溶接イ
β+nrによっては、第1図(b)に示すXタイプのス
ポット溶接ガン16を用いなければならない場合や、第
1図(C)に示すCタイプのスポットR4接ガン16a
を用いなけれけならない場合等のように、溶接個所によ
って治具の種類を変えなけれはならない場合がある。こ
のような場合iJ二、g< 1図(a)に示す第2アー
ム15の先端に、例えば種類の異なる2つのスポット溶
接用ガン16.16aを取付けると、姿勢制御を行なう
だめの旋回軸4ないし回転軸5の許容トルクを超えるこ
とになるので、1台の溶接用ロボットには1つの溶接用
治具しか数句けられなかった。
このだめ、従来fdそれぞれ異なっだ冶具を有する籾数
の溶接用ロボットを接近して設隔′シなければならず、
溶接用ロボットの設置台数が多くなるという問題があつ
プね。
の溶接用ロボットを接近して設隔′シなければならず、
溶接用ロボットの設置台数が多くなるという問題があつ
プね。
本発明はこのような従来技術の間h′転屯に着目してな
されたものであり、一台のロボットにおける可動部先端
の同−輔に0.叔の溶接カンを取イ・1けだことを特徴
とする溶接用ロボットにより上記従来技術の問題点を剪
決することを目的とする。
されたものであり、一台のロボットにおける可動部先端
の同−輔に0.叔の溶接カンを取イ・1けだことを特徴
とする溶接用ロボットにより上記従来技術の問題点を剪
決することを目的とする。
次に、第2図に2Fず本発明の一実施勿」について説明
する。第2図は自動車重体をワ−りWとし、これにスポ
ット溶接を行なうだめのロボットを示す図であり、基盤
11上に左右方向に直線運動可能にJ&伺けられたスラ
イダ12とこのスライダ12に固定されたコラム13と
、このコラム13に71して上下方向及びm11後方向
に直線運動Ell能に11y句けられたアーム14とを
有している。しだがってこのアーム141〜3で示す三
次元の’1QII 数機能を有する。アーム14にはL
字形のブラケット17か数句けられ、このブラケット1
7の先端には相互に所定距離離れて2つの冶具1駆仙部
18,19が設けらねている。そして、それぞれの冶具
1駆動昔B18,1.9には、スポット溶接用ガンI−
6,]、6aか装着された回転軸6,7が取付けられて
いる。
する。第2図は自動車重体をワ−りWとし、これにスポ
ット溶接を行なうだめのロボットを示す図であり、基盤
11上に左右方向に直線運動可能にJ&伺けられたスラ
イダ12とこのスライダ12に固定されたコラム13と
、このコラム13に71して上下方向及びm11後方向
に直線運動Ell能に11y句けられたアーム14とを
有している。しだがってこのアーム141〜3で示す三
次元の’1QII 数機能を有する。アーム14にはL
字形のブラケット17か数句けられ、このブラケット1
7の先端には相互に所定距離離れて2つの冶具1駆仙部
18,19が設けらねている。そして、それぞれの冶具
1駆動昔B18,1.9には、スポット溶接用ガンI−
6,]、6aか装着された回転軸6,7が取付けられて
いる。
図示するように一方の回転ll11]7にはCタイプの
スポット溶接用ガン16aが装着され、他方の回転軸6
にはXタイプのスポット溶接用カフ16が装着されてい
る。一方のスポット溶接用ガン16によりスポット溶接
を行なっている場合には他方のスポット溶接用ガン16
aがワークWと干渉しないように2つのスポット溶接用
ガン16.16aはIヅ丁ホ距醍討れて自己油、されて
いる。
スポット溶接用ガン16aが装着され、他方の回転軸6
にはXタイプのスポット溶接用カフ16が装着されてい
る。一方のスポット溶接用ガン16によりスポット溶接
を行なっている場合には他方のスポット溶接用ガン16
aがワークWと干渉しないように2つのスポット溶接用
ガン16.16aはIヅ丁ホ距醍討れて自己油、されて
いる。
このような溶接月Aロホ゛ソトを用いて、スポット溶接
作条を行なうにt±、1〜3て示ず3輔の軸佐y後能に
よってスポット訴炙用カフ1C3,16aの位四制餌1
を行ない、一方の回転軸7を矢印7aて示ず方向に作動
ず乙ことによりCタイプのスポット浴接用ガン16aの
姿勢制御を行なって、ワークWの所望個所にスポット溶
接を行なう。次いて、スポット溶接用カッ16の位トー
制御11を行ない、他方の回転軸6を矢印6aでテす方
向に作動することによりXタイプのスポット溶接用カフ
16の姿勢制御を行なって、ワークWの別の個所にスポ
ット溶接を行なう。
作条を行なうにt±、1〜3て示ず3輔の軸佐y後能に
よってスポット訴炙用カフ1C3,16aの位四制餌1
を行ない、一方の回転軸7を矢印7aて示ず方向に作動
ず乙ことによりCタイプのスポット浴接用ガン16aの
姿勢制御を行なって、ワークWの所望個所にスポット溶
接を行なう。次いて、スポット溶接用カッ16の位トー
制御11を行ない、他方の回転軸6を矢印6aでテす方
向に作動することによりXタイプのスポット溶接用カフ
16の姿勢制御を行なって、ワークWの別の個所にスポ
ット溶接を行なう。
このようにして、基本的には、4軸他能を有する溶接用
ロボットによって、5輔の軸叔様能に近い機能を有する
作業を行なうことが可能とt:る。
ロボットによって、5輔の軸叔様能に近い機能を有する
作業を行なうことが可能とt:る。
第31g1は本発明の他の実が4例を示す図であり、基
盤】1」二に矢印1で示す左右方向に直線運動可能に数
例けられたスライダ12には、コラム13が同定されて
おり、このコラム13には矢印2で示す上]ζ方回、及
び矢印3で示ず前佐方向に直線運動可能にアーム14が
取付けられている。
盤】1」二に矢印1で示す左右方向に直線運動可能に数
例けられたスライダ12には、コラム13が同定されて
おり、このコラム13には矢印2で示す上]ζ方回、及
び矢印3で示ず前佐方向に直線運動可能にアーム14が
取付けられている。
アーム14の一端には冶具駆動部20か取イス]けられ
、この冶具駆を曲部20に和み込まれ矢印8aの方向に
回転する回転’111118 KはXタイプの心」:υ
Hガン161g が取イ月けられている。まだアーム
14の他’L:j1’+にtよブラケット17を弁して
冶具I9ノ、動部21が取付けられ、この冶具71、動
部21に組み込まれた回転軸9には他のXタイプの溶接
用ガン16゜が耳又イ月けられている。
、この冶具駆を曲部20に和み込まれ矢印8aの方向に
回転する回転’111118 KはXタイプの心」:υ
Hガン161g が取イ月けられている。まだアーム
14の他’L:j1’+にtよブラケット17を弁して
冶具I9ノ、動部21が取付けられ、この冶具71、動
部21に組み込まれた回転軸9には他のXタイプの溶接
用ガン16゜が耳又イ月けられている。
このような溶接用ロボットを用いてスポット溶接作業を
行なうにrよ、1〜3で示す3611の軸数侠能によっ
てスポット溶接用ガン16b、 16oの位置制卸を行
ない、−力の11.l]1転軸8を作2カすることによ
りスポット溶接用ガン16o の裔勢制命jを行なって
、ワークWの所望個所にスポット溶接を行なう。次いで
、スボノ]・溶接用ガン16b、 16oの位嫂制御を
行ない、他方の回転軸9を作動することにより他のスポ
ット溶接用ガン16oの姿勢制御を行なって、ワークW
の別の憫H丁にスポット溶接を行なう。
行なうにrよ、1〜3で示す3611の軸数侠能によっ
てスポット溶接用ガン16b、 16oの位置制卸を行
ない、−力の11.l]1転軸8を作2カすることによ
りスポット溶接用ガン16o の裔勢制命jを行なって
、ワークWの所望個所にスポット溶接を行なう。次いで
、スボノ]・溶接用ガン16b、 16oの位嫂制御を
行ない、他方の回転軸9を作動することにより他のスポ
ット溶接用ガン16oの姿勢制御を行なって、ワークW
の別の憫H丁にスポット溶接を行なう。
このようにして、基本的には、4 i1i+t+供能を
有する溶接用ロボットによって、5輔の輔数札と能に近
い機能を准する作業を行なうことが可能となる。
有する溶接用ロボットによって、5輔の輔数札と能に近
い機能を准する作業を行なうことが可能となる。
以上のように本発明によれば、一台のロボットにおける
DJ′動部動部先回一軸に初数の溶接がυ゛//を取イ
」けるようにしだので、回転軸の許容トルクを超えるこ
となくアームに対して2つ以上の冶具を」4V、伺ける
ことができる。し7だがって、溶接川口ボットの設置a
′台数を減らしても所゛・♀の作業を行なうことが可能
となった。
DJ′動部動部先回一軸に初数の溶接がυ゛//を取イ
」けるようにしだので、回転軸の許容トルクを超えるこ
となくアームに対して2つ以上の冶具を」4V、伺ける
ことができる。し7だがって、溶接川口ボットの設置a
′台数を減らしても所゛・♀の作業を行なうことが可能
となった。
第1図(a)はスポット#接のために従来用いられてい
る溶接川口ボットを示す斜視図、第11y<J (b)
(c)d、スポット溶接用カンを示す側…1図、第2図
は本発明の一実施1り(]を示す斜視図、第3図は本発
明の池の実施例を示す斜視図である。 11 アーム、17・ブラケット、18,19.20.
21・・冶具1駆動部、16.16a 溶接J:i−
1ガン。
る溶接川口ボットを示す斜視図、第11y<J (b)
(c)d、スポット溶接用カンを示す側…1図、第2図
は本発明の一実施1り(]を示す斜視図、第3図は本発
明の池の実施例を示す斜視図である。 11 アーム、17・ブラケット、18,19.20.
21・・冶具1駆動部、16.16a 溶接J:i−
1ガン。
Claims (1)
- 一台のロボットにおける可動部先端の同一軸に検数の溶
接ガンを取付けだことをq″f徴とする溶接用ロボット
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57122908A JPS5913582A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57122908A JPS5913582A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接用ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5913582A true JPS5913582A (ja) | 1984-01-24 |
Family
ID=14847584
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57122908A Pending JPS5913582A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接用ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5913582A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6038677U (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-18 | スズキ株式会社 | 溶接ロボツト |
JPS60157080U (ja) * | 1984-03-24 | 1985-10-19 | 鬼頭工業株式会社 | 位置割出し装置 |
JPS62137682U (ja) * | 1986-02-20 | 1987-08-29 | ||
FR2719515A1 (fr) * | 1994-05-06 | 1995-11-10 | Peugeot | Pince à souder par points. |
EP0838299A1 (en) * | 1996-10-28 | 1998-04-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Welding gun |
CN104308326A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-01-28 | 芜湖炬胜机电设备厂 | 一种自动焊接装置及其焊接工艺 |
-
1982
- 1982-07-16 JP JP57122908A patent/JPS5913582A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6038677U (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-18 | スズキ株式会社 | 溶接ロボツト |
JPS60157080U (ja) * | 1984-03-24 | 1985-10-19 | 鬼頭工業株式会社 | 位置割出し装置 |
JPH0435012Y2 (ja) * | 1984-03-24 | 1992-08-19 | ||
JPS62137682U (ja) * | 1986-02-20 | 1987-08-29 | ||
FR2719515A1 (fr) * | 1994-05-06 | 1995-11-10 | Peugeot | Pince à souder par points. |
EP0838299A1 (en) * | 1996-10-28 | 1998-04-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Welding gun |
US5990442A (en) * | 1996-10-28 | 1999-11-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Welding gun |
CN104308326A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-01-28 | 芜湖炬胜机电设备厂 | 一种自动焊接装置及其焊接工艺 |
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