JP2016144537A - 薬液調製システム及び薬液調製方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】薬液を調製する薬液調製システム1であって、ロボット100により薬液の調製作業が行われる調製室4と、調製作業に使用される器具が所定の器具を1セットとして1セットごとにトレー5にセットされる準備室2と、調製室4と準備室2との間に配置され、調製済みの薬液を収容した容器55が載置されたトレー5をそれぞれ収納可能な複数の第1スペースS1を備えた収納棚7を有する収納室3と、を有する。
【選択図】図2
Description
上記従来技術の混注装置では、混注処理が終了すると収容コンテナが収容部から取り出される。この取り出し作業は、例えばユーザの手作業によって行われることが考えられる。このため、例えば連続して混注処理を行う場合には、混注処理が行われるたびにユーザによる取り出し作業が必要となる。
まず、図1を用いて、本実施形態に係る薬液調製システムの全体概略構成の一例について説明する。なお、以下では、薬液調製システム等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図1〜図5等の各図に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向は薬液調製システム等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。
次に、図2及び図3を用いて、薬液調製システム1におけるトレー5の搬送装置の一例について説明する。なお、煩雑防止のため、これら図2及び図3では収納室3の出し入れ装置等の図示を適宜省略している。
次に、図2及び図3を用いて、調製室4に設置されたロボット100の一例について説明する。
次に、図4を用いて、収納棚及び出し入れ装置の一例について説明する。なお、煩雑防止のため、この図4では収納室3の筐体30、棚移動装置9、及びトレー5の中身等の図示を省略している。
次に、図5A及び図5Bを用いて、棚移動装置の一例について説明する。なお、煩雑防止のため、この図5A及び図5Bでは収納室3の扉32、コンベア装置63のベース部材636、コンベア装置66の並進装置666等の図示を省略している。
次に、図6A、図6B及び図7を用いて、トレー及び出し入れ装置の保持部の一例について説明する。なお、図6Aは、調製作業に使用される前のトレー5の収容物の一例を示しており、図6Bは、調製作業に使用された後のトレー5の収容物の一例を示している。
次に、図8A及び図8Bを用いて、調製室4に設置されたカバー110の一例について説明する。
次に、図9を参照しつつ、コントローラ300の機能的構成の一例について説明する。
以上説明したように、本実施形態の薬液調製システム1は、調製室4と収納室3とを有する。収納室3は、調製室4で調製された調製済みの薬液を収容した容器55をそれぞれ収納可能な複数の第1スペースS1を有する。これにより、例えば連続して調製作業を行った場合でも、調製された複数の容器55を収納室3にストックしておくことができるので、ユーザMによる作業(例えば調製作業が行われる度に容器55を取り出す作業等)を低減できる。したがって、薬液調製システム1の自動化を促進できる。また、例えば薬液の種類等と第1スペースS1とを関連づけておくことで、調製後の薬液の管理が容易となる効果もある。
次に、図10を参照しつつ、上記で説明したCPU901が実行するプログラムにより実装された各動作制御部301〜303等による処理を実現するコントローラ300のハードウェア構成例について説明する。
2 準備室(準備ゾーン、第2ゾーンの一例)
3 収納室(収納ゾーン、第3ゾーンの一例)
4 調製室(調製ゾーン、第1ゾーンの一例)
5 トレー
7 収納棚
8 出し入れ装置
9 棚移動装置
51 つば部
53 シリンジ(器具の一例)
54a,54b 薬剤容器(器具の一例)
55 バッグ(容器、器具の一例)
56a,56b ボトル(器具の一例)
64,67 コンベア装置(搬入装置の一例)
65,68 コンベア装置(搬出装置の一例)
66 コンベア装置(搬送装置の一例)
70 載置部
75 仕切板
77 光電センサ
86 保持部
90 アーム部材
91 ウェイト部材
92 サーボモータ(モータの一例)
100 ロボット
110 カバー
118 開口
119 シャッター
300 コントローラ
301 第1動作制御部
302 第2動作制御部
303 第3動作制御部
S1 第1スペース
S2 第2スペース
Claims (17)
- 薬液を調製する薬液調製システムであって、
ロボットにより前記薬液の調製作業が行われる調製ゾーンと、
調製済みの前記薬液を収容した容器をそれぞれ収納可能な複数の第1スペースを有する収納ゾーンと、
を有する、薬液調製システム。 - 前記収納ゾーンは、
前記容器が収容されたトレーを載置可能な載置部が多段に積み重ねて配置された収納棚と、
前記トレーを前記載置部に対して出し入れするように構成された出し入れ装置と、
を有する、請求項1に記載の薬液調製システム。 - 前記収納ゾーンは、
前記収納棚を前記収納ゾーンの内部と外部とに移動させる棚移動装置をさらに有する、
請求項2に記載の薬液調製システム。 - 前記出し入れ装置は、
互いに直交する3軸方向に移動可能に支持され、前記トレーのつば部を保持する略L字型の保持部を有する、
請求項3に記載の薬液調製システム。 - 前記載置部は、
載置された前記トレーの鉛直方向下側を覆い、前記載置部に着脱可能な仕切板を有する、
請求項3又は4に記載の薬液調製システム。 - 前記収納棚の近傍に配置され、前記載置部の積み重ね方向に光を射出して前記トレー及び前記仕切板の前記収納棚からの飛び出しを検出する光電センサをさらに有する、
請求項5に記載の薬液調製システム。 - 前記棚移動装置は、
中間部を回動可能に支持され、一端部に前記収納棚が連結されたアーム部材と、
前記アーム部材の他端部に連結されたウェイト部材と、
前記アーム部材を回動動作させるモータと、を有する、
請求項3〜6のいずれか1項に記載の薬液調製システム。 - 前記収納ゾーンに配置され、前記トレーを搬送する搬送装置をさらに有し、
前記搬送装置は、
少なくとも一部が搬送方向に往復移動することにより、搬送経路に前記アーム部材との干渉を回避する第2スペースを形成するように構成される、
請求項7に記載の薬液調製システム。 - 前記収納棚は、
前記調製作業に使用される複数の器具が所定の前記器具を1セットとして前記1セットごとに収容された前記トレーを前記載置部に載置する、
請求項2〜8のいずれか1項に記載の薬液調製システム。 - 前記ロボットは、
前記収納棚に載置された複数の前記トレーに収容された前記器具を使用して1回の前記調製作業を実行する、
請求項9に記載の薬液調製システム。 - 前記器具が収容された前記トレーを前記収納ゾーンから前記調製ゾーンに搬入する搬入装置と、
前記搬入装置と異なる経路に配置され、前記容器が収容された前記トレーを前記調製ゾーンから前記収納ゾーンに搬出する搬出装置と、をさらに有する、
請求項9又は10に記載の薬液調製システム。 - 前記調製ゾーンに配置され、前記搬入装置による前記トレーの搬入位置と、前記搬出装置による前記トレーの搬出位置と、を覆うカバーをさらに有し、
前記カバーは、
前記ロボットが前記トレーにアクセスするための開口と、
前記開口を開閉するシャッターと、を有する、
請求項11に記載の薬液調製システム。 - 前記収納棚に収納され前記器具が収容された全ての前記トレーについて前記調製作業を完了し、前記容器が収容された全ての前記トレーについて前記収納棚への収納が完了した場合に、前記収納棚を前記収納ゾーンの外部に移動するように前記棚移動装置を制御する第1動作制御部を有するコントローラをさらに有する、
請求項3〜8のいずれか1項に記載の薬液調製システム。 - 前記コントローラは、
ユーザの要求に応じ、前記収納棚に収納された前記容器が収容されたトレーのうちの特定の前記トレーを前記収納棚から取り出すように前記出し入れ装置を制御する第2動作制御部を有する、
請求項13に記載の薬液調製システム。 - 前記収納棚に収納される前記トレーに前記1セットの器具がセットされる準備ゾーンをさらに有し、
前記コントローラは、
ユーザの要求に応じ、前記準備ゾーンで前記器具がセットされた前記トレーを前記収納ゾーンに収納せずに前記調製ゾーンに搬送して前記調製作業を行い、調製された前記薬液の前記容器が収容された前記トレーを前記収納ゾーンに収納せずに前記準備ゾーンに搬送するように制御する第3動作制御部を有する、
請求項13又は14に記載の薬液調製システム。 - 薬液を調製する薬液調製システムであって、
ロボットにより前記薬液の調製作業が行われる第1ゾーンと、
前記調製作業に使用される器具が所定の前記器具を1セットとして前記1セットごとにセットされる第2ゾーンと、
前記第1ゾーンと前記第2ゾーンとの間に配置された第3ゾーンと、
を有する、薬液調製システム。 - 薬液調製方法であって、
ロボットにより前記薬液の調製作業を行うことと、
調製済みの前記薬液を収容した容器をそれぞれ複数のスペースに収納することと、
を有する、薬液調製方法。
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