CN103878792A - 自动调制系统 - Google Patents

Abstract

提供一种自动调制系统，能够更可靠地保护作业者远离有害物质。实施方式的自动调制系统具有壳体、压力调整部和多个机器人。壳体的内部为作业空间。压力调整部使壳体的内部相对于外部保持为负压。多个机器人构成为设置在壳体的顶面，分别具有臂。此外，多个机器人使臂协作地进行调制作业。

Description

自动调制系统

技术领域

公开的实施方式涉及自动调制系统。

背景技术

过去，公知有在药剂等的调制作业中保护作业者远离有害物质的安全柜。该安全柜具有：壳体，其内部为作业空间；门，其能够使设置在壳体的壁面的开口部进行开闭；以及吸气部，其与壳体连接，吸入壳体内部的空气（例如，参照专利文献l）。

在上述安全柜中，例如在作业者戴着手套等从开口部将手插入壳体内部进行作业的情况下，防止壳体内部的有害物质从开口部向作业者侧漏出，由此能够保护作业者远离有害物质。

专利文献1：日本特开2003-269763号公报

但是，在使用安全柜进行作业的情况下，在壳体内部进行作业的作业者的手有可能接触到有害物质。实施方式的一个方式是鉴于上述情况完成的，目的在于提供一种自动调制系统，能够更可靠地保护作业者远离有害物质。

发明内容

实施方式的一个方式的自动调制系统具有：壳体，其内部为作业空间；压力调整部，其使所述壳体的内部相对于外部保持为负压；以及多个机器人，其设置在所述壳体的顶面，分别具有臂。所述多个机器人使所述臂协作地进行调制作业。

根据实施方式的一个方式，可以提供一种能够更可靠地保护作业者远离有害物质的自动调制系统。

附图说明

图1A是示出实施方式的自动调制系统的说明图。

图1B是示出实施方式的自动调制系统的说明图。

图1C是示出实施方式的自动调制系统的说明图。

图2是图1A的A-A’线剖视图。

图3是说明图1A所示的安全柜的平面图。

图4是示出图1A所示的第1机器人的结构的正视图。

图5是示出图1A所示的第2机器人的结构的正视图。

图6A是图1A所示的第1机器人的手腕机构的说明图。

图6B是图1A所示的第2机器人的手腕机构的说明图。

图7是示出在实施方式的自动调制系统中进行的作业的作业步骤的流程图。

标号说明

1自动调整系统，2a、2b门，3壳体，4a、4b开口部，10安全柜，11吸气部（压力调整部），12搬出/搬入装置，20a第1机器人，20a1臂，20a2手腕机构，20b第2机器人，20b1臂，20b2手腕机构，21a第1臂部（第1一侧臂部），21b第1臂部（第1另一侧臂部），22a第2臂部（第2一侧臂部），22b第2臂部（第2另一侧臂部），23a第3臂部（第3一侧臂部），23b第3臂部（第3另一侧臂部），30a第1基座，30b第2基座，40滑动机构，50控制器，51模拟器，A1第1旋转轴（第1一侧旋转轴），A2第2旋转轴（第2一侧旋转轴），A3第3旋转轴（第3一侧旋转轴），B1第1旋转轴（第1另一侧旋转轴），B2第2旋转轴（第2另一侧旋转轴），B3第3旋转轴（第3另一侧旋转轴）。

具体实施方式

以下，参照附图，对本申请公开的自动调制系统的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。

图1A、图1B和图1C是示出实施方式的自动调制系统1的说明图。此外，图1A示出通过门2a、2b封闭壳体3的开口部4a、4b的状态，图1B示出通过门2b仅使壳体3的开口部4b开放的状态。此外，图1C示出通过门2a使壳体3的开口部4a开放的状态。

此外，为了易于理解说明，在图1A～图1C中，示出了以垂直向上为正方向、以垂直向下为负方向的Z轴、以壳体3的前后方向为X轴、以左右方向为Y轴的3维的垂直坐标系。在后述说明所用的其他附图中有时也示出该垂直坐标系。

如图1A～图1C所示，自动调制系统1具有安全柜10、多个机器人20a、20b、控制器50和模拟器51。

在该自动调制系统1中，当通过后述的搬出/搬入装置将收纳了封入有调制前的药剂的药剂容器的托盘T搬入安全柜10后，机器人20a、20b在安全柜10内进行调制药剂的作业。并且，自动调制系统1通过搬出/搬入装置，将收纳有调制后的药剂的托盘T从安全柜10搬出到外部。

这样，自动调制系统1成为使药剂的调制作业自动化的系统。此外，下面对使机器人20a、20b进行药剂调制作业的情况进行说明，但是，自动调制系统1也可以应用于使机器人20a、20b进行药剂调制作业以外的作业的情况。具体而言，例如可以应用于调合液体状、气体状或粉末状的物质而制造食品或工业制品的作业。

以下，对自动调制系统1具有的构成要素进行说明。安全柜10具有壳体3、门2a、2b、吸气部（压力调整部）11和搬出/搬入装置l2。

壳体3是金属制成的大致长方体形的箱体，内部为作业空间。此外，壳体3的材质和形状不限于上述，可以根据调制作业的内容适当进行变更。

图2是图1A的A-A’线剖视图。如图2所示，在位于壳体3的前后左右的4个壁面中的1个壁面侧例如前面侧（在图2中为右侧），设置有连通内部空间与外部空间的开口部4a。开口部4a在壳体3的前面侧的整个区域形成为大致矩形。在壳体3上，安装有能够使该开口部4a进行开闭的门2a。

如图1B和图2所示，在门2a上形成有开口部4b。具体而言，例如在图1B中，门2a的左下部被部分地切除为大致矩形而形成开口部4b。并且，在壳体3上，以与门2a的外侧重叠的方式安装有能够使开口部4b进行开闭的门2b。如后所述，该开口部4b用于搬出/搬入药剂。这样，在壳体3的壁面侧中，在药剂的搬出/搬入部位，设置有搬出/搬入用的开口部4b。此外，开口部4b配置在机器人20a的附近，后面将对此进行说明。

上述2个门2a、2b例如由金属性质的导轨和强化玻璃形成，该强化玻璃嵌入导轨，并具有能够从门2a、2b的外部观察门2a、2b内部的程度的透光性。

该门2a、2b分别构成为能够进行升降，如图1A所示，通过使门2a、2b双方下降，封闭开口部4a、4b，使壳体3的内部成为与外部隔绝的封闭空间。此外，如图1B所示，通过仅使门2b上升，打开开口部4b，并且，如图1C所示，通过使门2a上升，打开开口部4a。

因此，自动调制系统1在门2a、2b处于图1A所示的状态时，使配置在壳体3内部的机器人20a、20b协作，进行药剂调制作业，由此能够更可靠地保护作业者远离有害物质，后面将对此进行详细说明。

此外，自动调制系统1在门2a、2b处于图1B所示的状态时，例如能够使搬出/搬入装置l2进行药剂的搬出/搬入。由此，在进行药剂的搬出/搬入时，能够减小壳体3的内部空间与外部空间连通的面积，并且能够缩短搬出/搬入所需的时间，因此，能够更加可靠地保护作业者远离有害物质，后面将对此进行说明。

此外，如果使门2a、2b成为图1C所示的状态，大幅地开放壳体3的前面侧，则例如能够容易地进行机器人20a、20b的维护作业等。

壳体3的底部3a作为作业台发挥作用，在底部3a载置药剂调制作业中使用的各种器具。作为调制作业用的器具，例如有后述的暂时保持注射器S的保持夹具13a、丢弃使用完的注射器S等的废弃瓶13b等。此外，在底部3a，除了上述的保持夹具13a和废弃瓶13b以外，还载置有暂时放置注入有药剂的药剂容器（小瓶）V的暂置台等，但是为了简化图示，予以省略。此外，保持夹具13a和废弃瓶13b不是本实施方式的主旨，仅示意性示出。

图3是说明安全柜10的平面图。此外，在图3中，为了易于理解壳体3的底部3a的形状、搬出/搬入装置12和机器人20a、20b的配置等，透视地示出壳体3的顶部3b。

如图3所示，在壳体3的底部3a，形成有向外侧突出的突出部3a1。具体而言，突出部3a1例如在底部3a的图3中，形成为部分地从左下部朝X轴的负方向突出。在突出部3a1中设置有在壳体3内部搬出/搬入药剂的搬出/搬入装置12。

搬出/搬入装置l2具有多个输送器，具体而言，例如具有第1输送器12a和第2输送器12b。第1输送器12a、第2输送器12b是通过未图示的驱动源（例如伺服电机）来驱动传送带的带式输送器。此外，第1输送器12a、第2输送器12b不限于带式输送器，也可以是辊式输送器或链式输送器等其它搬出/搬入装置。

第1输送器12a、第2输送器12b被配置为与X轴并排（大致平行），并被配置为长度方向的一端位于突出部3a1、即位于壳体3的外部，另一方面，另一端位于壳体3的内部。

此外，第1输送器12a、第2输送器12b构成为传送带的驱动方向互不相同。即，例如第1输送器12a的传送带从壳体3的外部朝内部驱动，换言之，朝X轴的正方向驱动。另一方面，第2输送器12b的传送带从壳体3的内部朝外部驱动，换言之，朝X轴的负方向驱动。

由此，作业者能够经由搬出/搬入装置12进行药剂在壳体3内部的搬出/搬入作业。即，作业者例如将托盘T放置在突出部3a1的第1输送器12a上，其中，托盘T收纳了封入有调制前的药剂的药剂容器V、注射器S和输液包B等调制作业所需的物品。并且，当在打开壳体3的开口部4b的状态下驱动第1输送器12a时，托盘T被搬入壳体3的内部。此外，图3示出搬入了托盘T的状态。

此外，虽然省略了图示，但是如后所述，通过机器人20a、20b，将收纳了封入有调制后的药剂的输液包B的托盘T放置在壳体3内的第2输送器12b上。并且，当在打开壳体3的开口部4b的状态下驱动第2输送器12b时，托盘T准确地从壳体3的内部被搬出到外部突出部3a1。

这样，由于自动调制系统1具有搬出/搬入装置12，因此作业者能够在不将手插入壳体3内部的情况下，进行药剂的搬出/搬入作业，由此，能够更可靠地保护作业者远离有害物质。

此外，上述的各输送器12a、12b的驱动方向仅为示例，也可以是相反方向。此外，搬出/搬入装置12具有两个输送器12a、12b，但是不限于此，例如也可以具有1个输送器，作为驱动源的电机进行正转或者反转，切换传送带的驱动方向。

如图1A等所示，吸气部11例如是设置在壳体3的顶部3b并吸入壳体3内部的空气而调整压力的风扇。该吸气部11具有净化从壳体3内部吸入的空气的HEPA过滤器（High Efficiency Particulate Air Filter：高效粒子空气过滤器），由HEPA过滤器净化的空气经由排气管14排放到室外等。由此，壳体3内部的作业空间内部构成为相对于壳体3外部保持为负压，作业中产生的有害物质等不会向外部扩散。

多个机器人20a、20b例如是2台。此外，将机器人的台数设为2台，但是不限于此，也可以是3台以上。以下，在图1A中，将由标号20a表示的机器人称作“第1机器人”（对应于一方的机器人），标号20b表示的机器人称作“第2机器人”（对应于另一方的机器人）。

第1机器人20a、第2机器人20b均是设置在壳体3的顶面3b1的悬挂式的多轴机器人。具体而言，第1机器人20a安装在第1基座30a上，经由第1基座30a设置于顶面3b1。同样，第2机器人20b安装在第2基座30b上，经由第2基座30b设置于顶面3b1。

在第1机器人20a、第2机器人20b的前端，分别连接有末端执行器28a、28b。末端执行器28a、28b例如是能够进行把持药剂容器V和注射器S等动作的机器人手。此外，末端执行器28a、28b不限于机器人手，只要能够进行调制作业即可，也可以是吸附药剂容器V等而进行保持的吸附部等。

图4是示出图1A所示的第1机器人20a的结构的正视图。

如图4所示，第1机器人20a是具有臂20a1的7轴机器人。具体而言，第1机器人20a具有第1臂部21a～第6臂部26a和与第1臂部21a连接的末端执行器28a（在图4中，省略图示）。

第1臂部21a（对应于第1一侧臂部）的基端部由第2臂部22a（对应于第2一侧臂部）支承，在前端部支承末端执行器28a。第2臂部22a的基端部由第3臂部23a（对应于第3一侧臂部）支承，在前端部支承第1臂部21a。第3臂部23a的基端部由第4臂部24a支承，在前端部支承第2臂部22a。

如上所述，在本说明书中，将臂20a1的前端侧的、连接有末端执行器28a的第1臂部21a1、与其连接的第2臂部和第3臂部23a称作“手腕机构”，在图4中，由标号20a2表示。

第4臂部24a的基端部由第5臂部25a支承，在前端部支承第3臂部23a。第5臂部25a的基端部由第6臂部26a支承，在前端部支承第4臂部24a。第6臂部26a的基端部由第1基座30a支承，在前端部支承第5臂部25a。

此外，第1机器人20a在作为第1臂部21a～第6臂部26a和第1基座30a的各连结部分的关节部，分别具有第1致动器21a1～第7致动器27a1。

具体而言，末端执行器28a（在图4中未图示）与第1臂部21a经由第1致动器21a1连结，通过第1致动器21a1的驱动，末端执行器28a以第1致动器21a1的旋转轴Al（对应于第1一侧旋转轴，以下记作“第1旋转轴Al”）为中心进行旋转。

第1臂部21a与第2臂部22a经由第2致动器22a1连结，通过第2致动器22a1的驱动，第1臂部21a以第2致动器22a1的旋转轴A2（对应于第2一侧旋转轴，以下记作“第2旋转轴A2”）为中心进行旋转。第2臂部22a与第3臂部23a经由第3致动器23a1连结，通过第3致动器23a1的驱动，第2臂部22a以第3致动器23a1的旋转轴A3（对应于第3一侧旋转轴，以下记作“第3旋转轴A3”）为中心进行旋转。

第3臂部23a与第4臂部24a经由第4致动器24a1连结，通过第4致动器24a1的驱动，第3臂部23a以第4致动器24a1的旋转轴A4（以下，记作“第4旋转轴A4”）为中心进行旋转。第4臂部24a与第5臂部25a经由第5致动器25a1连结，通过第5致动器25a1的驱动，第4臂部24a以第5致动器25a1的旋转轴A5（以下，记作“第5旋转轴A5”）为中心进行旋转。

第5臂部25a与第6臂部26a经由第6致动器26a1连结，通过第6致动器26a1的驱动，第5臂部25a以第6致动器26a1的旋转轴A6（以下，记作“第6旋转轴A6”）为中心进行旋转。第6臂部26a与第1基座30a经由第7致动器27a1连结，通过第7致动器27a1的驱动，第6臂部26a以第7致动器27a1的旋转轴A7（以下，记作“第7旋转轴A7”）为中心进行旋转。

在第1机器人20a的手腕机构20a2中，第1旋转轴Al与第2旋转轴A2垂直（直角），第2旋转轴A2与第1旋转轴A1垂直且与第3旋转轴A3平行。在手腕机构20a2中，第3旋转轴A3与第2旋转轴A2以及第4旋转轴A4平行。

此外，第4旋转轴A4与第3旋转轴A3平行且与第5旋转轴A5垂直。第5旋转轴A5与第4旋转轴A4以及第6旋转轴A6垂直，第6旋转轴A6与第5旋转轴A5以及第7旋转轴A7垂直，第7旋转轴A7与第6旋转轴A6垂直。此外，此处所谓的“垂直”或者“平行”等术语，不需要数学上严格的精度，容许实质的公差或误差等。

在第1机器人20a中，如上述那样构成手腕机构20a2的各旋转轴Al、A2、A3的排列，因此，手腕部分容易弯曲，从而成为例如适于进行托举托盘T等的作业等的结构。

如图1A等所示，上述开口部4b设置在这样结构的第1机器人20a附近。由此，第1机器人20a能够容易地进行药剂的搬出/搬入作业。即，由于第1机器人20a靠近开口部4b，因此第1机器人20a能够容易地执行托举从开口部4b搬入的托盘T等的作业。

图5示出第2机器人20b的结构的与图4相同的正视图。

第2机器人20b与第1机器人20a一样，是具有臂20b1的7轴机器人。第2机器人20b在具有第1臂部21b～第6臂部26b和第1致动器21b1～第7致动器27b1的方面与第1机器人20a相同。不过，第2机器人20b的手腕机构20b2与第1机器人20a的手腕机构20a2不同。在本说明书中，与第1机器人20a的手腕机构20a2相同地，“第2机器人20b的手腕机构20b2”表示第1臂部21b～第3臂部23b。

具体而言，在第2机器人20b的手腕机构20b2中，驱动末端执行器28b（在图5中未图示）的第1致动器21b1的第1旋转轴B1（对应于第1另一侧旋转轴）与驱动第1臂部21b（对应于第1另一侧臂部）的第2致动器22b1的第2旋转轴B2（对应于第2另一侧旋转轴）垂直。此外，第2旋转轴B2与第1旋转轴B1以及驱动第2臂部22b（对应于第2另一侧臂部）的第3致动器23b1的第3旋转轴B3（对应于第3另一侧旋转轴）垂直。此外，第3旋转轴B3与第2旋转轴B2以及驱动第3臂部23b（对应于第3另一侧臂部）的第4致动器24a1的第4旋转轴B4垂直。

在第2机器人20b中，如上述那样构成手腕机构20b2的各旋转轴B1、B2、B3的排列，因此，容易使手腕部分旋转，从而成为例如适于进行把持注射器S、搅拌封入的药剂的作业等的结构。

图6A是第1机器人20a的手腕机构20a2的说明图，图6B是第2机器人20b的手腕机构20b2的说明图。如图6A和图6B所示，按照上述那样，将第1机器人20a的手腕机构20a2与第2机器人20b的手腕机构20b2设为不同。具体而言，将第1机器人20a的第3旋转轴A3的方向与第2机器人20b的第3旋转轴B3的方向设为不同。由此，能够使第1机器人20a与第2机器人20b擅长的作业不同，因此能够使各机器人20a、20b高效地协作，其结果是，能够快速地执行药剂的调制作业。

此外，由于手腕机构20a2与手腕机构20b2不同，因此，能够使第1机器人20a成为奇异点的姿势与第2机器人20b成为奇异点的姿势不同。具体而言，在具有多个关节轴的多关节机器人中，存在被称作“奇异点”的位置（姿势）。具体而言，奇异点是指根据机器人前端部的位置和姿势来求出各关节轴的角度的逆运动学运算的解不确定的位置。在机器人成为奇异点姿势的情况下，不能求出针对驱动各关节轴的电机的指令值，不能使机器人动作。

由于能够使第1机器人20a与第2机器人20b的这种奇异点姿势不同，因此，在使第1机器人20a、第2机器人20b协作的情况下，能够让一方的机器人代替执行使得另一方的机器人成为奇异点姿势的作业。由此，能够使第1机器人20a与第2机器人20b不成为奇异点姿势而进行调制作业。

此处，对上述的第1基座30a、第2基座30b进行说明。如图4、图5所示，安装有第1机器人20a的第1基座30a的安装面30a1相对于水平面（X-Y平面）的角度与安装有第2机器人20b的第2基座30b的安装面30b1相对于水平面的角度不同。

具体而言，例如第1基座30a的安装面30a1形成为相对于水平面倾斜规定的角度，另一方面，第2基座30b的安装面30b1与水平面大致平行。

由此，能够扩大各机器人20a、20b的动作范围，并且，避免第1机器人20a和第2机器人20b成为奇异点姿势，进行调制作业。

即，如上所述，通过使第1基座30a、第2基座30b的安装面30a1、30b1不同，能够使各机器人20a、20b的动作范围不同，由此，例如能够让一方的机器人代替执行使得另一方的机器人成为奇异点的姿势下的调制作业。由此，能够避免第1机器人20a和第2机器人20b成为奇异点姿势而可靠地执行调制作业。

此外，如图1A等所示，第1基座30a的安装面30a1以与药剂的搬出/搬入口即壳体3的开口部4b相对的方式进行倾斜。由此，在第1机器人20a中，与安装面为水平的情况相比，不会使作为各连结部分的关节部过度弯曲，能够将末端执行器28a驱动至托盘T的配置位置（具体是搬出/搬入装置12）附近，能够快速地进行调制作业。

此外，通过使第1基座30a的安装面30a1倾斜，例如能够使得第1机器人20a在进行从搬入作业到调制作业、搬出作业的过程中可能采取的姿势中不会出现奇异点姿势。

如图1A等所示，第1机器人20a、第2机器人20b中的至少一台、具体是第1机器人20a与使第1机器人20a在壳体3的顶面3b1滑动的滑动机构40连接。

滑动机构40省略了图示，例如具有伺服电机和滚珠螺杆。滚珠螺杆具有螺轴、螺帽（滑块）和滚珠。螺帽隔着滚珠与螺轴螺合，第1机器人20a的第1基座30a安装在螺帽上。此外，螺轴的一端与伺服电机的输出轴连接。由此，通过伺服电机使螺轴旋转，伴随该旋转，螺帽（滑块）和安装于第1基座30a的第1机器人20a在顶面3b1滑动（水平移动），换言之，例如在Y轴方向上直线运动。

这样，通过具有滑动机构40，能够扩大第1机器人20a的动作范围，能够快速地进行调制作业。此外，滑动机构40不限于使用了上述滚珠螺杆的结构，例如也可以是通过电机驱动链条机构并利用链条机构的驱动使滑块移动的结构。

此外，上述开口部4b设置在具有该滑动机构40的第1机器人20a附近。由此，第1机器人20a能够缩短药剂的搬出/搬入作业所需的时间。即，第1机器人20a能够进行通过滑动机构40移动到开口部4b附近、托举从开口部4b搬入的托盘T后通过滑动机构40返回到作业位置等的动作，能够缩短药剂的搬出/搬入作业的时间。

此外，第1机器人20a和第2机器人20b在Y轴方向上隔着规定的距离进行配置。此外，如图3所示，第1机器人20a配置为相对于第2机器人20b在X轴方向上错开。具体而言，例如第1机器人20a配置在壳体3的前面侧，另一方面，第2机器人20b配置在壳体3的背面侧。

由此，能够使第1机器人20a的臂20a1的动作范围与第2机器人20b的臂20b1的动作范围错开，能够有效利用壳体3的内部作业空间

此外，在顶面3b1，在第1机器人20a与第2机器人20b之间设置有吸气部11。由此，能够高效地将壳体3内的有害物质排出到室外等。即，使第1机器人20a、第2机器人20b协作地进行调制作业，因此，药剂配置在第1机器人20a、第2机器人20b之间的时间变长。因此，通过在上述位置设置吸气部11，由此能够高效地将由处于第1机器人20a、第2机器人20b之间的药剂产生的有害物质从吸气部11排出到室外等。

第1机器人20a、第2机器人20b、搬出/搬入装置12、滑动机构40等与设置在壳体3的外部的控制器50连接，由控制器50控制其动作。

控制器50例如与模拟器51连接，模拟器51执行使第1机器人20a、第2机器人20b进行规定的动作的模拟。该控制器50从模拟器51接收用于向第1机器人20a、第2机器人20b示教规定的动作的示教数据，并根据接收到的示教数据，控制各机器人20a、20b的动作。

模拟器51由具有显示画面51a和输入装置51b的运算装置（例如，个人计算机或者示教编程器等）构成，构成为能够与控制器50连接来进行数据的收发。显示画面51a例如显示俯视壳体3内部的示意图。此外，在上述说明中，具有模拟器51，但是不限于此，例如也可以去除模拟器51，使控制器50预先存储规定的动作（示教）。

此处，参照图7，对由自动调制系统1执行的作业的流程进行说明。图7是示出在自动调制系统1中执行的一系列调制作业的作业步骤的流程图。此外，在自动调制系统1中，由作业者经由模拟器51向控制器50输入作业步骤，根据该控制器50的控制，执行图7所示的各作业。

如图7所示，在自动调制系统1中，进行将收纳了封入有调制前的药剂的药剂容器V等的托盘T搬入到壳体3内的搬入作业（步骤S1）。在托盘T上，药剂容器V、注射器S和输液包B被设置在规定的位置。

在该搬入作业中，当作业者将托盘T设置在第1输送器12a上时，控制器50使门2b上升而打开开口部4b，接着，驱动第1输送器12a，将托盘T搬入到壳体3的内部。然后，使门2b下降，封闭开口部4b。

接下来，自动调制系统1进行调制药剂的调制作业（步骤S2）。在该调制作业中，控制器50例如通过滑动机构40使第1机器人20a移动到托盘T附近，通过末端执行器28a把持并托举托盘T。然后，通过滑动机构40使第1机器人20a移动到壳体3的中央附近，将托盘T载置于壳体3的中央附近的作业位置。由此，具有适于进行托举作业的结构的第1机器人20a将托盘T搬到作业位置，因此，能够快速地进行调制作业。

然后，控制器50使第1机器人20a的臂20a1和第2机器人20b的臂20b1协作而进行药剂调制作业。例如，第1机器人20a将注射器S设置于保持夹具13a。另一方面，第2机器人20b把持药剂容器V，使设置在保持夹具13a上的注射器S的针穿刺药剂容器V。然后，第1机器人20a牵拉注射器S的内筒，在注射器S内吸入规定量的药剂容器V内的药剂。

接下来，第2机器人20b从保持夹具13a取下注射器S并进行搅拌，然后将其返回到保持夹具13a。第2机器人20b把持输液包B。此外，在该输液包B中，例如封入有生理盐水、葡萄糖等输液制剂。第2机器人20b使注射器S的针刺到输液包B的适当位置。另一方面，第1机器人20a推压注射器S的内筒，将注射器S内的药剂注入到输液包B中。然后，第1机器人20a将输液包B返回到托盘T。第2机器人20b将使用后的药剂容器V和注射器S丢弃到废弃瓶13b中。

接下来，自动调制系统1进行调制后的药剂的搬出（输出）作业（步骤S3）。在该搬出作业中，例如第1机器人20a把持并托举托盘T，通过滑动机构40使托盘T移动到第2输送器12b附近。第1机器人20a将托盘T载置于第2输送器12b上。

控制器50使门2b上升而打开开口部4b，接着，驱动第2输送器12b，将托盘T从壳体3搬出到外部。然后，使门2b下降而封闭开口部4b，结束一系列的作业。此外，上述调制作业仅为一例，并非限定于此。

这样，在自动调制系统1中，在搬出/搬入药剂的情况下，通过使门2b开闭而仅使开口部4b开放，因此能够减小壳体3的内部空间与外部空间连通的面积，并且，缩短搬出/搬入所需的时间，因此，能够更可靠地保护作业者远离有害物质。

如上所述，根据本实施方式的自动调制系统1，在壳体3的内部，第1机器人20a、第2机器人20b替代作业者进行调制作业，因此，能够更可靠地保护作业者远离作业中产生的有害物质。

此外，在自动调制系统1中，将第1机器人20a、第2机器人20b设置在壳体3的顶面3b1上，因此，能够尽可能扩大底部3a的作业区域，并且，能够使自动调制系统1小型化，减小设置自动调制系统1所需的空间。

此外，在上述实施方式中，构成为第1基座30a的安装面30a1相对于水平面倾斜规定的角度，另一方面，第2基座30b的安装面30b1与水平面大致平行，但是并非限定于此。即，只要第1基座30a的安装面30a1的角度与第2基座30b的安装面30b1的角度不同即可，例如也可以使双方的安装面30a1、30b1相对于水平面倾斜，使角度不同。例如，可以使安装面30a1、30b1朝同一方向倾斜，并且，使其角度各不相同。此外，可以使安装面30a1与安装面30b1的倾斜方向不同而相对于水平面具有相同的倾斜角度，此外，也可以使倾斜的方向以及倾斜角度双方各不相同。

此外，构成为切除门2a来形成开口部4b，但是并非限定于此。即，例如可以去除开口部4a和门2a，在壳体3的壁面侧（前面侧），仅使药剂的搬出/搬入部位开口而设置开口部4b，在此处安装门2b。

此外，在上述实施方式中，分别具有具备臂20al、20bl的7轴机器人20a、20b，但是也可以是7轴以外的机器人（例如6轴机器人），或者双腕机器人等其它种类的机器人。

此外，作为药剂容器V，示出了使用小瓶的情况下的例子，但是，药剂容器V不限于小瓶，例如也可以是安瓿、输液包、瓶子等能够预先封入药剂的容器。

此外，一系列的调制作业的内容不限于在上述实施方式中示出的内容。例如，也可以进行将多个液体的药剂彼此混合、或者将液体状的药剂与粉末状的药剂混合等的作业。此外，在上述实施方式中，示出了将调制后的药剂封入到输液包B的情况下的例子，但是，也可以将调制后的药剂封入注射器S中，并搬出该注射器S（输出）。

对本领域技术人员而言，能够容易地导出进一步的效果或变形例。因此，本发明的更广泛的方式不限于以上示出并记述的特定的详细的和代表性的实施方式。因此，在不脱离由所述权利要求及其等同物定义的总体的发明概念的精神或范围的情况下，可以进行各种变更。

Claims (11)

1.一种自动调制系统，其特征在于，

该自动调制系统具有：

壳体，其内部为作业空间；

压力调整部，其使所述壳体的内部相对于外部保持为负压；以及

多个机器人，它们设置在所述壳体的顶面，分别具有臂，

所述多个机器人使所述臂协作地进行调制作业。

2.根据权利要求1所述的自动调制系统，其特征在于，

所述自动调制系统具有滑动机构，该滑动机构使所述多个机器人中的至少一台在所述壳体的顶面滑动。

3.根据权利要求2所述的自动调制系统，其特征在于，

在具有所述滑动机构的机器人的附近设置有所述壳体的用于搬出/搬入在调制作业中使用的药剂的开口部。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的自动调制系统，其特征在于，

所述多个机器人为2台，

一方的机器人的手腕机构与另一方的机器人的手腕机构不同。

5.根据权利要求4所述的自动调制系统，其特征在于，

所述一方的机器人的手腕机构具有：

第1一侧臂部，其以末端执行器能够以第1一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述末端执行器；

第2一侧臂部，其以所述第1一侧臂部能够以与所述第1一侧旋转轴垂直的第2一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述第1一侧臂部；以及

第3一侧臂部，其以所述第2一侧臂部能够以与所述第2一侧旋转轴平行的第3一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述第2一侧臂部，

所述另一方的机器人的手腕机构具有：

第1另一侧臂部，其以末端执行器能够以第1另一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述末端执行器；

第2另一侧臂部，其以所述第1另一侧臂部能够以与所述第1另一侧旋转轴垂直的第2另一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述第1另一侧臂部；以及

第3另一侧臂部，其以所述第2另一侧臂部能够以与所述第2另一侧旋转轴垂直的第3另一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述第2另一侧臂部。

6.根据权利要求5所述的自动调制系统，其特征在于，

所述壳体的用于搬出/搬入药剂的开口部设置在所述一方的机器人的附近。

7.根据权利要求5所述的自动调制系统，其特征在于，

所述一方的机器人将收纳药剂的托盘搬到作业位置。

8.根据权利要求6所述的自动调制系统，其特征在于，

所述一方的机器人将收纳药剂的托盘搬到作业位置。

9.根据权利要求1～3中的任意一项所述的自动调制系统，其特征在于，

所述多个机器人为2台，

安装有一方的机器人的第1基座的安装面相对于水平面的角度与安装有另一方的机器人的第2基座的安装面相对于水平面的角度不同。

10.根据权利要求1～3中的任意一项所述的自动调制系统，其特征在于，

所述自动调制系统具有能够使所述壳体的用于搬出/搬入药剂的开口部开闭的门，

在搬出/搬入药剂时，所述门进行开闭。

11.根据权利要求1～3中的任意一项所述的自动调制系统，其特征在于，

所述自动调制系统具有相对于所述壳体的内部搬出/搬入药剂的搬出/搬入装置。

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