CN110177665A - 用于自动化生产药物或生物技术制品的密闭结构的结构组件 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种确定为用于自动化生产药物或生物技术制品(6)的密闭结构(9)的结构组件。作为最终产品，制品(6)分别包含多个制品部分(7)。密闭结构(9)具有壳体(90)，在壳体内部存在具有至少一个通道(917、919)的内部腔室(91)。在所述腔室(91)中多数情况下安装多个机器人(1、2)，这些机器人在其能摆动的臂(11、12)上通常具有一个操纵机构(12、22)，所述操纵机构能在摆动范围(R1、R2)内移动。在所述腔室(91)中安装多数情况下多个用于生产所述制品(6)的处理单元(3)。所述腔室(91)构造成用于生产所述制品(6)的处理空间(93)和槽状的基底空间(92)，用于在所述基底空间(92)内部将机器人(1、2)的支脚(10、20)锚固在侧面(910、912、916、918)上。处理空间(93)设置在基底空间(92)上方并且这两个空间全同地相对于彼此敞开地邻接。操纵机构(12、22)具有作为制品(6)或制品部分(7)的抓具和运输工具的功能和/或用于检查制品(6)或制品部分(7)的功能和/或用于生产制品(6)的功能。机器人(1、2)上的操纵机构(12、22)的摆动范围(R1、R2)在水平的和竖直的平面中在工作区域(a)内延伸，所述工作区域限定在最小工作高度和最大工作高度(amin、amax)之间。

Description

用于自动化生产药物或生物技术制品的密闭结构的结构组件
技术领域
本发明涉及一种用于自动化生产药物或生物技术制品的密闭结构的结构组件，其作为最终制品分别包括几个制品部分。所述密闭结构通常构造成开放式或封闭式的限制进入屏障系统(RABS＝Restricted Access Barrier System)或隔离器，所述限制进入屏障系统或隔离器分别装备有空气处理装置，并且通过洁净室分级来评定等级。所述密闭结构由壳体包围，在所述壳体中存在带有至少一个通道的内部腔室。该结构组件的其它通用特征是，在所述腔室中安装至少一个机器人，所述机器人在其可摆动的臂上具有至少一个能在摆动范围内移动的操纵机构，所述腔室适于安装至少一个用于生产所述制品的处理单元。多个这样的密闭结构可以在生产线中彼此连接成密闭结构线。
背景技术
用于药物或生物技术制品自动化生产的目前为止已知的密闭结构基于以下事实，即，在密闭结构中安装清洗站、填充站和封闭站并且输送带和设置在输送带之间的旋转式输送机延伸通过所述密闭结构，借助于所述输送带和旋转式输送机将待处理的制品部分供应给相应的机器站。对此，例如已知博世公司的产品：“通用洗瓶机RRN/RRU”，“FLC-用于药瓶和输液瓶的灌装和封口机”，“用于顶盖的VRU/VRT/VRK的轧盖机”，“干燥和灭菌隧道HQL系列”和“FXS-用于预灭菌注射器的灌装和封口机”。
发明内容
本发明的目的是，提出一种用于自动化生产药物或生物技术制品的密闭结构的结构组件，在所述组件中，在作业腔室中减少例如由于在容器和/或运输工具上发生的磨损而出现的不期望的颗粒。同时，通过这种结构设计，应使得被引导通过作业腔室的层状空气流受到所安装的构件的干扰较小。这些目的的具体目标是降低出现没有按规定处理的制品的错误率。最后，要实现的结构设计的目的是有效地模块式地符合相应特定的生产要求，对于链式的密闭结构线也是如此。
密闭结构的结构组件确定为用于药物或生物技术制品的自动化生产。作为最终产品，一个制品分别包含几个制品部分。密闭结构由壳体包围，在所述壳体内部存在具有至少一个通道的内部腔室。在所述腔室中安装至少一个机器人，所述机器人在其可摆动的臂上具有至少一个操纵机构，所述操纵机构能在摆动范围内移动。所述腔室适合于安装至少一个用于生产制品的处理单元。
相对于上述的、形成一般性概念的特征链，所述结构组件具有以下特定技术特征。所述腔室包括用于生产所述制品的处理空间和槽状的基底空间，用于将所述至少一个机器人的支脚在所述基底空间内部锚固在一个侧面上。所述处理空间设置在基底空间上方，并且所述处理空间和基底空间全等地相向敞开地邻接。所述操纵机构具有作为用于所述制品或制品部分的抓具和运输工具的功能和/或用于检查所述制品或制品部分的功能和/或用于生产所述制品的功能。在所述至少一个机器人上的所述至少一个操纵机构的摆动范围在工作区域内部在水平和竖直的平面中延伸，所述工作区域限定在最小工作高度和最大工作高度之间。
本发明的具体实施形式定义如下：在摆动范围内，设定至少一个转交区域，所述转交区域确定为用于，在借助所述至少一个机器人的操纵机构接纳或定位所述制品或制品部分。
备选地，有利地在摆动范围内设置两个转交区域。在这种情况下，第一转交区域确定为用于借助所述至少一个机器人的操纵机构接纳所述制品或制品部分，而第二转交区域确定为用于借助所述至少一个机器人的操纵机构定位所述制品或制品部分。
第一密闭结构与第二密闭结构连接，在所述第一密闭结构与第二密闭结构中分别安装一个机器人，并且一个所述转交区域位于两个机器人的操纵机构的摆动范围中。
备选地，在密闭结构中有利地安装至少两个机器人，在两个相邻的机器人的操纵机构的摆动范围中分别设有一个转交区域。
在密闭结构的处理空间中，在所述至少一个机器人的操纵机构的摆动范围中安装至少一个用于生产所述制品的处理单元。所述处理单元构造成清洗站、干燥站、灭菌站、加注站、封闭站、装配或拆卸站、标识站或测试站。所述测试站构造成用于进行视觉检查和/或重量监控。在处理空间中可以安装多个不同功能的处理单元。
为了形成密闭结构的模块系统，设有预定的位置网格结构，所述位置网格结构用于在相应密闭结构基底空间的内部将所述至少一个机器人的支脚锚固的侧面上。
所述基底空间由倾斜的底面限定，所述底面有利于排出流动通过所述腔室的、优选具有层流特性的空气流，并且有利排出在处理空间中在生产所述制品时产生的液体。
此外，在处理空间中设置至少一个用于过渡定位所述制品部分和/或制品的传送站，和/或设置至少一个用于存储所述制品部分的存放装置。
所述操纵机构具有接纳网格结构，用于接纳一定数量成组的制品部分或制品。给所述存放装置配设用于根据操纵机构的接纳网格结构向操纵机构填充一定数量成组的制品部分的料仓。所述处理单元和传送站的相应接纳网格结构构造成用于在数量上和几何形状上与操纵机构的接纳网格结构互补地同时操作一定数量成组的制品部分或制品。此外，所述操纵机构可以配设装配或拆卸装置、检查装置和/或封闭装置和/或标记装置。
在一个限定处理空间的壳体表面中能装入可更换的互换模块，这些互换模块配备有功能特定的处理单元。除了处理单元之外，所述互换模块还可以具有用于运入和/或运出所述制品部分或制品的闸门装置。功能上同类的处理单元可以以彼此错开的串级结构设置。
第一密闭结构与生产线中的其它密闭结构相互链接成密闭结构线。相应的基底空间和相应的处理空间可以具有相应任务特定地装备有机器人、操纵机构和/或处理单元和/或传送站和/或存放装置。所述至少一个机器人上的所述至少一个操纵机构的摆动范围在水平的平面中至少一直延伸到超出处理空间的一个竖直的表面。
在密闭结构线的内部，第一密闭结构具有第一通道，用于将容器形式的制品部分供应给处理空间，这些容器按照分拣网格结构系统地设置在托盘中。因此，可以通过第一机器人的操纵机构抓握一定数量成组的容器，并且可以将其引导到第一处理单元处，以边执行第一生产步骤。第一密闭结构具有第二通道或者朝下一个密闭结构开放，以便将在此程度上加工的制品部分转移到下一个密闭结构的处理空间中，以便借助其它机器人和其它处理单元执行下面的生产步骤。密闭结构线的具有安装在其中的最后一个机器人和最后一个处理单元的最后一个密闭结构用于执行最后的生产步骤。最后一个密闭结构具有第二通道，生产完成的制品可以通过所述第二通道交付。
操纵机构的接纳网格结构构造成能借助调整机构进行调节，以便在分拣网格结构相对于处理单元和传送站的接纳网格结构最初存在偏差的情况下，产生兼容性。
生产完成的制品作为制品部分包括：
-容器；
-通过容器的填充口施加到容器中的作为液体或粉末的药物或生物技术填充物；
-塞子或热形成的封闭件形式的第一封闭件；
-作为第一封闭件的保险件的可选的第二封闭件，第二封闭件的形式为形锁合地搭接第一封闭件的元件，例如钳口盖。
处理单元具有称重站的形式，所述称重站在所述腔室之外或直接在密闭结构之外支撑在基础上，并且因此被隔离以防止抖动。
称重站具有称重盘，所述称重盘带有与其它接纳网格结构兼容的接纳网格结构，所述称重确定为用于：
-用于装入由操纵机构放下的一定数量的成组的设有填充物的容器；
-用于对每个单个已填充的容器进行单独的重量测量。
为了装填所述料仓，存放装置设有振动装置并且所述振动装置支承在所述腔室之外，以避免出现干扰性的振动。
一个隧道延伸通过各个密闭结构和密闭结构线，所述隧道确定为用于，在绕过所述腔室的情况下，将在第一通道处清空了容器的托盘在第二通道处再次提供，以接纳完成生产的制品，并且在清空后引导所述托盘返回第一通道。
所述密闭结构构造成：
-开放式或封闭式的限制进入屏障系统(RABS＝Restricted Access BarrierSystem)，具有带洁净空间分级的空气处理装置；或
-隔离器，所述隔离器具有带洁净空间分级的空气处理装置和去污装置。
所述空气处理装置具有供气过滤器，所述供气过滤器设置在处理空间的上方，并且所述供气过滤器还具有排气过滤器，所述排气过滤器安装在存在于基底空间上的容纳部中。
附图说明
其中：
图1A用竖直剖视图作为侧视图仅作为壳体示出例如隔离器形式的密闭结构；
图1B用正透视图示出根据图1A的密闭结构，所述密闭结构配备有机器人、处理单元、互换模块、闸门装置、通道和在托盘中提供的容器；
图1C用前视图示出根据图1B的布置结构；
图1D示出在图1C中A-A线上的竖直剖视图；
图1E示出在图1D中B-B线上的竖直剖视图；
图2A用正透视图示出示出根据图1B的布置结构，其中没有闸门装置，带有两个处于工作模式(清洗和干燥)的机器人；
图2B用正视图示出根据图2A的装置；
图2C示出在图2B中C-C线上的竖直剖视图；
图2D示出在图2C中D-D线上的竖直剖视图；
图3A用正视图示出完整的制品；
图3B示出在图3A中E-E线上的竖直剖视图；
图3C用透视分解图示出根据图3A的完整制品；
图3D示出在图3C中F-F线上的竖直剖视图；
图4A用于透视原理图示出两个机器人在制品或制品部分的传输/接纳时的相互作用；
图4B用透视俯视图示出根据图4A的结构；
图4C用对操纵机构的透视图示出图4中的第一机器人；
图4D用放大的透视图示出图4A中的第一机器人的操纵机构，所述操纵机构带有药水瓶的形式的在颈部上被抓握的容器；
图5用透视图示出根据图2A的结构，所述结构具有近似的互换模块；
图6A用放大的透视图示出根据图5的互换模块；
图6B用透视图示出一种备选的互换模块，所述互换模块具有封盖装置形式的处理单元，该封盖装置用于施加二次封闭件，以；
图7A用透视俯视图示出根据图1A的密闭结构，所述密闭结构配备有处于工作模式(填充和封塞)的两个机器人、处理单元、具有第一封闭件的部件料仓、在第一通道处在托盘中提供的容器、在第二通道处带有封闭的容器的托盘；
图7B用正视图示出根据图7A的结构；
图7C用透视俯视图示出根据图7A的布置结构，配套有称重站、处于工作模式(填充、称重和封塞)的两个机器人；
图7D用正视图示出根据图7D的结构；
图7E用透视图示出图7D中的称重站；和
图8示出密闭结构线，所述密闭结构线具有五个相互链接的密闭结构，用于执行各种生产步骤。
具体实施方式
下面参照附图详细说明根据本发明的密闭结构的结构组件，所述密闭结构确定为用于自动化生产药物或生物技术制品。
以下确认的内容适用于所有进一步的说明。如果为了图形明确性而在图中包含附图标记，但是在直接相关的说明文本中没有对其进行解释，则参考在前面的附图说明中对其进行解释。为了清楚起见，多数情况下在后面的附图中省略了构件的重复标注，只要在图形上可以清楚地看出，这涉及“重复的”构件。
图1A
为了说空间分布和壁结构，这里隔离器形式的密闭结构9首先仅以带有壳体90的基本上空的结构示出。在前壁910中通常安装透明的片911，而将互换模块95装入后壁912中。此外壳体90包括上壁和下壁，所述上壁和下壁与前壁和后壁910、912一起将向外隔开密闭结构9。在密闭结构9内部是内部腔室91，所述腔室构造成处理空间93和位于处理空间下面的槽状基底空间92，所述基底空间在下面终止于倾斜的底面914，底部空间97位于倾斜的底面的下方。处理空间93和基底空间92都全等地朝彼此敞开地邻接。底面914在其最低点处具有排水口920，与排水口相邻地在后壁912中装入排气过滤器940，所述排气过滤器伸入后部空间99中。隧道990延伸通过后部空间99。竖直的工作区域a在处理空间93之内延伸，所述工作区域限定在最小工作高度amin和最大工作高度amax之间。腔室91和处理空间93在上面终止于顶面915，在所述顶面上安装伸入顶部空间98中的供气过滤器94。在密闭结构9的运行期间，通过供气过滤器94将通常为层流的气流L在上面引入腔室91中，所述气流经由排气过滤器940在下面从腔室91中流出。
图1B至1E
这个附图序列示出密闭结构9，所述密闭结构配备有两个机器人1、2、两个处理单元3、一个互换模块95、一个闸门装置96和入口侧的通道917以及出口侧的通道919。将在托盘8中按分拣网格结构800提供的容器70向入口侧的通道917引导。在出口侧的通道919处，此时还没有待处理的对象。在互换模块95朝向处理空间93的侧面上，例如串级式地安装处理单元3，并且是按接纳网格结构30排列的清洗和干燥喷嘴。在处理单元3下方设置用于收集清洗液的收集池39。在一个实施形式中，在两个处理单元3之间设置集成到互换模块95中的闸门装置96(见图1B、1C)。
机器人1、2的支脚10、20在基底空间92中锚固在后壁912上，机器人臂11、21以设置在最前面的操纵机构12、22(也见图2C、2D)向上伸入处理空间93中。为了形成密闭结构9的模块系统，设有预定的位置网格结构，用于将机器人1、2的支脚10、20锚固在相应密闭结构9的基底空间92内部的侧面910、912、916、918上。操纵机构12、22具有作为用于制品6或制品部分7；70-72的抓具和运输工具的功能和/或用于检查制品6或制品部分7；70-72的功能和/或用于生产制品6的功能(也见图2A)。除了单纯的抓取或保持功能之外，操纵机构12、22此外还可以装备安装或拆卸装置、检查装置和/或封闭装置和/或标记装置。附加或备选于闸门装置96，互换模块95可以支撑具有接纳网格结构40的传送站4(见图1E)。
机器人1、2上的操纵机构12、22的摆动范围R1、R2在水平和竖直的平面中延伸，即在竖直的平面中在具有最小和最大工作高度amin，amax的工作范围a内(参见图1A)延伸。在水平的平面中，摆动范围R1、R2的尺寸优选设计成延伸超过侧面916、918，以便能够操作在入口侧的通道917处的托盘8中系统地处于分拣网格结构800中的容器70，或者以便在操作所述容器之后将其定位在出口侧的通道919中。在摆动范围R1、R2内设置至少一个转交区域，所述转交区域确定为用于借助于至少一个机器人1、2的操纵机构12、22接纳或定位制品6或制品部分7；70-72。在另一个设计方案中，在摆动范围R1、R2内设置两个转交区域。此时，第一转交区域确定为用于借助于至少一个机器人1、2的操纵机构12、22接纳制品6或制品部分7；70-72。与此相反，第二转交区域可设定为用于借助至少一个机器人1、2的操纵机构12、22定位制品6或制品部分7；70-72(也见图2A、3A-3C)。
隧道990延伸通过各个密闭结构9和密闭结构线9'，所述隧道用于，在绕过腔室91的情况下，在出口侧的通道919处提供在入口侧的通道917处被清空容器70的托盘8，以便接纳已完成生产的制品6，并且在清空后，沿相反的方向将所述托盘引导返回入口侧的通道917(也见图8)。
图2A至2D
这个附图序列示出密闭结构9，该密闭结构具有处于工作模式的两个机器人1、2。第一机器人1使其臂11朝入口侧的通道917摆动，以便从放置在这里的托盘8中借助相关的操纵机构12取出与其接纳网格结构120互补的一定数量成组的空的和打开的容器70，例如最前面一排容器70，并将所述容器输送给相邻的处理单元3，所述托盘按分拣网格结构800装载有容器70。处理单元3可以是第一清洗站。在一个中间步骤中，第一机器人1已将实现在第一清洗站处清洁的一组容器70在传送站4上装入其接纳网格结构40中。放置在作为转交区域的传送站4上的容器组由第二机器人2的操纵机构22抓取并且首先输送给与其对应的处理单元3，该处理单元可以是第二清洗站。在第二次清洗过程之后，第二机器人2将此时已清洁两次的容器70的组按分拣网格结构800运送到位于出口侧的通道919处的托盘8上，以便进行进一步的处理，通常是在关于衣蛾生产线彼此链接成密闭结构线9'的多个密闭结构9的内部进行处理。
图3A至3D
生产完成的制品6作为制品部分7首先包括容器70，所述容器的形式这里是常见的药瓶，所述容器具有装填口73，通过所述装填口作为液体或粉末将药物或生物技术的填充物79引入容器70中。此外，完整的制品6包括第一封闭件71，这里是塞子形式的封闭件。还可以利用热形成封闭结构。最后，作为用于第一封闭件71的保险件，完整的制品6可以包括可选的第二封闭件72，其形式是形锁合地搭接第一封闭件71的元件，例如钳口盖。
图4A至4D
这个附图序列示出两个机器人1、2和其操纵机构12、22在转交/接收例如一定数量成组的容器70时的相互作用，在一个在空间中浮动的转交区域处由第一机器人1的操纵机构12提供并且还保持所述容器70，然后由第二个机器人2的操纵机构22抓取，以便进行接收。例如，由第一机器人1以其操纵机构12按接纳网格结构120以在容器瓶颈部上悬挂的方式保持一组容器70。为了进行接收，由第二机器人2以其操纵机构222按接纳网格结构220钳状地在其底部和上端之间抓住这组容器70。如果完成抓握，然后通过第二机器人2的臂21的移动，将这组容器70从第一机器人1的操纵机构12的接纳网格结构120中类似于抬出并且继续运输。
托盘8中的分拣网格结构800、处理单元3的接纳网格结构30和传送站4的接纳网格结构40并不是从一开始就始终与操纵机构12、22的接纳网格结构120、220是兼容的。为了实现兼容，操纵机构12、22的接纳网格结构120、220构造成能通过调节机构调节。
图5和6A
可更换的互换模块95能装入一个限定处理空间93的壳体表面910、912、916、918中，这里优选能装入后壁912的凹部913中。在所示的示例中，相邻地设置两个串级形式的处理单元3，所述处理单元带有其接纳网格结构30。在处理单元下面分别配设收集池39。两个处理单元3可以是清洗站，右边的处理单元也可以构造成干燥站。在两个处理单元3之间安装带有接纳网格结构40的传送站4。这种可以装备功能特定的处理单元3的互换模块95的可更换性使得单个密闭结构9以及多个彼此链接的形成密闭结构线9'的密闭结构可以具有模块式并且因此生产高效的结构。
附加于处理单元3，互换模块95还可以具有闸门装置96，用于运入和/或运出制品部分7或制品6(见图1A)。各个处理单元3可以构造成清洗站、干燥站、灭菌站、装填站、封闭站、装配或拆卸站、标识站或测试站。测试站构造成用于进行视觉检查和/或重量监控。
图6B
在互换模块95上安装封盖装置形式的处理单元3，所述封盖装置具有其接纳网格结构30，用于将第二封闭件72施加到事先已施加的第一封闭件71上。第二封闭件72用作第一封闭件71的保险件并且以钳口盖的形式搭接第一封闭件。
图7A和7B
这个附图序列示出在密闭结构9中填充容器70以及随后封闭容器的生产步骤。在托盘8中按分拣网格结构800提供的空容器70位于入口侧的通道917处。在腔室91中，首先也存在两个在工作模式中运行的机器人1、2。在互换模块95上安装带有其接纳网格结构30的处理单元3作为装填站。这里假设，由第一机器人1，将在处理单元3处设置填充物79的容器70在相关操纵机构12中按接纳网格结构120中悬挂地运输到在空中浮动的转交区域，第二机器人2以其操纵机构22接近所述转交区域。在操纵机构22中按接纳网格结构220抓取例如作为塞子的第一封闭件71，以便在下一个生产步骤中以此封闭已装填的容器70。
封闭件71由处理空间93中的存放装置5提供，封闭件71存放在所述存放装置中。给所述存放装置5配设料仓50，以便按接纳网格结构220给操纵机构22装载一定数量成组的封闭件71。存放装置5设有用于装填料仓50的振动装置。存放装置5优选支撑在腔室91之外，以避免出现干扰性的振动。
在将第一封闭件71放置在已装填的容器70上之后，在简单的情况下，制品6可被视为已完成，并且同样由第二机器人2朝出口侧的通道919按分拣网格结构800输送到位于这里的托盘8上。
图7C至7E
在封闭已装填的容器70之前，通常借助于以称重站35形式的处理单元3检查是否有符合规定的填充量，所述称重站确定为用于对每个单个已装填的容器70进行单独的重量测量，并且优选在腔室91之外或直接在密闭结构9之外支撑在基础F上，并且因此被隔离以防止发生振动。称重站35具有带有接纳网格结构30的称重盘36，该接纳网格结构应与其它接纳网格结构120、220；30、40兼容。
图8
示例性示出的密闭结构线9'由五个彼此链接的密闭结构9组成，用于执行各种生产步骤，从在入口侧的通道917处提供空容器70开始直到在出口侧的通道919处输出已完成的制品6。在这之间进行容器70的清洁、填充物79的引入、重量监控和第一封闭件71的安装，以及必要时还有二次封闭件72的安装。
单个密闭结构9的相应的基底空间92和相应的处理空间93相应任务特定地装备有具有操纵机构12、22和/或处理单元3和/或传送站4和/或存放装置5的机器人1、2。
第一密闭结构9具有第一通道917，用于向处理空间93供应按分拣网格结构800系统地设置在托盘8中的容器70形式的制品部分7。因此，可以由第一机器人1的操纵机构12抓住一定数量成组的容器70，并且将其向第一处理单元3引导，以进行第一生产步骤。此外，第一密闭结构9还具有第二通道919或者朝下一个密闭结构9敞开，以便将这样处理的制品部分7转移到下一个密闭结构9的处理空间93中，以便借助另外的机器人2和另外的处理单元3执行下面的生产步骤。密闭结构线9'最后的密闭结构9连同安装在其中的最后的机器人2和最后的处理单元3确定为用于执行最后的生产步骤。所述最后的密闭结构9具有第二通道919，生产完成的制品6可以通过所述第二通道交付并且定位在托盘8上。
在从托盘8上清空完成生产的制品6之后，可以通过隧道990将所述托盘8重新引导返回到第一密闭结构9上的第一通道917的起始位置，用于继续提供按分拣网格结构800系统地设置的容器70。

Claims (20)

1.确定为用于自动化生产药物或生物技术制品(6)的密闭结构(9)的结构组件，其中：
a)所述制品(6)作为最终产品分别包括多个制品部分(7)；
b)所述密闭结构(9)由壳体(90)包围并且在所述密闭结构中设有带有至少一个通道(917、919)的内部腔室(91)；
c)在所述腔室(91)中安装至少一个机器人(1、2)，所述机器人在其可摆动的臂(11、21)上具有至少一个操纵机构(12、22)，所述操纵机构能在摆动范围(R1、R2)内移动；并且
d)所述腔室(91)适于安装至少一个用于生产所述制品(6)的处理单元(3)，其特征在于，
e)所述腔室(91)包括：
ea)用于生产所述制品(6)的处理空间(93)；和
eb)槽状的基底空间(92)，用于在所述基底空间(92)内部将所述至少一个机器人(1、2)的支脚(10、20)锚定在一个侧面(910、912、916、918)上；其中
ec)所述处理空间(93)设置在所述基底空间(92)上方并且所述处理空间和所述基底空间全等地相对于彼此敞开地邻接；
f)所述操纵机构(12、22)具有以下功能：
fa)用于所述制品(6)或制品部分(7)的抓具和运输工具；和/或
fb)检查制品(6)或制品部分(7)；和/或
fc)生产制品(6)；和
g)所述至少一个机器人(1、2)上的所述至少一个操纵机构(12、22)的摆动范围(R1、R2)在水平的和竖直的平面中延伸，就是说，在竖直的平面中，在限定在最小工作高度(amin)和最大工作高度(amax)之间的工作范围(a)之内延伸。
2.根据权利要求1所述的结构组件，其特征在于，在所述摆动范围(R1、R2)的内部设置至少一个转交区域，所述转交区域确定为用于，借助于所述至少一个机器人(1、2)的操纵机构(12、22)接纳或定位所述制品(6)或制品部分(7；70-72)。
3.根据权利要求1所述的结构组件，其特征在于，在所述摆动范围(R1、R2)内设置两个转交区域；其中：
a)第一转交区域确定为用于，借助于所述至少一个机器人(1、2)的操纵机构(12、22)接纳所述制品(6)或制品部分(7；70-72)；和
b)第二转交区域确定为用于，借助于所述至少一个机器人(1、2)的操纵机构(12、22)定位所述制品(6)或制品部分(7；70-72)。
4.根据权利要求1至3中至少一项所述的结构组件，其特征在于，
a)第一密闭结构(9)与第二密闭结构(9)连接，在所述第一和第二密闭结构中分别安装一个机器人(1、2)；和
b)一个所述转交区域位于两个机器人(1、2)的操纵机构(12、22)的摆动范围(R1、R2)中。
5.根据权利要求1至3中至少一项所述的结构组件，其特征在于，
a)在密闭结构(9)中安装至少两个机器人(1、2)；和
b)分别有一个转交区域位于两个相邻的机器人(1、2)的操纵机构(12、22)的摆动范围(R1、R2)中。
6.根据权利要求1至5中至少一项所述的结构组件，其特征在于，在密闭结构(9)的处理空间(93)中，在所述至少一个机器人(1、2)的操纵机构(12、22)的摆动范围(R1、R2)内安装至少一个用于生产所述制品(6)的处理单元(3)。
7.根据权利要求1至6中至少一项所述的结构组件，其特征在于，
a)所述处理单元(3)构造成清洗站、干燥站、灭菌站、填装站、封闭站、装配或拆卸站、标识站或测试站；其中
b)测试站构造成用于进行视觉检查和/或重量监控；
c)在所述处理空间(93)中能安装多个不同功能的处理单元(3)。
8.根据权利要求1至7中至少一项所述的结构组件，其特征在于，为了形成密闭结构(9)的模块系统，设有预定的位置网格结构，用于在相应密闭结构(9)的基底空间(92)的内部将所述至少一个机器人(1、2)的支脚(10、20)锚固在所述侧面(910、912、916、918)上。
9.根据权利要求1至8中至少一项所述的结构组件，其特征在于，所述基底空间(92)由倾斜的底面(914)限定，所述底面有利于导出流动通过所述腔室(91)的优选具有层流特性的空气流(L)，并且有利于导出在生产所述制品(6)时在处理空间中(93)出现的液体。
10.根据权利要求1至9中至少一项所述的结构组件，其特征在于，此外，在处理空间(93)中还设置：
a)至少一个传送站(4)，用于对所述制品部分(7)和/或所述制品(6)进行过渡定位；和/或
b)至少一个用于存放所述制品部分(7)的存放装置(5)；其中
c)操纵机构(12、22)具有接纳网格结构(120、220)，用于接纳一定数量成组的所述制品部分(7)或制品(6)；以及
d)能够给所述存放装置(5)配设料仓(50)，用于按操纵机构的接纳网格结构(120、220)给操纵机构(12、22)填充一定数量成组的制品部分(7)。
11.根据权利要求1至10中至少一项所述的结构组件，其特征在于，
a)处理单元(3)和传送站(4)各自的接纳网格结构(30、40)，构造成在数量上和几何形状上与操纵机构(12、22)的接纳网格结构(120、220)互补，以便同时操作一定数量成组的制品部分(7)或制品(6)；以及
b)操纵机构(12、22)附加地能够装备有装配或拆卸装置、检查装置和/或封闭装置和/或标记装置。
12.根据权利要求1至11中至少一项所述的结构组件，其特征在于，
a)在一个限定处理空间(93)的壳体表面(910、912、916、918)中能装入可更换的互换模块(95)，所述互换模块装备有功能特定的处理单元(3)；
b)附加于处理单元(3)，互换模块(95)还可以具有用于运入和/或运出制品部分(7)或制品(6)的闸门装置(96)；以及
c)功能上同类的处理单元(3)可以以彼此错开的串级结构设置。
13.根据权利要求1至12中至少一项所述的结构组件，其特征在于，
a)第一密闭结构(9)与生产线中的其它密闭结构(9)相互链接成密闭结构线(9')；其中
b)相应的基底空间(92)和相应的处理空间(93)能够分别任务特定地装备有机器人(1、2)、操纵机构(12、22)和/或处理单元(3)和/或传送站(4)和/或存放装置(5)。
14.根据权利要求1至13中至少一项所述的结构组件，其特征在于，所述至少一个机器人(1、2)上的所述至少一个操纵机构(12、22)的摆动范围(R1、R2)在水平平面中一直延伸到至少超过处理空间(93)的一个竖直表面(910、912、916、918)。
15.根据权利要求1至14中至少一项所述的结构组件，其特征在于，
a)第一密闭结构(9)具有第一通道(917)，用于向处理空间(93)提供按分拣网格结构(800)系统地设置在托盘(8)中的容器(70)形式的制品部分(7)，并且由此能由第一机器人(1)的操纵机构(12)抓住一定数量成组的容器(70)并能将其向第一处理单元(3)引导，以执行第一生产步骤；
b)第一密闭结构(9)具有第二通道(919)或者朝下一个密闭结构(9)敞开，以便将在目前程度上处理的制品部分(7)转移到下一个密闭结构(9)的处理空间(93)中，以便借助另外的机器人(2)和另外的处理单元(3)执行下面的生产步骤；
c)密闭结构线(9')最后的密闭结构(9)连同安装在其中的最后的机器人(2)和最后的处理单元(3)确定为用于执行最后的生产步骤；以及
d)所述最后的密闭结构(9)具有第二通道(919)，通过所述第二通道能输出生产完成的制品(6)。
16.根据权利要求1至15中至少一项所述的结构组件，其特征在于，操纵机构(12、22)的接纳网格结构(120、220)构造成能借助调整机构来调节，以便在分拣网格结构(800)相对于处理单元(3)和传送站(4)的接纳网格结构(30、40)起初存在偏差的情况下，实现兼容性。
17.根据权利要求1至16中至少一项所述的结构组件，其特征在于，生产完成的制品(6)作为制品部分(7)包括：
a)容器(70)；
b)通过容器装填口(73)作为液体或粉末施加到容器(70)中的药物或生物技术填充物(79)；
c)塞子或热形成的封闭件形式的第一封闭件(71)；和
d)作为用于第一封闭件(71)的保险件的可选的第二封闭件(72)，所述第二封闭件的形式是形锁合地搭接第一封闭件(71)的元件，例如是钳口盖。
18.根据权利要求1至17中至少一项所述的结构组件，其特征在于，
a)处理单元(3)具有称重站(35)的形式，所述称重站在腔室(91)之外或直接在密闭结构(9)之外支撑在基础(F)上，并且因此被隔离以防止发生震动；
b)称重站(35)具有称重盘(36)，所述称重盘具有与其它接纳网格结构(120、220；30、40)兼容的接纳网格结构(30)，所述称重盘确定为用于：
ba)装入由操纵机构(12、22)放置的一定数量成组的设有填充物(79)的容器(70)；和
bb)用于对每个单个已装填的容器(70)进行单独的重量测量；以及
c)为了填充所述料仓(50)，所述存放装置(5)设有振动装置；其中，
d)所述存放装置(5)支撑在所述腔室(91)之外，以避免出现干扰性的振动。
19.根据权利要求1至18中至少一项所述的结构组件，其特征在于，
a)隧道(990)延伸通过单个密闭结构(9)和密闭结构线(9')；并且
b)所述隧道(990)确定为用于，在绕过腔室(91)的情况下，在第二通道(919)处再次提供在第一通道(917)处已被清空容器(70)的托盘(8)，以便接纳生产完成的制品(6)。
20.根据权利要求1至19中至少一项所述的结构组件，其特征在于，所述密闭结构(9)设计成：
a)开放式或封闭式的限制进入屏障系统(RABS)，具有洁净空间分级的空气处理装置；或
b)隔离器，具有洁净空间分级的空气处理装置和去污装置；其中
c)空气处理装置具有设置在处理空间(93)上方的供气过滤器(94)，并且具有排气过滤器(940)，所述排气过滤器安装在存在于基底空间(92)上的容纳部中。
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