IT201900002693A1 - Isola robotizzata per il confezionamento di articoli o prodotti. - Google Patents

Description

"ISOLA ROBOTIZZATA PER IL CONFEZIONAMENTO DI ARTICOLI O PRODOTTI"

CAMPO DI APPLICAZIONE

Il presente trovato si riferisce ad un’isola robotizzata per il confezionamento di articoli o prodotti all’interno di confezioni, in particolare per il confezionamento di articoli o prodotti farmaceutici quali blister, bustine, buste, fiale, flaconi, siringhe, aghi all’interno di confezioni.

Il trovato concerne altresì un relativo metodo per confezionare i suddetti articoli.

STATO DELLA TECNICA

Sistemi per il confezionamento di articoli tramite macchine automatiche o linee di confezionamento automatizzate sono largamente diffusi in vari settori, quali ad esempio quello farmaceutico, cosmetico o alimentare.

Soprattutto nel settore farmaceutico vi è la necessità di confezionare articoli farmaceutici quali blister, bustine, buste, fiale, flaconi, siringhe, aghi all’interno di apposite confezioni per la successiva vendita.

Tipicamente, questi articoli vengono confezionati in linee di confezionamento che comprendono una sequenza di stazioni operative, eventualmente robotizzate, allineate lungo la direzione di avanzamento degli articoli da confezionare ed equipaggiate con macchine configurate per interagire con detti articoli per eseguire, ciascuna, una diversa operazione in corrispondenza di ciascuna stazione.

Gli articoli da confezionare si muovono su un dispositivo di trasferimento, ad esempio un nastro convogliatore, in un verso univoco di avanzamento lungo la linea di confezionamento, attraversando sequenzialmente le summenzionate stazioni operative. La velocità del dispositivo di trasferimento è opportunamente coordinata con le necessità operative delle macchine che eseguono le operazioni presso le specifiche stazioni operative.

A monte della linea di confezionamento è solitamente presente una stazione di riempimento in cui è presente una macchina riempitrice per riempire gli articoli con un determinato prodotto. La stazione di riempimento può essere indipendente dalla linea di confezionamento, nel qual caso fra di esse può essere presente un magazzino, o buffer, operazionale degli articoli. Altre soluzioni note prevedono che la stazione di riempimento sia coordinata con la linea di confezionamento o integrata ad essa.

Secondo una possibile configurazione nota, la linea di confezionamento comprende una stazione operativa che esegue il prelievo dal dispositivo di trasferimento di almeno un articolo e ne verifica la conformità, una stazione operativa che effettua l’inserimento dell’articolo in una confezione scatolare precedentemente controllata, una stazione di sigillatura della confezione ed infine una stazione di controllo per la verifica della conformità finale della confezione. Alcune soluzioni note nella tecnica prevedono ulteriori stazioni operative per eseguire, ad esempio, operazioni di stampa sulle confezioni, di etichettatura degli articoli, di applicazione di fustelle o altro.

Uno degli inconvenienti di questi sistemi di confezionamento in linea di tipo noto è che richiedono un numero di stazioni e/o di macchine coerente con il numero di operazioni da eseguire durante il processo di confezionamento comportando sia un elevato investimento iniziale, sia costi di gestione e di manutenzione piuttosto elevati.

Inoltre, sebbene tali sistemi di confezionamento in linea garantiscano una elevata produttività, tuttavia sono poco flessibili rispetto al cambio di formato dell’articolo da confezionare richiedendo una completa riprogrammazione delle macchine lungo la linea di confezionamento.

Esiste pertanto la necessità di perfezionare un sistema di confezionamento che possa superare almeno uno degli inconvenienti della tecnica.

In particolare, quindi, uno scopo del presente trovato è quello di realizzare un’isola robotizzata per il confezionamento di articoli o prodotti mediante la quale sia possibile ridurre il numero di macchine e stazioni operative necessarie a compiere le operazioni di confezionamento.

Un ulteriore scopo del presente trovato è quello di realizzare un’isola robotizzata per il confezionamento di articoli o prodotti che sia flessibile, cioè in grado di adattarsi con facilità a eventuali modifiche, ad esempio, del cambio formato degli articoli da confezionare, ovvero delle dimensioni delle confezioni.

Un altro scopo del presente trovato è quello di realizzare un’isola robotizzata per il confezionamento di articoli o prodotti che sia compatto e strutturalmente più semplice rispetto ai sistemi per il confezionamento noti nella tecnica.

Un ulteriore scopo del presente trovato è quello di rendere disponibile un metodo per confezionare articoli o prodotti eseguito dall’isola robotizzata per il confezionamento di articoli o prodotti secondo il presente trovato.

Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO

Il presente trovato è espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell’idea di soluzione principale.

In accordo con i suddetti scopi l’isola robotizzata per il confezionamento di articoli o prodotti mediante rispettive confezioni, preferibilmente articoli o prodotti farmaceutici, comprende almeno una camera operativa centrale delimitata da un perimetro operativo, al cui interno è presente almeno un operatore automatizzato provvisto di almeno due bracci articolati robotizzati configurati per manipolare gli articoli e le confezioni ai fini del confezionamento.

L’isola robotizzata comprende una pluralità di linee di trasporto ramificantisi rispettivamente in ingresso, per fornire almeno gli articoli e le confezioni, ed in uscita, per prelevare ed evacuare gli articoli confezionati, rispetto alla camera operativa.

Ciascuna linea di trasporto si interrompe in corrispondenza del perimetro operativo dove, internamente alla camera operativa, sono presenti rispettive zone operative di confezionamento in cui viene completato almeno il confezionamento degli articoli mediante le confezioni da parte dell’operatore automatizzato.

L’operatore automatizzato è configurato per interagire secondo una sequenza operativa di confezionamento, per il confezionamento degli articoli mediante le confezioni, con ciascuna delle suddette zone operative di confezionamento ed eventuali ulteriori zone operative presenti nella camera operativa all’interno di del perimetro operativo.

Forme realizzative del presente trovato si riferiscono anche ad un metodo per il confezionamento di articoli o prodotti mediante rispettive confezioni, preferibilmente articoli o prodotti farmaceutici, nell’isola robotizzata.

Il metodo prevede di fornire almeno un operatore automatizzato provvisto di almeno due bracci articolati robotizzati per manipolare gli articoli e le confezioni eseguendo una sequenza operativa di confezionamento all’interno di almeno una camera operativa centrale dell’isola robotizzata.

La camera operativa è delimitata dal perimetro operativo al cui interno è presente l’operatore automatizzato.

A/da l’isola robotizzata sono alimentati almeno gli articoli e le confezioni e prelevati ed evacuati articoli confezionati mediante rispettive linee di trasporto ramificantisi rispettivamente in ingresso e in uscita rispetto alla camera operativa. Ciascuna linea di trasporto si interrompe in corrispondenza del perimetro operativo dove, internamente alla camera operativa, sono presenti rispettive le specifiche zone operative di confezionamento in cui viene completato almeno il confezionamento degli articoli mediante le confezioni da parte dell’operatore automatizzato.

L’operatore automatizzato interagisce, per il confezionamento degli articoli mediante le confezioni e secondo la sequenza operativa di confezionamento, con ciascuna delle zone operative di confezionamento e delle eventuali ulteriori zone operative presenti nella camera operativa all’interno del perimetro operativo.

In accordo con un aspetto del presente trovato, la sequenza operativa di confezionamento comprende almeno:

- una fase di prelevamento di una confezione da una linea di trasporto di alimentazione in corrispondenza di una zona operativa;

- una fase di inserimento dell’articolo nella confezione;

- una fase di consegna dell’articolo confezionato ad una linea di trasporto di consegna in corrispondenza di un’altra zona operativa.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI

Questi ed altri aspetti, caratteristiche e vantaggi del presente trovato appariranno chiari dalla seguente descrizione di forme di realizzazione, fornite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui:

- la fig. 1 è una vista in prospettiva di un isola robotizzata per il confezionamento di articoli in accordo con il presente trovato;

- la fig.2 è una vista schematica dall’alto di fig. 1;

- la fig. 3 illustra la fase di prelevamento di una confezione in formato di un contenitore scatolare fustellato;

- la fig. 4 illustra la fase di prelevamento di un articolo pre riempito; - la fig. 5 illustra la fase di controllo della confezione di fig. 3 mediante lettura di un codice a barre;

- la fig.6 illustra la fase di controllo dell’articolo di fig. 4;

- la fig.7 illustra la fase di stampa sulla confezione di fig. 5;

- la fig. 8 illustra la fase di controllo delle informazioni stampate sulla confezione di fig. 7;

- la fig.9 illustra la fase di etichettatura dell’articolo di fig. 6;

- la fig.10 illustra la fase di controllo dell’etichetta applicata all’articolo in fig. 9; - la fig.11 illustra la fase di formatura della confezione di fig. 8;

- la fig. 12 illustra la fase di sigillatura della porzione di fondo della confezione di fig. 11;

- la fig. 13 illustra la fase di inserimento dell’articolo di fig. 10 nella confezione di fig. 12;

- la fig. 14 illustra la fase di prelevamento del foglietto illustrativo contenente le informazioni relative al contenuto dell’articolo;

- la fig. 15 illustra la fase di inserimento del foglietto illustrativo nella confezione di fig. 12;

- la fig. 16 illustra la eventuale fase di sigillatura della porzione superiore della confezione di fig. 14;

- la fig. 17 illustra la fase di pesatura dell’articolo confezionato per la verifica di conformità;

- la fig.18 illustra la fase di consegna dell’articolo confezionato conforme;

- la fig. 19 è una vista grandangolare dell’operatore automatizzato mentre esegue l’operazione illustrata in fig. 13;

- la fig. 20 è una vista grandangolare dell’operatore automatizzato mentre esegue i movimenti necessari per raggiungere la zona di pesatura per la fase di controllo di conformità illustrata in fig. 17;

- la fig.21 è una vista grandangolare di fig. 15;

- la fig. 22 illustra una variante realizzativa dell’isola robotizzata per il confezionamento di articoli in accordo con il presente trovato.

Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni.

DESCRIZIONE DI FORME DI REALIZZAZIONE

Si farà ora riferimento nel dettaglio alle varie forme di realizzazione del trovato, delle quali uno o più esempi sono illustrati nelle figure allegate. Ciascun esempio è fornito a titolo di illustrazione del trovato e non è inteso come una limitazione dello stesso. Ad esempio, le caratteristiche illustrate o descritte in quanto facenti parte di una forma di realizzazione potranno essere adottate su, o in associazione con, altre forme di realizzazione per produrre un’ulteriore forma di realizzazione. Resta inteso che il presente trovato sarà comprensivo di tali modifiche e varianti.

Prima di descrivere le forme di realizzazione, si chiarisce, inoltre, che la presente descrizione non è limitata nella sua applicazione ai dettagli costruttivi e di disposizione dei componenti come descritti nella seguente descrizione utilizzando le figure allegate. La presente descrizione può prevedere altre forme di realizzazione ed essere realizzata o messa in pratica in altri svariati modi. Inoltre, si chiarisce che la fraseologia e terminologia qui utilizzata è a fini descrittivi e non deve essere considerata come limitante.

Forme di realizzazione descritte utilizzando le figure allegate si riferiscono ad un’isola robotizzata per il confezionamento di articoli o prodotti, indicato complessivamente con il numero di riferimento 10 nelle figure allegate.

Qui e nel seguito con il termine articoli o prodotti 100 si intende articoli o prodotti 100 preferibilmente farmaceutici quali blister, bustine, buste, fiale, flaconi, siringhe, aghi o altri articoli o prodotti noti e/o di frequente produzione nel settore farmaceutico. Tali articoli 100 sono già pre riempiti, ad esempio, in una stazione di riempimento posta a monte dell’isola robotizzata 10, e vengono confezionati nell’isola robotizzata 10 in rispettive confezioni 110.

L’isola robotizzata 10 comprende almeno una camera operativa 11 centrale delimitata da un perimetro operativo 12, al cui interno è presente almeno un operatore automatizzato 13 provvisto di almeno due bracci articolati robotizzati 14, 15 configurati per manipolare gli articoli 100 e le confezioni 110 ai fini del confezionamento.

L’isola robotizzata 10 comprende una pluralità di linee di trasporto 16, 17 ramificantisi rispettivamente in ingresso, per fornire almeno gli articoli 100 e le confezioni 110, ed in uscita, per prelevare ed evacuare gli articoli confezionati 140, rispetto alla camera operativa 11.

Ciascuna linea di trasporto 16, 17 si interrompe in corrispondenza del perimetro operativo 12 dove, internamente alla camera operativa 11, sono presenti rispettive zone operative 18 di confezionamento in cui viene completato almeno il confezionamento degli articoli 100 mediante le confezioni 110 da parte dell’operatore automatizzato 13.

L’operatore automatizzato 13 è configurato per interagire secondo una sequenza operativa di confezionamento, per il confezionamento degli articoli 100 mediante le confezioni 110, con ciascuna delle suddette zone operative 18 di confezionamento ed eventuali ulteriori zone operative 27 presenti nella camera operativa 11 all’interno di del perimetro operativo 12.

La camera operativa 11, accentrando tutte le operazioni in un'unica posizione localizzata, è quindi il fulcro operazionale dell’isola robotizzata 10. Ciò permette di ottenere un sistema di confezionamento di articoli molto compatto, flessibile, versatile e strutturalmente semplice.

In accordo con forme di realizzazione, illustrate in fig. 1 e 2, la camera operativa 11 può avere forma poligonale, ad esempio ottagonale, e comprende una base rialzata 19 provvista di una superficie di supporto 19a al centro della quale è posizionato l’operatore automatizzato 13.

La base rialzata 19 è delimitata dal suddetto perimetro operativo 12 che comprende, nel caso di specie, una pluralità di pareti 12a posizionate una dopo l’altra ad anello chiuso per sigillare, almeno lateralmente, l’isola robotizzata 10. Vantaggiosamente tali pareti 12a coprono una altezza, dalla superficie di supporto 19a, almeno pari a quella dell’operatore automatizzato 13 in modo che eventuali anomalie di funzionamento, come per esempio il mancato trattenimento di un oggetto durante una movimentazione, rimangano circoscritte alla camera operativa 11.

Vantaggiosamente tali pareti 12a possono essere realizzate in materiale trasparente, ad esempio in vetro, per consentire il controllo visivo delle operazioni svolte dall’operatore automatizzato 13, ovvero per consentire eventuali registrazioni video di controllo dei suoi movimenti.

Le pareti 12a possono essere, vantaggiosamente, apribili e/o rimovibili per consentire l’effettuazione di operazioni di manutenzione o per il semplice accesso alla camera operativa 11, in caso di qualsiasi necessità. A tale scopo, le pareti 12a possono presentare impugnature che ne consentono una facile apertura e/o rimozione dalla base rialzata 19.

Le pareti 12a, delimitando la camera operativa 11, evitano possibili e pericolose interazioni uomo - macchina, aspetto sempre molto critico nel caso di sistemi robotizzati.

In accordo con forme di realizzazione, l’operatore automatizzato 13, nel caso di specie avente caratteristiche antropomorfe, comprende un corpo inferiore 20, stabilmente fissato alla superficie di base 19, ed un corpo superiore 21 associato in modo ruotabile al corpo inferiore 20 rispetto ad un proprio asse di rotazione verticale Y.

L’asse di rotazione verticale Y è vantaggiosamente ortogonale alla superficie di base 19 e passante per il corpo inferiore 20 e per il corpo superiore 21.

I suddetti bracci articolati robotizzati 14, 15, nel seguito per semplicità bracci 14, 15, sono associati in modo ruotabile al corpo superiore 21 rispetto ad una loro prima estremità, e sono provvisti in corrispondenza di una loro seconda estremità opposta alla suddetta prima estremità, di pinze manipolatrici adattative 14a, 15a, nel seguito per semplicità pinze 14a, 15a, configurate per eseguire azioni di manipolazione, presa, posizionamento, rilascio in posizione di tutti gli oggetti interessati alle sequenze operative di confezionamento.

In particolare, i bracci 14, 15 hanno una estensione massima tale da raggiungere, almeno con le pinze 14a, 15a, tutte le zone operative 18 e le ulteriori zone operative 27.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, per facilitare la presa di alcune tipologie di oggetti, ad esempio oggetti leggeri e difficili da afferrare senza essere danneggiati, le suddette pinze manipolatrici 14a, 15a possono essere equipaggiate con, oppure associate a, mezzi di trattenimento 22 in grado di generare una pressione inferiore a quella della camera operativa 11 per attrarre e trattenere gli oggetti.

In accordo con forme di realizzazione, l’operatore automatizzato 13 può essere un robot manipolatore, vantaggiosamente con gradi di libertà multipli. In particolare i bracci 14, 15 possono essere formati da una o più porzioni connesse fra loro da giunti articolati con due, tre, quattro, cinque, sei o più gradi di libertà secondo necessità.

In accordo con forme di realizzazione, l’operatore automatizzato 13 può essere provvisto di un dispositivo di acquisizione video 34 configurato per la lettura e/o il controllo e/o la verifica di etichette, codici grafici, codici a barre degli oggetti interessati alle sequenze operative di confezionamento, come illustrato ad esempio in figg. 5,6 e 8. Vantaggiosamente, il dispositivo di acquisizione video 34 è installato sul corpo superiore 21 dell’operatore automatizzato 13.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, il dispositivo di acquisizione video 34 può essere una fotocamera o telecamera. La telecamera o videocamera può essere del tipo ad alta risoluzione.

Il dispositivo di acquisizione video 34 può includere, quindi, una o più fotocamere, quali una fotocamera avente un sensore elettronico di immagine, come un sensore di immagine CCD, una fotocamera CCD oppure una fotocamera avente un sensore elettronico di immagine, come un sensore di immagine CMOS. Il dispositivo di acquisizione 34 può includere inoltre ad esempio componenti elettronici capaci di ispezionare e comunicare il risultato del rilevamento ad un controllore di sistema 35, come verrà più in dettaglio spiegato nel seguito. Il dispositivo di acquisizione 34 può includere sorgenti luminose o laser per illuminare la superficie dell’oggetto da controllare, in modo da migliorare l’operatività dell’una o più fotocamere.

In ulteriori forme di realizzazione, il dispositivo di acquisizione video 34 può includere un dispositivo di acquisizione ottica, anche detto “scanner ottico”, ad esempio conformato a barra scanner.

In accordo con forme di realizzazione, le linee di trasporto 16 comprendono una pluralità di linee di alimentazione 16a, 16b, 16c, 16d che convergono verso il perimetro operativo 12 per fornire almeno i suddetti articoli 100 e confezioni 110 a rispettive zone operative 18 della camera operativa 11, e almeno una linea di consegna 17a che diverge dal perimetro operativo 12, per prelevare ed evacuare articoli confezionati 140 da un’ulteriore rispettiva zona operativa 18.

Vantaggiosamente, le linee di trasporto 16 comprendono due linee di consegna 17e, 17f.

Conseguentemente, le linee di trasporto 16 terminano in corrispondenza delle suddette zone operative 18, le linee di trasporto 17 partono dalle suddette zone operative 18.

Le zone operative 18, delimitate schematicamente in fig. 1 con linee tratteggiate, sono aree operative promiscue in corrispondenza delle quali l’operatore automatizzato 13 è configurato per interagire con le linee di trasporto 16, 17.

In accordo con forme di realizzazione, le zone operative 18 comprendono una pluralità di zone operative di alimentazione 18a, 18b, 18c, 18d operativamente in corrispondenza delle linee di alimentazione 16a, 16b, 16c, 16d, e almeno una zona operativa di consegna 18f operativamente in corrispondenza della linea di consegna 17a.

Vantaggiosamente, le zone operative 18 comprendono due zone di consegna 18e, 18f operativamente in corrispondenza delle linee di consegna 17a, 17b.

Le linee di alimentazione 16a, 16b, 16c, 16d comprendono convogliatori per l’avanzamento di oggetti e/o componenti, necessari per il confezionamento dell’articolo 100, verso le zone operative 18; l’almeno una linea di consegna 17a comprende un convogliatore per il prelievo dell’articolo confezionato 140 dalla camera operativa 11.

In accordo con possibili forme realizzative, i convogliatori possono essere scelti in un gruppo comprendente un nastro trasportatore, un sistema a rulli, un sistema di alimentazione a cartuccera, un robot automatizzato ciascuno comprendente, eventualmente, un magazzino, o “buffer”, operazionale per garantire una alimentazione costante all’isola robotizzata 10. Evidentemente, a seconda della tipologia di oggetto da alimentare e a seconda della modalità di prelievo dell’articolo confezionato 140 è possibile scegliere uno specifico convogliatore. Con particolare riferimento alla fig.1, la linea di alimentazione 16a è configurata per alimentare almeno un articolo 100 alla volta verso la zona operativa di alimentazione 18a.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, gli articoli 100 possono essere posizionati in un singolo vassoio di stoccaggio oppure in vassoi di stoccaggio impilati l’uno sull’altro e selettivamente resi disponibili per l’alimentazione degli articoli 100 in essi contenuti.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, l’isola robotizzata 10 può comprendere una pluralità di linee di alimentazione 16a ciascuna delle quali è configurata per alimentare uno specifico articolo 100.

Nel caso di specie, l’articolo 100 può essere in forma di boccetta e viene alimentato singolarmente tramite un canale di alimentazione 23 connesso ad un singolo vassoio di stoccaggio a forma di piatto. Come illustrato in fig. 4, la parte terminale del canale di alimentazione 23 è posizionata parzialmente all’interno della camera operativa 11, in particolare in corrispondenza della zona operativa di alimentazione 18a in modo da rendere agevole l’interazione con l’operatore automatizzato 13.

La linea di alimentazione 16b è configurata per alimentare almeno una confezione 110 alla volta verso la zona operativa di alimentazione 18b.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, la confezione 110 può essere in formato scatolare fustellato o in formato scatolare preincollato.

Nel caso di specie, la confezione 110 è in formato scatolare fustellato, cioè in formato di un contenitore scatolare, ad esempio in cartone, già tagliato e sagomato, ma non ancora formato, ovvero non ancora idoneo per il contenimento dell’articolo 100. In tal caso, per limitare lo spazio di stoccaggio, le confezioni 110 vengono alimentate su un convogliatore a nastro trasportatore sul quale sono allineate in una pila orizzontale o verticale piuttosto compatta. In questo caso, la formatura della confezione 110 viene eseguita dall’operatore automatizzato 13. Come illustrato in fig. 3, la parte terminale del convogliatore che alimenta le confezioni 110 è posizionata parzialmente all’interno della camera operativa 11, in particolare in corrispondenza della zona operativa di alimentazione 18b in modo da rendere agevole l’interazione con l’operatore automatizzato 13.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, la linea di alimentazione 16 può essere equipaggiata con una stampante che realizza la confezione 110 secondo necessità, ovvero “just in time”.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, le confezioni 110 possono essere alimentate all’isola robotizzata 10 già formate, ovvero già idonee per il contenimento dell’articolo 100, ciò riducendo il numero di operazioni che deve eseguire l’operatore automatizzato 13.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, l’isola robotizzata 10 può comprendere una pluralità di linee di alimentazione 16b ciascuna delle quali è configurata per alimentare una specifica confezione 110.

La linea di alimentazione 16c comprende una macchina etichettatrice opportunamente progettata per cooperare con l’isola robotizzata 10. A tale scopo, come illustrato in fig. 1, la linea di alimentazione 16c comprende una o più bobine sulle quali sono avvolte le etichette 120 da applicare sull’articolo 100 ed uno o più rulli di rinvio per veicolare il nastro di etichette 120 verso mezzi di applicazione 24. I mezzi di applicazione 24 sono posizionati parzialmente all’interno della camera operativa 11, in particolare in corrispondenza della zona operativa di alimentazione 18c in modo da rendere agevole l’interazione con l’operatore automatizzato 13. In accordo con possibili forme di realizzazione, i mezzi di applicazione 24 possono comprendere uno o più rulli configurati per sostenere scorrevolmente l’articolo 100, ed almeno un rullo per applicare l’etichetta 120 su una superficie dell’articolo 100. Inoltre, tali mezzi di applicazione 24 possono comprendere dispositivi di trattenimento 25 dell’articolo 100 per evitare che durante l’operazione di etichettatura detto articolo 100 si possa, in qualche modo, disallineare.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, l’isola robotizzata 10 può comprendere una pluralità di linee di alimentazione 16c ciascuna delle quali è configurata per alimentare l’etichetta 120 riferita allo specifico articolo 100 da etichettare.

La linea di alimentazione 16d è prevista per alimentare all’isola robotizzata 10 almeno un foglietto informativo 130 alla volta. Nel settore farmaceutico e cosmetico, ma talvolta anche in quello alimentare, con il termine foglietto informativo si intende una serie di informazioni, raccolte in un opuscolo cartaceo, che descrivono ad esempio i principi contenuti nella sostanza all’interno dell’articolo 100, nel caso di specie i costituenti del farmaco cui questo deve la sua attività farmacologica e la sua efficacia terapeutica, nonché le modalità di somministrazione e le controindicazioni o ancora altre informazioni a norma di legge.

Anche in questo caso, per limitare lo spazio di stoccaggio, i foglietti informativi 130 vengono alimentati su un convogliatore a nastro trasportatore sul quale sono allineati in una pila orizzontale o verticale piuttosto compatta. Inoltre, come illustrato in fig.14, la parte terminale del convogliatore che alimenta i foglietti informativi 130 è posizionata parzialmente all’interno della camera operativa 11, in particolare in corrispondenza della zona operativa di alimentazione 18d in modo da rendere agevole l’interazione con l’operatore automatizzato 13.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, l’isola robotizzata 10 può comprendere una pluralità di linee di alimentazione 16d ciascuna delle quali è configurata per alimentare il foglietto informativo 130 riferito allo specifico articolo 100 da confezionare. In tal caso ciascuna linea di alimentazione 16d può alimentare foglietti illustrativi 130 di formati diversi ovvero già prepiegati o da piegare.

La linea di consegna 17a è configurata per consegnare all’esterno dell’isola robotizzata 10 l’articolo confezionato 140, ovvero l’articolo 100 inserito all’interno della confezione 110 insieme al corrispondente foglietto informativo 130. Nel caso illustrato in fig.18, la linea di consegna 17a comprende un nastro trasportatore posizionato parzialmente all’interno della camera operativa 11, in particolare in corrispondenza della zona operativa di consegna 18e in modo da rendere agevole l’interazione con l’operatore automatizzato 13.

Nell’eventualità che l’articolo confezionato 140 non superi i controlli di conformità, come verrà più in dettaglio descritto nel seguito, è prevista una linea di consegna 17b. La linea di consegna 17b può comprendere un nastro trasportatore come descritto per la linea di consegna 17a. Tuttavia, per limitare i costi, dato che gli articoli confezionati 140 non conformi hanno scarso valore, è prevista una vasca di scarico 26 che, una volta piena, può essere di volta in volta prelevata per essere svuotata.

In accordo con forme di realizzazione, l’operatore automatizzato 13 è configurato per eseguire, nelle eventuali zone operative 27, operazioni all’interno della camera operativa 11 senza interagire con l’esterno della camera operativa 11, ed in particolare senza interagire con le linee di trasporto 16, 17.

Con particolare riferimento alla fig. 2, le eventuali zone operative 27 comprendono una zona operativa 27a di formatura di una confezione 110, una zona operativa 27b di stampa sulla confezione 110, una zona operativa 27c di applicazione di un materiale collante per la sigillatura della confezione 110 e una zona operativa 27d per il controllo di conformità dell’articolo confezionato 140. In corrispondenza della zona operativa 27a, può essere presente un dispositivo di formatura 28 provvisto di una ventosa di trattenimento 28a configurata per cooperare con le pinze 14a, 15a per la formatura della confezione 110.

In particolare, anche la ventosa di trattenimento 28 è in grado di generare una pressione inferiore a quella della camera operativa 11.

In corrispondenza della zona operativa 27b, è previsto un dispositivo di stampa 29 configurato per applicare una stampa su una superficie della confezione 110. Vantaggiosamente, l’applicazione della stampa avviene quando la confezione 110 non è ancora formato così da offrire al dispositivo di stampa 29 una superficie piana sulla quale applicare più agevolmente la stampa. Tale dispositivo di stampa 29 è provvisto di un ugello 30 di erogazione dal quale fuoriesce l’inchiostro per la stampa.

In corrispondenza della zona operativa 27c, è previsto un dispositivo di erogazione di materiale collante 31 configurato per dosare su uno o più lembi della confezione 110 una quantitativo di materiale collante sufficiente alla sigillatura della confezione 110, almeno rispetto ad una sua parete inferiore, essendo la parete sulla quale poggia l’articolo 100 in esso contenuto. Infatti, a seconda della tipologia di confezione richiesta si può prevedere di sigillare la confezione 110 sia rispetto alla parete inferiore sia rispetto ad una contrapposta parete superiore, per evitare ad esempio la manomissione e/o il furto dell’articolo 100.

In corrispondenza della zona operativa 27d, è previsto un dispositivo di controllo di conformità 32 idoneo a verificare, ad esempio, il peso dell’articolo confezionato 140. Il dispositivo di controllo di conformità 32 è provvisto di una superficie di appoggio 33 configurata per sostenere temporaneamente l’articolo confezionato 140 durante il controllo di conformità.

L’isola robotizzata 10 comprende, inoltre, il suddetto controllore di sistema 35 configurato per ricevere/inviare informazioni dalle/alle zone operative 18, 27 e dal/al dispositivo di acquisizione video 34 per controllare l’operatività dell’operatore automatizzato 13 ai fini del confezionamento.

In particolare, il controllore di sistema è configurato per ricevere/inviare informazioni dalle/alle linee di trasporto 16, 17, dal/al dispositivo di formatura 28, dispositivo di stampa 29, dispositivo di erogazione di materiale collante 31 e dal/al dispositivo di controllo di conformità 32.

Una volta acquisiti/inviati i dati, essi sono elaborati dal controllore di sistema 35 permettendo all’operatore automatizzato 13 di eseguire le corrette operazioni.

In accordo con una variante realizzativa, illustrata in fig. 22, l’isola robotizzata 10 comprende due camere operative 11a, 11b, operativamente comunicanti fra loro, all’interno delle quali è presente rispettivamente un operatore automatizzato 13a, 13b.

L’operatore automatizzato 13a è configurato per eseguire una sequenza operativa di formatura di una confezione 110. L’operatore automatizzato 13b è configurato per eseguire una sequenza operativa di confezionamento di un articolo 100 mediante la suddetta confezione 110.

In particolare, quindi, nella camera operativa 11a possono essere presenti un dispositivo di stampa 29, almeno un dispositivo di formatura 28 ed almeno un dispositivo di erogazione di materiale collante 31.

Alla camera operativa 11a convergono la linea di alimentazione 16b, configurata per alimentare le confezioni 110 verso la zona operativa 18b della camera operativa 13a, ed una linea di consegna 17c idonea a ricevere le confezioni 110 non conformi, ovvero formate in maniera non idonea o presentati difformità geometriche.

Fra la prima camera operativa 11a e la seconda camera operativa 11b è presente una linea di consegna 17d configurata per consentire il passaggio delle confezioni 110, formate, verso la seconda camera operativa 11b. Vantaggiosamente, la linea di consegna 17d può comprendere un buffer operazionale per le confezioni 110.

Questa configurazione dell’isola robotizzata 10 consente di aumentare la velocità di confezionamento dato che l’operazione di formatura della confezione 110 è disaccoppiata dalle operazioni di inserimento dell’articolo 100 e del foglietto illustrativo 130.

È chiaro che all’isola robotizzata per il confezionamento di articoli fin qui descritta possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall’ambito del presente trovato come definito dalle rivendicazioni.

Forme di realizzazione qui descritte si riferiscono anche ad un metodo per il confezionamento di articoli o prodotti 100 mediante rispettive confezioni 110, preferibilmente articoli o prodotti 100 farmaceutici, nell’isola robotizzata 10.

Il metodo prevede di fornire almeno un operatore automatizzato 13 provvisto di almeno due bracci articolati robotizzati 14, 15, per manipolare gli articoli 100 e le confezioni 110 eseguendo una sequenza operativa di confezionamento all’interno di almeno una camera operativa 11 centrale dell’isola robotizzata 10.

La camera operativa 11 è delimitata dal perimetro operativo 12 al cui interno è presente l’operatore automatizzato 13.

A/da l’isola robotizzata 10 sono alimentati almeno gli articoli 100 e le confezioni 110 e prelevati ed evacuati articoli confezionati 140 mediante rispettive linee di trasporto 16, 17 ramificantisi rispettivamente in ingresso e in uscita rispetto alla camera operativa 11.

Ciascuna linea di trasporto 16, 17 si interrompe in corrispondenza del perimetro operativo 12 dove, internamente alla camera operativa 11, sono presenti rispettive specifiche zone operative 18 di confezionamento in cui viene completato almeno il confezionamento degli articoli 100 mediante le confezioni 110 da parte dell’operatore automatizzato 13.

L’operatore automatizzato 13 interagisce, per il confezionamento degli articoli 100 mediante le confezioni 110 e secondo la sequenza operativa di confezionamento, con ciascuna delle zone operative 18 di confezionamento e delle eventuali ulteriori zone operative 27 presenti nella camera operativa 11 all’interno del perimetro operativo 12.

In accordo con un aspetto del presente trovato, la sequenza operativa di confezionamento comprende almeno:

- una fase di prelevamento di una confezione 110 da una linea di trasporto 16 in corrispondenza di una zona operativa 18;

- una fase di inserimento dell’articolo 100 nella confezione 110;

- una fase di consegna dell’articolo confezionato 140 ad una linea di trasporto 17 in corrispondenza di un’altra zona operativa 18.

In accordo con forme di realizzazione, illustrate in figg. 3-18, viene descritta una delle possibili sequenze operative eseguite dall’operatore automatizzato 13 per il confezionamento di un articolo 100.

Quando un articolo 100 deve essere confezionato, l’operatore automatizzato 13 preleva, vantaggiosamente contemporaneamente, con la pinza 14a, 15a un articolo 100 dalla linea di alimentazione 16a, e con la pinza 15a, 14a una confezione 110 dalla linea di alimentazione 16b.

Con particolare riferimento alla fig. 3, è illustrata la fase di prelievo della confezione 110 che si trova in formato scatolare fustellato. Con questa conformazione della confezione110, il prelievo viene eseguito direttamente con i mezzi di trattenimento 22 che, generando una pressione inferiore a quella della camera operativa 11, attraggono e trattengono la confezione 110. Nel caso in cui la confezione 110 venga alimentata già formata, è possibile prevedere che detta fase di prelievo venga eseguita direttamente con la pinza 14a, 15a. Contemporaneamente, come illustrato in fig. 4, l’altra pinza 14a, 15a preleva un articolo 100.

Successivamente, l’operatore automatizzato 13 movimenta, uno alla volta, la confezione 110 e l’articolo 100 verso il dispositivo di acquisizione video 34 rispettivamente per la verifica del codice a barre che identifica univocamente la confezione 110 (fig. 5) e per il controllo del tappo dell’articolo 100, in questo caso alimentato in boccette (fig. 6).

Successivamente, ovvero contemporaneamente al controllo che il dispositivo di acquisizione video 34 effettua sull’articolo 100, il braccio articolato 15 muove la pinza 15a che trattiene la confezione 110 verso il dispositivo di stampa 29. Il braccio 15 muove la confezione 110 in corrispondenza all’ugello 30 che eroga l’inchiostro e genera una stampa coerente con i movimenti effettuati dal braccio 15 (fig. 7).

Le informazioni stampate vengono successivamente controllate. A tale scopo, il braccio 15 riporta la confezione 110 in corrispondenza del dispositivo di acquisizione video 34 che verifica la conformità e correttezza della stampa (fig. 8) Successivamente, ovvero contemporaneamente al controllo che il dispositivo di acquisizione video 34 effettua sulla stampa eseguita sulla confezione 110, il braccio 14 muove la pinza 14a che trattiene l’articolo 100 verso la zona operativa di alimentazione 18c. La pinza 14a posiziona l’articolo 100 sui mezzi di applicazione 24 che provvedono ad applicare l’etichetta 120 proveniente dalla linea di alimentazione 16c (fig. 9).

L’etichetta 120 applicata viene successivamente controllata. A tale scopo, il braccio 14 riporta l’articolo 100 in corrispondenza del dispositivo di acquisizione video 34 che verifica la conformità e correttezza dell’etichetta 120 applicata (fig.

10).

Successivamente, ovvero contemporaneamente al controllo che il dispositivo di acquisizione video 34 effettua sull’etichetta 120 applicata sull’articolo 100, il braccio 15 muove la pinza 15a che trattiene la confezione 110 verso la zona operativa di formatura 27a. In tale zona di formatura 27a il dispositivo di formatura 28 trattiene mediante la ventosa di trattenimento 28a la confezione 110 dal lato opposto rispetto a quello di presa della pinza 15a. La pinza 15a precedentemente allineata al dispositivo di formatura 28, arretra allontanandosi in disallineamento diagonale in modo da favorire l’apertura della confezione 110, sostanzialmente conformata a pareti associate in sequenza ad anello chiuso (fig. 11).

In una fase successiva, illustrata in fig. 12, la confezione 110, aperta e formata, viene movimentata verso il dispositivo di erogazione di materiale collante 31 che spruzza almeno su uno dei lembi inferiori della confezione 110 un quantitativo di colla sufficiente alla chiusura della confezione 110 almeno rispetto ad una sua parete inferiore, essendo la parete sulla quale poggia l’articolo 100 che successivamente verrà inserito nella confezione 110.

Successivamente, mentre l’operatore automatizzato 13 trattiene la confezione 110, almeno temporaneamente aperta verso l’alto, con la pinza 15a, allinea verticalmente l’articolo 100, trattenuto con la pinza 14a, rispetto alla confezione 110. L’operatore automatizzato muove, quindi, il braccio 14 in direzione della confezione 110 e il braccio 15 in direzione dell’articolo 100 per rilasciare quest’ultimo all’interno della confezione 110.

A questo punto, la pinza 14a, liberata dall’articolo 100, preleva con i mezzi di trattenimento 22, un foglietto illustrativo 130 dalla linea di alimentazione 16d (fig.

14). Prima della fase di inserimento del foglietto illustrativo 130 è possibile prevedere una fase di controllo del foglietto illustrativo 130 da parte del dispositivo di acquisizione video 34.

Mentre l’operatore automatizzato 13 trattiene la confezione 110, almeno temporaneamente aperto verso l’alto, con la pinza 15a, allinea verticalmente il foglietto illustrativo 130, trattenuto con la pinza 14a, rispetto alla confezione 110. L’operatore automatizzato muove, quindi, il braccio 14 in direzione della confezione 110 e il braccio 15 in direzione del foglietto illustrativo 130 per rilasciare quest’ultimo all’interno della confezione 110 (fig. 15).

In una fase successiva, illustrata in fig. 16, la confezione 110, contenente l’articolo 100 e il foglietto illustrativo 130, viene movimentato verso il dispositivo di erogazione di materiale collante 31 che spruzza almeno su uno dei lembi superiori della confezione 110 un quantitativo di colla sufficiente alla chiusura della confezione 110 rispetto ad una sua parete superiore.

L’articolo confezionato 140 viene movimentato, quindi, verso la zona operativa 27d per il controllo di conformità. Il braccio 15 movimenta la pinza 15a verso il dispositivo di controllo di conformità 32, appoggia sulla superficie d’appoggio 33 l’articolo confezionato 140 e successivamente lo preleva. Il dispositivo di controllo di conformità 32 invia un segnale al controllore di sistema 35 per indicare se l’articolo confezionato 140 è conforme oppure non conforme.

Il controllore di sistema 35 elabora il segnale ricevuto dal dispositivo di controllo di conformità 32 e invia un segnale di controllo all’operatore automatizzato 13. Se il segnale di controllo indica conformità dell’articolo confezionato 140, Il braccio 15 movimenta la pinza 15a verso la zona operativa consegna 18e degli articoli confezionati conformi e posiziona l’articolo confezionato 140 sulla linea di consegna 17a.

Se il segnale di controllo indica non conformità dell’articolo confezionato 140, Il braccio 15 movimenta la pinza 15a verso la zona operativa consegna 18f degli articoli confezionati non conformi e posiziona l’articolo confezionato 140 sulla linea di consegna 17b, nel caso di specie, nella vasca di scarico 26.

È chiaro che all’isola robotizzata per il confezionamento di articoli fin qui descritta, ed al relativo metodo di confezionamento, possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti o fasi, senza per questo uscire dall’ambito del presente trovato come definito dalle rivendicazioni.

È anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potrà senz’altro realizzare molte altre forme equivalenti di un’isola robotizzata per il confezionamento di articoli e relativo metodo di confezionamento, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell’ambito di protezione da esse definito. Nelle rivendicazioni che seguono, i riferimenti tra parentesi hanno il solo scopo di facilitare la lettura e non devono essere considerati come fattori limitativi per quanto attiene all’ambito di protezione sotteso nelle specifiche rivendicazioni.

Claims (13)

1. RIVENDICAZIONI 1. Isola robotizzata per il confezionamento di articoli o prodotti mediante rispettive confezioni (110), preferibilmente articoli o prodotti (100) farmaceutici, detta isola robotizzata comprendendo: - almeno una camera operativa (11) centrale delimitata da un perimetro operativo (12) al cui interno è presente almeno un operatore automatizzato (13) provvisto di almeno due bracci articolati robotizzati (14, 15) configurati per manipolare detti articoli (100) e dette confezioni (110) ai fini del confezionamento, - una pluralità di linee di trasporto (16, 17) ramificantisi rispettivamente in ingresso, per fornire almeno detti articoli (100) e dette confezioni (110), ed in uscita, per prelevare ed evacuare articoli confezionati (140), rispetto a detta camera operativa (11), ciascuna di dette linee di trasporto (16, 17) si interrompe in corrispondenza di detto perimetro operativo (12) dove, internamente a detta camera operativa (11), sono presenti rispettive specifiche zone operative (18) di confezionamento in cui viene completato almeno il confezionamento di detti articoli (100) mediante dette confezioni (110) da parte di detto operatore automatizzato (13), - detto operatore automatizzato (13) essendo configurato per interagire secondo una sequenza operativa di confezionamento, per il confezionamento di detti articoli (100) mediante dette confezioni (110), con ciascuna di dette zone operative (18) di confezionamento ed eventuali ulteriori zone operative (27) presenti in detta camera operativa (11) all’interno di detto perimetro operativo (12).
2. 2. Isola robotizzata come nella rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che le linee di trasporto (16) comprendono una pluralità di linee di alimentazione (16a, 16b, 16c, 16d) che convergono verso il perimetro operativo (12) per fornire almeno detti articoli (100) e dette confezioni (110) a rispettive zone operative (18) di detta camera operativa (11), e almeno una linea di consegna (17a) che diverge, da detto perimetro operativo (12), per prelevare ed evacuare articoli confezionati (140) da un’ulteriore rispettiva zona operativa (18).
3. 3. Isola robotizzata come nella rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che le zone operative (18) comprendono una pluralità di zone operative di alimentazione (18a, 18b, 18c, 18d) operativamente in corrispondenza delle linee di alimentazione (16a, 16b, 16c, 16d), e almeno una zona operativa di consegna (18e) operativamente in corrispondenza della linea di consegna (17a).
4. 4. Isola robotizzata come nella rivendicazione 2 o 3, caratterizzata dal fatto che le linee di alimentazione (16a, 16b, 16c, 16d) comprendono convogliatori per l’avanzamento di oggetti e/o componenti, necessari per il confezionamento dell’articolo (100) verso le zone operative (18) e che l’almeno una linea di consegna (17a) comprende un convogliatore per il prelievo ed evacuazione dell’articolo confezionato (140) dalla camera operativa (11).
5. 5. Isola robotizzata come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che l’operatore automatizzato (13) è configurato per eseguire, nelle eventuali zone operative (27), operazioni all’interno della camera operativa (11) senza interagire con l’esterno della camera operativa (11), ed in particolare senza interagire con le linee di trasporto (16, 17).
6. 6. Isola robotizzata come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che le eventuali zone operative (27) comprendono una zona operativa (27a) di formatura di una confezione (110), una zona operativa (27b) di stampa sulla confezione (110), una zona operativa (27c) di applicazione di un materiale collante per la sigillatura della confezione (110) e una zona operativa (27d) per il controllo di conformità dell’articolo confezionato (140).
7. 7. Isola robotizzata come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che l’operatore automatizzato (13) è provvisto di un dispositivo di acquisizione video (34) configurato per la lettura e/o il controllo e/o la verifica di etichette, codici grafici, codici a barre degli oggetti interessati alle sequenze operative di confezionamento dell’articolo (100).
8. 8. Isola robotizzata come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che comprende, inoltre, un controllore di sistema (35) configurato per ricevere/inviare informazioni dalle/alle zone operative (18, 27) e dal/al dispositivo di acquisizione video (34) per controllare l’operatività dell’operatore automatizzato (13) ai fini del confezionamento.
9. 9. Isola robotizzata come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che l’operatore automatizzato (13) comprende un corpo inferiore (20), stabilmente fissato ad una base (19) della camera operativa (11), ed un corpo superiore (21) associato in modo ruotabile al corpo inferiore (20) rispetto ad un proprio asse di rotazione verticale (Y).
10. 10. Isola robotizzata come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che l’operatore automatizzato (13) comprende un robot manipolatore, con gradi di libertà multipli, in cui i bracci articolati robotizzati (14, 15) comprendono una o più porzioni connesse fra loro da giunti articolati con due, tre, quattro, cinque, sei o più gradi di libertà.
11. 11. Isola robotizzata come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che comprende due camere operative (11a, 11b), operativamente comunicanti fra loro, all’interno delle quali è presente rispettivamente un operatore automatizzato (13a, 13b), detto operatore automatizzato (13a) essendo configurato per eseguire una sequenza operativa di formatura di una confezione (110), detto operatore automatizzato (13b) essendo configurato per eseguire una sequenza operativa di confezionamento di un articolo (100) mediante detta confezione (110).
12. 12. Metodo per il confezionamento di articoli o prodotti mediante rispettive confezioni (110), preferibilmente articoli o prodotti (100) farmaceutici, in un isola robotizzata (10), detto metodo prevede di fornire almeno un operatore automatizzato (13) provvisto di almeno due bracci articolati robotizzati (14, 15), per manipolare detti articoli (100) e dette confezioni (110) eseguendo una sequenza operativa di confezionamento all’interno di almeno una camera operativa (11) centrale di detta isola robotizzata (10), detta camera operativa (11) essendo delimitata da un perimetro operativo (12), - a/da detta isola robotizzata (10) essendo alimentati almeno detti articoli (100) e dette confezioni (110) e prelevati ed evacuati articoli confezionati (140) mediante rispettive linee di trasporto (16, 17) ramificantisi rispettivamente in ingresso e in uscita rispetto a detta camera operativa (11), ciascuna delle quali linee di trasporto (16, 17) si interrompe in corrispondenza di detto perimetro operativo (12) dove, internamente a detta camera operativa (11), sono presenti rispettive specifiche zone operative (18) di confezionamento in cui viene completato almeno il confezionamento di detti articoli (100) mediante dette confezioni (110) da parte di detto operatore automatizzato (13), - detto operatore automatizzato (13) interagendo, per il confezionamento di detti articoli (100) mediante dette confezioni (110) e secondo detta sequenza operativa di confezionamento, con ciascuna di dette zone operative (18) di confezionamento ed eventuali ulteriori zone operative (27) presenti in detta camera operativa (11) all’interno di detto perimetro operativo (12).
13. 13. Metodo come alla rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che la sequenza operativa di confezionamento comprende almeno: - una fase di prelevamento di una confezione (110) da una linea di trasporto (16) in corrispondenza di una zona operativa (18); - una fase di inserimento di un articolo (100) nella confezione (110); - una fase di consegna dell’articolo confezionato (140) ad una linea di trasporto (17) in corrispondenza di un’altra zona operativa (18).