WO2021187612A1 - 細胞回収装置用ロボット及び細胞回収方法 - Google Patents

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WO2021187612A1
WO2021187612A1 PCT/JP2021/011265 JP2021011265W WO2021187612A1 WO 2021187612 A1 WO2021187612 A1 WO 2021187612A1 JP 2021011265 W JP2021011265 W JP 2021011265W WO 2021187612 A1 WO2021187612 A1 WO 2021187612A1
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WO
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robot
held
holding
container
cell recovery
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PCT/JP2021/011265
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昇平 杉本
古野　哲生
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ロート製薬株式会社
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    • C12M23/08—Flask, bottle or test tube
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • C12N—MICROORGANISMS OR ENZYMES; COMPOSITIONS THEREOF; PROPAGATING, PRESERVING, OR MAINTAINING MICROORGANISMS; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING; CULTURE MEDIA
    • C12N5/00—Undifferentiated human, animal or plant cells, e.g. cell lines; Tissues; Cultivation or maintenance thereof; Culture media therefor

Definitions

  • the present invention relates to cell culture, specifically, a robot for a cell recovery device and a cell recovery method using the robot for the cell recovery device.
  • the inventor has designed a cell recovery device that performs a cell recovery operation using a robot.
  • a robot for example, when injecting a medium or a cell washing solution from a container containing the medium or the cell washing solution into another container, it is difficult to completely tilt and secure the container containing the medium or the cell washing solution. I found.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art. According to the present invention, in cell recovery in cell culture, by automating at least a part of the work from manual work by humans to using a robot, it is possible to prevent mistakes from occurring during the cell recovery work, and the robot can be used. It is an object of the present invention to provide a robot for a cell recovery device and a cell recovery method capable of improving operability without upgrading the hardware of the robot by realizing a plurality of holding angles by having different holding modes. ..
  • the present invention has a terminal arm located at an end, the end of the terminal arm has a holder for holding an object to be held, the holder has a plurality of holding modes, and in different holding modes.
  • a robot for a cell recovery device in which the terminal arm and the retained object form different angles larger than 0 ° and smaller than 180 ° when holding the held object.
  • the holder has two holding modes, a first holding mode and a second holding mode, and the terminal arm and the held object are held when the held object is held in the first holding mode.
  • the object forms a first angle
  • the terminal arm and the object to be held form a second angle when the object to be held is held in the second holding mode.
  • the difference between the first angle and the second angle is 90 °.
  • the terminal arm has a first holding portion and a second holding portion at different positions, and the first holding portion and the second holding portion are each at the same position of the held object.
  • the first holding portion holds the held object
  • the first holding mode is set
  • the second holding portion holds the held object
  • the second holding mode is set. Enter hold mode.
  • the holder has a connecting pin connected to the held object, and the connecting pin engages with the held hole of the held object to hold the holder and the held object. Relatively fixed.
  • At least two groups of the connecting pins are provided so as to project in opposite directions, and one group of the two groups of the connecting pins has at least two or more of the connecting pins.
  • two groups of the connecting pins having the two connecting pins are provided.
  • the present invention comprises a medium discharge step of discharging the medium in the culture vessel and a medium discharge step.
  • a washing step of injecting the cell washing liquid into the culture vessel and discharging the cell washing liquid A stripping step of injecting a cell stripping solution into the culture vessel to strip the cells in the culture vessel, A washing step of washing the cells in the culture vessel and A recovery step of discharging the cells in the culture vessel into a cell recovery bottle, and A cell recovery method comprising a suspension step of suspending cells in the cell recovery bottle.
  • the present invention relates to a robot for a cell recovery device having a terminal arm.
  • a holder for holding the object to be held is provided at the end of the terminal arm.
  • the holder can hold the object to be held in a plurality of different holding modes.
  • the held object has a central axis that serves as a reference for posture, and has a central axis.
  • the inclination angle of the central axis of the object to be held in the holding mode with respect to the extending direction of the terminal arm is larger than 0 ° and smaller than 180 °.
  • the held object provides a robot for a cell recovery device, which is held by the terminal arm at different tilt angles.
  • the present invention has a terminal arm located at the terminal, the end of the terminal arm has a holder for holding an object to be held, the holder has a plurality of holding modes, and is covered in different holding modes.
  • a robot for a cell recovery device in which the terminal arm and the retained object form different angles larger than 0 ° and smaller than 180 ° when holding the retained object.
  • FIG. 1 is a front schematic view showing a cell recovery device using a robot according to the present invention.
  • the safety cabinet is omitted.
  • FIG. 2 is a schematic plan view showing a cell recovery device using the robot according to the present invention.
  • the safety cabinet is omitted.
  • FIG. 3 shows a state in which the first bottle is held in the container body holder.
  • FIG. 4 shows a state in which the first bottle is held in the container body holder.
  • FIG. 5 shows a state in which the container body holder holding the first bottle is held by the robot holder.
  • FIG. 6 shows a state in which the second bottle is held in the container body holder.
  • FIG. 7 shows a state in which the second bottle is held in the container body holder.
  • FIG. 3 shows a state in which the first bottle is held in the container body holder.
  • FIG. 4 shows a state in which the first bottle is held in the container body holder.
  • FIG. 5 shows a state in which the container body holder holding
  • FIG. 8 shows a state in which the container body holder holding the second bottle is held by the robot holder.
  • FIG. 9 shows a state in which the third bottle is held in the container body holder.
  • FIG. 10 shows a state in which the container body holder holding the third bottle is held by the robot holder.
  • FIG. 11 shows a state in which the fourth bottle is held in the container body holder.
  • FIG. 12 shows a state in which the container body holder holding the fourth bottle is held by the robot holder.
  • FIG. 13 is a front schematic view showing a safety cabinet of the cell recovery device shown in FIG.
  • FIG. 13 is a schematic view showing the exterior of the safety cabinet.
  • FIG. 14 is a schematic side view showing the safety cabinet of the cell recovery device shown in FIG. The schematic side view shown in FIG. 14 shows the interior portion of the safety cabinet.
  • the "vertical direction” refers to the direction of gravity of the earth (vertical direction in FIG. 1)
  • the "horizontal direction” is the horizontal direction in a plane orthogonal to the vertical direction (horizontal direction in FIG. 1). Point to.
  • tilt mainly refers to the process of tilting and maintaining the central axis of the container at a constant angle with respect to the vertical direction via the movable accommodating portion described below
  • pping mainly refers to the following.
  • Stress refers to the realization of reciprocating vibration of the container by reciprocating the container in a predetermined posture and at a predetermined frequency within a predetermined range for a predetermined time through the movable accommodating portion.
  • the center line of the container may extend along the vertical direction and along the horizontal direction. It may or may not extend along a certain direction.
  • the cell recovery device using the robot includes a safety cabinet 6, a control unit CU provided outside the safety cabinet 6, and safety. It includes a plurality of containers C, a stage 1, a mounting member 2, a capper 3, a pipette member 4, and a robot 5 provided inside the cabinet 6.
  • the container C can contain a fluid such as a medium for cell recovery or a cell solution, and can be grasped by the robot 5 and moved to each position.
  • a fluid such as a medium for cell recovery or a cell solution
  • each of the containers C has a container body CB forming a storage space and a cap for closing the opening of the container body CB. It has a CL and a container body holder CH that fixedly holds the container body CB.
  • the container C is divided into a first bottle C1, a second bottle C2, a third bottle C3, and a fourth bottle C4.
  • the first bottle C1 is a bottle in which the cross section of the container body CB is square and the volume is 125 ml, and a cell washing solution or a cell stripping solution is contained.
  • the cell lavage fluid may be, for example, PBS (phosphate buffered saline solution), and the cell stripping solution may be, for example, trypsin.
  • the first bottle C1 Prior to the start of operation of the cell recovery device according to the present invention, the first bottle C1 is housed one by one corresponding to the placement position formed by the movable storage unit 212.
  • the movable accommodating portion 212 can rotate about an axis extending along the vertical direction V and realize a linear displacement along the vertical direction V.
  • the container body holder CH of the first bottle C1 is provided with a gripping portion to be gripped by the container holder 542 of the robot 5.
  • the second bottle C2 has a circular cross section of the container body CB and a volume of 500 ml.
  • the lower half of the container body CB of the second bottle C2 has a tapered shape toward the bottom surface.
  • the second bottle C2 may be a container, for example, a centrifuge tube for cell recovery.
  • the second bottle C2 may further have other structures that favor the concentration, flow, distribution and recovery of the cell solution.
  • the second bottle C2 Prior to the start of operation of the cell recovery device according to the present invention, the second bottle C2 may be accommodated in the mounting position of the movable storage portion 212 or may be stored in the mounting position of the fixed storage portion 211.
  • the second bottle C2 is housed in position Pa (see FIG. 2).
  • the container body holder CH of the second bottle C2 is provided with a gripping portion to be gripped by the container holder 542 of the robot 5.
  • the third bottle C3 is a bottle having a rectangular cross section of the container body CB. Prior to the start of operation of the cell recovery device according to the present invention, the third bottle C3 is fixed to the stage 1 by being housed one by one corresponding to the placement position of the fixed storage portion 211. For example, before the start of operation of the cell recovery device, the third bottle C3 is housed at position Pb (see FIG. 2). The third bottle C3 is for accommodating the medium and the grown cells as a culture container. The cells finally concentrate in the second bottle C2.
  • the container body holder CH of the third bottle C3 is provided with a gripping portion to be gripped by the container holder 542 of the robot 5.
  • the fourth bottle C4 has a square cross section of the container body CB and a volume of 2000 ml. Prior to the start of operation of the cell recovery device according to the present invention, the fourth bottle C4 is fixed to the stage 1 by being housed one by one corresponding to the placement position of the fixed storage portion 211. For example, before the start of operation of the cell recovery device, the fourth bottle C4 is housed in position Pc (see FIG. 2).
  • the fourth bottle C4 is a bottle containing the discharged medium, and all the medium discharged from the third bottle C3 is collected in the fourth bottle C4.
  • the container body holder CH of the four bottles C1, C2, C3, and C4 described above may be a dedicated resin bracket, and is provided so as to be surrounded by an artificially formed silicone rubber. You may. In this way, even if each bottle is reversed, each bottle does not fall. Further, since each bottle C1, C2, C3, and C4 is made of plastic, when the robot 5 directly sandwiches the container body CB, the cap becomes difficult to operate due to the bending, and the bottle may easily fall off. However, the container body holder CH can avoid the above-mentioned problems.
  • the stage 1 is installed on the work table 62 (see FIG. 14) in the safety cabinet 6.
  • the stage 1 has a work surface 1a extending along the horizontal direction H.
  • a mounting member 2, a capper 3, a pipette member 4, and a robot 5 are installed on the work surface 1a.
  • the mounting member 2 is for mounting the container body CB and the cap CL of the container C, respectively.
  • the mounting member 2 has a container body accommodating portion 21 and a cap mounting portion 22.
  • the container body accommodating portion 21 and the cap mounting portion 22 have a mounting position corresponding to each of the container body CB and the cap CL of the container C, a temporary accommodating position for temporarily accommodating the container C, and the container body of the container C.
  • a tilt / swing position is formed in which the CB is tilted (usually in a state where the cap CL is not engaged) or reciprocating motion (that is, tapping) (usually in a state where the cap CL is engaged).
  • the container body accommodating portion 21 accommodates the container body CB of the corresponding container C and has an accommodating space that matches the cross-sectional shape of the container body CB.
  • the container body accommodating portion 21 has a fixed accommodating portion 211 that cannot move relative to each other and a movable accommodating portion 212 that can move relative to each other.
  • the "corresponding container C" means a container C housed in the container body storage unit 21, and is, for example, a bottle C1.
  • the fixed storage unit 211 holds the corresponding container body CB so as to be fixed to the work surface 1a.
  • the fixed storage unit 211 holds the corresponding container body CB so that its central axis Sf is orthogonal to the work surface 1a. That is, the central axis Sf of the container body CB extends along the vertical direction V.
  • the opening of the container body CB accommodated by the fixed accommodating portion 211 always faces upward in the vertical direction V.
  • the fixed accommodating portion 211 forms the above-mentioned mounting position and temporary accommodating position.
  • the "corresponding container body CB" is the container body CB of the container C held by the fixed storage unit 211, for example, the container body CB of the bottle C4.
  • the movable container 212 rotatably holds the corresponding container body CB with respect to the work surface 1a.
  • the movable accommodating portion 212 for accommodating the first bottle C1 is rotatable around an axis extending along the vertical direction V and is linearly displaceable along the vertical direction V. Therefore, the first bottle C1 can be located at a different position in a predetermined vertical direction V and a different position in the horizontal direction H. If necessary, by installing the container C other than the first bottle C1 in the movable accommodating portion 212, it is possible to move each container C to a position advantageous for the operation of each container C by the robot 5.
  • the movable accommodating portion 212 also forms the tilting / swinging position, so that the container C moved to the tilting / swinging position by the robot 5 performs a desired tilting and / or reciprocating motion in the movable accommodating portion 212. be able to.
  • the movable accommodating portion 212 for forming the tilting / swinging position accommodates the specific container C only when necessary, so that the central axis Sf of the container body CB of the container C is set with respect to the horizontal work surface 1a. By tilting and / or reciprocating the container C within a predetermined range, it is possible to promote uniform mixing and distribution of the solution in the container C.
  • the "corresponding container body CB" is the container body CB of the container C held by the movable accommodating portion 212, for example, the container body CB of the bottle C1.
  • the cap mounting portion 22 forms a mounting position for mounting the cap CL by mounting the cap CL removed from the container C.
  • the cap mounting portion 22 has a cap receiving member 221 that can be sandwiched by the robot. Since the cap receiving member 221 is formed with a plurality of recesses 222 that match the shape of each cap CL, the recess 222 can accommodate the corresponding cap CL, and each recess 222 mounts one cap CL. It corresponds to the placement position.
  • the cap receiving member 221 can be moved from the stage 1 to the capper 3 by the robot 5, and the cap receiving member 221 is capped by aligning the corresponding recess 222 with the cap CL removed by the capper 3.
  • the CL is placed in the recess 222.
  • the cap receiving member 221 can be moved from the stage 1 to the capper 3 by the robot 5, and the cap receiving member 221 aligns the mounted cap CL and the capper 3 and further caps the capper 3. After engaging with CL, the cap CL is tightened to the corresponding container body CB.
  • the capper 3 operates the cap CLs of different containers C to realize the engaging work and the separating work of the cap CL and the corresponding container body CB.
  • the capper 3 has an engaging claw 31 that can be engaged with the cap CL of the container C and can rotate in two directions around the vertical direction V.
  • the engaging claw 31 has three claw portions 311 that are uniformly distributed in the circumferential direction of the cap CL, so that the cap CL of the container C can be tightened or removed.
  • the engaging claw 31 engages with the cap CL attached to the container body CB of the container C from the outside, and then rotates in one direction to remove the cap CL from the container body CB, and the cap CL and the container body CB Can be separated.
  • the engaging claw 31 can close the opening of the container body CB by engaging the cap CL and the container body CB.
  • the capper 3 further has a cap state detector (not shown) for detecting whether or not the container C is in a state where the opening is covered with the cap CL.
  • the cap state detector may be an optical sensor. In the cell recovery method described below, after the operation of the engagement work or the separation work related to all the cap CLs, it is confirmed by the detection of the cap state detector whether the cap CL is surely engaged or separated from the container body CB. do. When it is detected that the desired state is not obtained, the control unit CU controls the buzzer so as to issue an alarm, and stops the work.
  • the capper 3 may be provided with a holding module for holding the container body CB of the container C. Since the sandwiching module has two sandwiching portions that are close to each other or separated from each other, the container body CB of the container C can be fixedly held by the two sandwiching portions, and the container body CB can be relatively fixed. In this way, in the process of operating the cap CL of the container C by the capper 3 to engage or separate the cap CL from the container body CB, the container body CB is rotatable in accordance with the operation of the engaging claw 31 of the capper 3. It does not become. Further, the inner peripheral wall of the engaging claw 31 may be formed with engaging portions having two or more inner diameter dimensions, so that the engaging claw 31 can engage with caps CL having different diameter ranges.
  • cap CLs having different diameter dimension ranges.
  • the inner diameter of the engaging portion of the inner peripheral wall of the engaging claw 31 is 5 cm or 7 cm, it can be engaged with the cap CL having a diameter of 5 to 6 cm and can also be engaged with the cap CL having a diameter of 7 to 8 cm. ..
  • the design may have different inner diameter dimensions, and the specific dimensional range can be appropriately adjusted as needed.
  • the pipette member 4 has an assembled pipette (50 ml), a silicon hose and a glass syringe.
  • the pipette enters the container body CB and directly inhales and discharges the solution in the container body CB.
  • the silicon hose is located between the pipette and the glass syringe, has a certain degree of flexibility, and serves to airtightly connect the pipette and the glass syringe, so that the pipette is vertically V. When moving, avoid obstacles to movement due to the inability to deform the connection. All pipettes and silicone hoses are disposable.
  • the glass syringe acts as a piston and powers the suction and discharge operations.
  • the pipette member 4 suspends the cells in the cell solution collected in the second bottle C2 (disperses, homogenizes, and suspends the cells).
  • the pipette member 4 is subjected to the above-mentioned suspension treatment by sucking the solution from the container body CB of the container C (inhalation work) or discharging the solution into the container body CB of the container C (discharge work) at different quantifications. To give.
  • the mechanical structure of the robot 5 has 6 degrees of freedom, and the container body CB of the container C and the cap receiving member 221 are moved.
  • the robot 5 includes a plurality of arms 51, 52, 53, 54 which are sequentially connected.
  • the container holder 542 at the end of the fourth arm 54 which is the terminal arm, holds the container C so as to be in at least two postures (corresponding to the first holding mode and the second holding mode). Is possible.
  • the fourth arm 54 has two different container holders 542 in different positions, i.e., a first container holder 542 (first holding portion) and a second container holder 542 (second holding). Part).
  • the case where the first container holder 542 holds the container C is the first holding mode, and when the container holder 542 holds the container C in the first holding mode, the container holder 542 of the fourth arm 54 And the central axis Sf of the container body CB of the container C form a first angle.
  • the case where the second container holder 542 holds the container C is the second holding mode, and when the container holder 542 holds the container C in the second holding mode, the holder 542 of the fourth arm 54 and the holder 542
  • the container C forms a second angle with the central axis Sf of the container body CB.
  • the difference between the first angle and the second angle may be any numerical value greater than 0 ° and less than 180 °, and the container C is subjected to a predetermined motion (linear displacement motion and rocking). Make it work as you do.
  • Container C (or container body CB) is an example of an object to be held.
  • the container C has an opening closed by the cap CL, and the direction of the opening serves as a reference for the posture. That is, the virtual straight line passing through the center of the opening and extending in the longitudinal direction of the container body CB is the central axis Sf, and the central axis Sf serves as a reference for the posture of the container C.
  • the first angle (tilt angle) is the angle of the central axis Sf of the container C held in the first holding mode with respect to the extending direction of the fourth arm 54 (base 541 described later). , This angle is greater than 0 ° and less than 180 °.
  • the second angle is the angle of the central axis Sf of the container C held in the second holding mode with respect to the extending direction of the fourth arm 54 (base 541 described later). This angle is larger than 0 ° and smaller than 180 °, and is different from the first angle.
  • the fourth arm 54 has a base 541 extending along the first direction and a container holder 542 extending along a second direction orthogonal to the first direction.
  • the base 541 and the container holder 542 are fixedly connected.
  • the base 541 is connected to the third arm 53 described below, and the container holder 542 is provided to hold the container C.
  • the container holder 542 can hold the container C so that the central axis Sf of the container C coincides with the first direction or the second direction, so that the first holding mode or the second holding mode can be held. Holds the container C via the container body holder CH. In this case, the difference between the first angle and the second angle is 90 °.
  • the robot 5 When the central axis Sf of the container C coincides with the first direction (for example, the modes shown in FIGS. 5, 8, 10, and 12), the robot 5 mainly has a posture in which the opening of the container C is directed upward. Linearly move horizontally, i.e. move container C between different positions.
  • the robot 5 tilts the opening of the container C at an arbitrary angle with respect to the vertical direction V to cause the solution in the container body CB.
  • the solution in the container C can be uniformly mixed by tilting the container C or by holding and swinging the container C.
  • the solution in the container C when the solution in the container C is tilted in two relative postures, it corresponds to holding the container C at different angles.
  • the first holding mode there is an obstacle on the movement locus due to the limited degree of freedom of the robot arm of the robot 5 or when the robot arm realizes a certain inclination angle and position. Therefore, when the solution in the container C cannot be completely discharged, the solution is discharged as much as possible in the first holding mode. After that, the container C can be held in the second holding mode and the solution in the container C can be discharged again. Therefore, it is possible to obtain a sufficient tilt angle and operation operability, tilt the solution in the container C more completely, and prevent the residual solution from being too much. Further, by swinging the container C in two relative postures, the solution in the container C can be mixed more uniformly.
  • the fourth arm 54 has two different container holders 542 at different positions, that is, a first container holder 542 (first holding portion) and a second. It has a container holder 542 (second holding portion).
  • the first container holder 542 and the second container holder 542 can each hold the same portion of the container C.
  • the first container holder 542 holds the container C (retained object)
  • the second container holder 542 holds the container C (retained object)
  • the second holding mode is set. Enter hold mode.
  • the container holder 542 has a connection pin 542P connected to the container C, so that the container C is held by sandwiching the connection pin 542P.
  • connection pin 542P can be engaged with the held hole provided in the container C in advance, the holder 542 is fixed relative to the container C.
  • two connection pins 542P are provided for each group of connection pins 542P, and one group of connection pins 542P and another group of connection pins 542P are arranged so as to project in opposite directions. In this way, even if one of the connection pins 542P of the group of connection pins 542P has an engagement failure due to an unexpected situation, the other connection pin 542P of the connection pins 542P of the group ensures the container C. The function of gripping can be achieved.
  • both are held in the forward direction and the reverse direction of the robot arm. It is possible to realize each of the two different holding postures. In practice, this corresponds to achieving more retention modes.
  • the plurality of arms 51, 52, 53 of the robot 5 are connected to the first arm 51 whose one end is installed in the stage 1 of the cell collection device and the first arm 51.
  • the second arm 52 is included, and the third arm 53 connected to the second arm 52 is included.
  • the first arm 51 extends along the vertical direction V and is rotatable around the vertical direction V.
  • the second arm 52 extends linearly, and one end thereof is connected to the other end of the first arm 51 via the first joint 51J, and the second arm 52 is connected by the first joint 51J. Has at least one degree of freedom of rotation with respect to the first arm 51.
  • the third arm 53 extends linearly and one end is connected to the other end of the second arm 52 via a second joint 52J, and the third arm 53 is connected by the second joint 52J.
  • the fourth arm 54 is connected to the third arm 53 via the third joint 53J, and the third joint 53J allows the fourth arm 54 to rotate at least one rotation with respect to the third arm 53.
  • the first joint 51J is provided with a first shaft extending along the horizontal direction H
  • the second arm 52 is rotatable around the first shaft.
  • the second joint 52J is provided with a second axis extending along the horizontal direction H
  • the third arm 53 is rotatable about the second axis.
  • the third joint 53J is provided with a third axis extending along the horizontal direction H, and the fourth arm 54 is rotatable about the third axis. Further, the third arm 53 and the fourth arm 54 are all rotatable around their respective central axes. In this way, the robot 5 can realize movement with 6 degrees of freedom.
  • the robot 5 has a mechanical structure with 6 degrees of freedom, so that other members can be held in desired postures, and operations such as linear displacement, rotation, tilting and rocking of the container C can be performed. It can be completed. Specifically, the robot 5 moves each container C to the capper 3, aligns each recess 222 of the cap receiving member 221 with the removed cap CL, and places each container C in a mounting position and a temporary storage position. By moving the container to a tilting position or the like, each desired operation can be completed smoothly.
  • the fourth arm 54 (terminal arm) has a first container holder 542 (first holding portion) and a second container holder 542 (second holding portion) at different positions. ),
  • the first container holder 542 and the first container holder 542 can each hold the same portion of the container C, and the first container holder 542 holds the container C (retained object).
  • the robot according to the present invention is not limited to this.
  • the following alternative forms may be adopted.
  • the terminal arm (eg, the fourth arm 54) has only one holding portion (eg, container holder 542) capable of gripping different locations (held portions) of the container C.
  • the first holding mode and the second holding mode can be realized.
  • two insertion portions arranged in parallel may be formed in the holding portion, and insertion holes corresponding to the two insertion portions may be formed in the different held portions. In this way, it is possible to realize the first holding mode and the second holding mode when the insertion portion engages with different insertion holes. Further, since different held portions can share a part of the insertion holes, the processing cost can be saved.
  • the terminal arm (eg, the fourth arm 54) has only one holding portion, the container C has only one held portion, the one holding portion and one held portion.
  • the portion By moving relative to the portion (for example, rotating relative to each other), one holding portion of the terminal arm is engaged with one held portion of the container C by being in a different engaging state.
  • the first holding mode or the second holding mode can be realized.
  • the holding portion is formed with an insertion portion having a ridge portion having a "one" shape in cross section, and the held portion is formed with a ridge portion having a "one" shape in the insertion portion.
  • Radiant insertion holes along the radial direction such as a "ten” shape or a “rice” shape, corresponding to the width and length may be formed.
  • the insertion portion can be reliably engaged with the insertion hole even if it rotates in a different phase with respect to the insertion hole.
  • the first holding mode or the second holding mode can be realized by engaging the insertion portion after rotating with respect to the insertion hole.
  • control unit CU is provided with a CPU, a memory, and the like, and is connected to the robot 5 so as to be able to transmit and receive control signals by wire or wirelessly.
  • the control unit CU controls the robot 5 to perform each work on the container C according to a predetermined program stored in the memory, controls the engaging work and the separating work of the capper 3, and selects the pipette member 4. It is possible to control the suction work and the discharge work.
  • the control unit CU may have a plurality of control means for controlling the operation of each member, and thus completes each of the above operations according to a predetermined program.
  • the safety cabinet 6 is for providing a sterile working environment.
  • the stage 12 may be installed on the removable work table 62 in the safety cabinet 6, or may be the same member as the work table 62.
  • the safety cabinet 6 includes a housing 61, an exhaust module 63, a measurement module 64, a sterilization module 65, a lighting module 66, and a movement adjustment module 67.
  • the housing 61 has a cubic shape and forms a sterile working environment inside.
  • the workbench 62 is mounted inside the housing 61 and is arranged horizontally.
  • the exhaust module 63 communicates between the inside and the outside of the housing 61.
  • the exhaust module 63 includes an air supply port 631 and an exhaust port 635 provided in the housing 61, an air supply filter 632 provided in the housing 61 and located at the air supply port 631 (in the present embodiment, there are two).
  • an exhaust filter 634 in this embodiment, there is one
  • the exhaust module 63 further includes a blower 633 provided inside the exhaust port 635. The blower 633 is for promoting the exhaust of the air in the housing 61 to the outside.
  • the exhaust module 63 further includes an exhaust filter differential pressure gauge 636 that monitors the pressure difference of the exhaust filter 634.
  • the measurement module 64 measures a predetermined parameter in the housing 61.
  • the measurement module 64 has a particle counter 641 for measuring the concentration of dust and particles in the housing 61, and a PAO inlet side measurement valve 642 for measuring the input of PAO (polyalphaolefin). It is possible to provide the user with desired parameter information.
  • the sterilization module 65 is provided in the housing 61, and the inside of the housing 61 is sterilized. Specifically, the sterilization module 65 can effectively sterilize the internal space of the housing 61 by having two germicidal lamps (15W) provided on the side wall of the housing 61.
  • the lighting module 66 illuminates the inside of the housing 61.
  • the lighting module 66 includes three LEDs provided at the top of the interior space of the housing 61.
  • the movement adjustment module 67 is arranged in the lower part of the housing 61 to move the housing 61 and adjust the angle between the housing 61 and the ground.
  • the movement adjustment module 67 has a plurality of rollers 671, a plurality of adjusters 672, and a plurality of support legs 673.
  • the roller 671 is advantageous for the housing 61 to advance to the ground when moving.
  • the adjuster 672 supports the housing 61 while adjusting the angle between the housing 61 and the ground. After the support leg 673 is placed underneath, it acts as a support for the housing 61.
  • the operation display unit 68 is arranged on the outer wall of the housing 61, displays the parameters in the housing 61, and inputs an operation command for controlling the operation of each member of the safety cabinet 6. ..
  • the operation process of the cell recovery device using the robot according to the present invention is A medium discharge step of discharging most of the medium in the third bottle C3 by discharging the medium in the third bottle C3, which is a culture container, to the fourth bottle C4 via the robot 5.
  • the remaining medium is completely washed with the cell wash solution, and then the cell wash solution is added to the first bottle C1.
  • the washing step of discharging to the third bottle C3 when the cell washing liquid is injected into the third bottle C3, it is necessary to tilt the third bottle C3 to one side via the movable accommodating portion 212 in order to facilitate the tilting work.
  • a peeling step in which the third bottle C3 needs to be tilted to one side via the movable accommodating portion 212 for convenience of tilting work, and a peeling step.
  • a washing step of washing cells with the cell washing liquid by injecting the cell washing liquid into the third bottle C3 via the robot 5 and a washing step.
  • the cell recovery method further includes a supplementary recovery step after the recovery step and before the suspension step.
  • the cells remaining in the third bottle C3 are obtained by injecting the cell lavage fluid into the third bottle C3 and then injecting the remaining cells washed with the cell lavage fluid into the second bottle C2. Can be recovered as completely as possible in the second bottle C2.
  • the third bottle C3 is swung via the robot 5.
  • the rocking operation is performed in a state where the thickness direction of the third bottle C3 is substantially along the vertical direction, and the culture vessel is turned upside down at least once during the rocking operation. Such upside down is performed so as not to affect the state in which the thickness direction is substantially along the vertical direction.
  • the third bottle C3 is placed on the movable accommodating portion 212 during the swing operation by the robot 5, and the reciprocating displacement of the third bottle C3 is performed via the movable accommodating portion 212. It is possible to do.
  • the reciprocating displacement is, for example, a reciprocating vibration operation that continues for a time of 10 seconds or more and reciprocates once or twice every second.
  • a reciprocating vibration operation that continues for a time of 10 seconds or more and reciprocates once or twice every second.
  • an effect such as tapping is simulated, the cells in the third bottle C3 are sufficiently allowed to enter the solution, and the solution in the third bottle C3 is introduced. Mix well to achieve complete recovery.
  • the liquid tilting work in each of the above-mentioned steps is performed by the tilting operation by the robot 5.
  • the liquid in the container C is discharged while the container C is held in the first holding mode and the second holding mode, respectively. In this way, the liquid in the container C can be discharged as completely as possible.
  • an operation of moving the robot 5 to the reset position is provided between all the operation operations of the robot 5, but an operation of moving the robot 5 to the reset position only during a part of the operation operations of the robot 5. May be provided.
  • the pipette member 4 enters below the liquid level of the liquid in the second bottle C2 to perform the suction operation and the discharge operation to perform the suspension process.
  • the pipette member 4 is separated from the liquid level of the liquid in the second bottle C2, but by continuing the suction and discharge operation even in the air, the cells remaining in the pipette member 4 are separated from the second bottle C2. Can be completely infused into.
  • the present invention provides a new cell recovery device. It is not necessarily the example described in the specific embodiment described above. In addition, a supplementary explanation will be given as follows.
  • the working surface 1a of the stage 1 is horizontal, but the present invention is not limited to this. If necessary, the work surface 1a may be set to form a predetermined angle with respect to the horizontal plane.
  • the safety cabinet 6 may have a desired power socket and power cord. Further, the housing 61 may have a removable structure for maintenance and a transparent structure for easily observing the internal space.
  • the robot 5 of the cell recovery device has 6 degrees of freedom, but the present invention is not limited to this.
  • the robot 5 may be a redundant robot (redundant robot) having 7 degrees of freedom. Further, if a more flexible operation can be realized by adjusting the holding mode, a robot having a small degree of freedom may be used.
  • cap mounting portion 22 has the recess 222
  • the cap CL may be mounted directly on a flat position without providing the recess 222.
  • the portion on which each cap CL is placed may be integrated or may be a separate body.

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Abstract

本発明は、端部に位置する端末アームを有する細胞回収装置用ロボットにおいて、端末アームの端部は、被保持物を保持するためのホルダーを有し、該ホルダーは複数の保持モードを有し、異なる保持モードで被保持物を保持する際に該端末アームと前記被保持物とは０°より大きく１８０°より小さい異なる角度をなすことを特徴とする細胞回収装置用ロボット。

Description

細胞回収装置用ロボット及び細胞回収方法
　本発明は、細胞培養、具体的には、細胞回収装置用ロボット及び該細胞回収装置用ロボットを用いた細胞回収方法に関する。
　細胞培養では、各種の培養容器を用いて培養された細胞に対して継代のために回収作業を行う必要がある。従来技術では、ほとんどの場合、このような培養容器からの細胞の回収作業は作業者が手作業で行われていた。しかし、細胞を用いた製品を作るためには、ある程度の量の細胞が必要となるため、細胞培養及び細胞の継代作業を複数回行う必要がある。しかしながら、細胞の継代に時間がかかると細胞にダメージを与えるため、継代操作は短時間で行う必要があり、また一定の品質の細胞を調製するためには各工程で同一の操作が行われる必要がある。さらに操作時の無菌状態に対して厳しい要求があるため、作業者の手作業で行われる場合、非常に高い熟練性が要求される上に、操作が複雑であり、工数がかかる、また作業中にミスが発生しやすいなどの問題があった。このため、発明者はロボットを用いて細胞回収操作を行う細胞回収装置を設計した。しかし、ロボットを用いる場合、例えば培地または細胞洗浄液を培地または細胞洗浄液を入れた容器から別の容器に注入する場合、培地または細胞洗浄液を入れた容器完全に傾倒させ確保することは困難であることを発見した。例えば、６つの回転自由度を持つ６軸ロボットを用いる場合であっても、ロボットアームは人間のような柔軟な動作を完全に模倣することができないため、その実現し得る動作の範囲が依然として限られていた。これにより、６軸ロボットの実現し得る回転角度の範囲が限られていることで、傾倒物を十分に傾倒できないという問題があった。特に、細胞培養においては操作空間が限られており、狭い空間には数多くの部材が配置されているため、回転角度を実現できるとしても、ロボットアームの運動軌跡に障害物があるため、柔軟な操作を実現できなかった。また、より高い自由度を持つ冗長ロボット（redundant robot）を用いることにより柔軟な操作を実現することができるが、この場合コストが大幅に高いという問題があった。
　本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みてなされたものである。本発明は、細胞培養における細胞回収において、少なくとも一部の作業を人による手作業からロボットを用いて自動化することにより、細胞回収作業中にミスが発生することを防ぐことができ、かつロボットに異なる保持モードを持たせることにより複数の保持角度を実現することで、ロボットのハードウェアをアップグレードすることなく、操作性を向上できる細胞回収装置用ロボット及び細胞回収方法を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、以下のような発明を採用している。
　本発明は、端部に位置する端末アームを有し、前記端末アームの端部が被保持物を保持するためのホルダーを有し、該ホルダーが複数の保持モードを有し、異なる保持モードで前記被保持物を保持する際に該端末アームと前記被保持物とが０°より大きく１８０°より小さい異なる角度をなす細胞回収装置用ロボットを提供している。
　好ましくは、前記ホルダーは第１の保持モードと第２の保持モードとの２つの保持モードを有し、前記第１の保持モードで前記被保持物を保持する際に該端末アームと前記被保持物とは第１の角度をなし、前記第２の保持モードで前記被保持物を保持する際に該端末アームと前記被保持物とは第２の角度をなす。
　より好ましくは、前記第１の角度と前記第２の角度との差は９０°である。
　より好ましくは、前記端末アームは、異なる位置にある第１の保持部及び第２の保持部を有し、前記第１の保持部及び前記第２の保持部はそれぞれ前記被保持物の同じ箇所を保持可能であり、前記第１の保持部が前記被保持物を保持する場合に前記第１の保持モードとなり、前記第２の保持部が前記被保持物を保持する場合に前記第２の保持モードとなる。
　より好ましくは、前記ホルダーは、前記被保持物に接続される接続ピンを有し、前記接続ピンは前記被保持物の被保持孔と係合することで、前記ホルダーと前記被保持物とを相対的に固定する。
　より好ましくは、対向方向に突出して配置された少なくとも２群の前記接続ピンが設けられており、該２群の前記接続ピンのうちの１群は少なくとも２つ以上の前記接続ピンを有する。
　より好ましくは、２つの前記接続ピンをそれぞれ有する２群の前記接続ピンが設けられている。
　本発明は、培養容器にある培地を排出する培地排出工程と、
　細胞洗浄液を前記培養容器に注入して、細胞洗浄液を排出する洗浄工程と、
　細胞剥離液を前記培養容器に注入して、前記培養容器内の細胞を剥離する剥離工程と、
　前記培養容器内の前記細胞を洗浄する洗浄工程と、
　前記培養容器内の細胞を細胞回収ボトルに排出する回収工程と、
　前記細胞回収ボトル内の細胞を懸濁処理する懸濁工程と、を含む細胞回収方法であって、
　上記した発明のいずれか１つに記載の細胞回収装置用ロボットの傾倒操作によって上記した各工程での液体の排出作業を行い、上記した各工程において排出する各種の容器が、前記被保持物として該細胞回収装置用ロボットにより保持され、
　前記傾倒操作において、前記被保持物を前記異なる保持モードでそれぞれ保持する状態で、該被保持物内の液体を排出する細胞回収方法をさらに提供している。
　また、本発明は、端末アームを有する細胞回収装置用ロボットにおいて、
　前記端末アームの端部には、被保持物を保持するためのホルダーが設けられており、
　前記ホルダーは、前記被保持物を複数の異なる保持モードで保持可能であり、
　前記被保持物は、姿勢の基準となる中心軸を備え、
　前記端末アームの延在方向に対して、前記保持モードで保持された状態の前記被保持物の前記中心軸の傾斜角度は、０°より大きく、且つ１８０°よりも小さく、
　前記複数の異なる保持モードにおいて、前記被保持物は、それぞれ異なる傾斜角度で前記端末アームに保持される、細胞回収装置用ロボットを提供している。
　本発明は、端末に位置する端末アームを有し、端末アームの端部が、被保持物を保持するためのホルダーを有し、該ホルダーが複数の保持モードを有し、異なる保持モードで被保持物を保持する際に該端末アームと被保持物とが０°より大きく１８０°より小さい異なる角度をなす細胞回収装置用ロボットを提供している。人による手作業ではなく、該細胞回収装置用ロボットを用いることで、細胞培養における細胞回収部分の作業者を減らすことができ、また、細胞回収作業におけるミスの発生を防ぐことができる。また、上述の細胞回収が複数のモードで被保持物を保持することにより、被保持物はロボットに対して異なる姿勢となることができるため、ある姿勢で十分な傾倒効果を奏せないとき、別の保持モードを交換するだけで、傾倒時の角度を効果的に調整できる。これにより、細胞回収工程の傾倒や揺動などの作業に有利である。これにより、高コストのロボットを用いる必要がなく、一般的なロボットを用いて柔軟な動作を実現できる。
　本発明によれば、操作性を向上できる。
図１は本発明に係るロボットを用いた細胞回収装置を示す正面模式図である。図１では、安全キャビネットを省略した。 図２は本発明に係るロボットを用いた細胞回収装置を示す平面模式図である。図２では、安全キャビネットを省略した。 図３は第１のボトルが容器本体ホルダーに保持された状態を示している。 図４は第１のボトルが容器本体ホルダーに保持された状態を示している。 図５は第１のボトルを保持した容器本体ホルダーがロボットのホルダーによって保持された状態を示している。 図６は第２のボトルが容器本体ホルダーに保持された状態を示している。 図７は第２のボトルが容器本体ホルダーに保持された状態を示している。 図８は第２のボトルを保持した容器本体ホルダーがロボットのホルダーによって保持された状態を示している。 図９は第３のボトルが容器本体ホルダーに保持された状態を示している。 図１０は第３のボトルを保持した容器本体ホルダーがロボットのホルダーによって保持された状態を示している。 図１１は第４のボトルが容器本体ホルダーに保持された状態を示している。 図１２は第４のボトルを保持した容器本体ホルダーがロボットのホルダーによって保持された状態を示している。 図１３は図１に示す細胞回収装置の安全キャビネットを示す正面模式図である。図１３は安全キャビネットの外装を示す模式図である。 図１４は図２に示す細胞回収装置の安全キャビネットを示す側面模式図である。図１４である側面模式図は安全キャビネットの内装部分を示している。
　以下、図面を参照して、本発明の例示的な実施形態について説明する。これらの具体的な説明は、どのように本発明を実施するかについての教示を当業者に与えるだけであり、本発明のすべての可能な形態を一々挙げるのではなく、本発明の範囲を限定するものでもないと理解すべきである。なお、本発明において、「鉛直方向」とは地球の重力方向（図１の上下方向）を指し、「水平方向」とは上記鉛直方向に直交する平面内の水平方向（図１の左右方向）を指す。また、「傾動」とは、主に下記した可動収容部を介して容器の中心軸を鉛直方向に対して一定の角度で傾斜させて維持する過程を指し、「タッピング」とは、主に下記した可動収容部を介して容器を所定の姿勢及び所定の周波数で所定の範囲内に所定の時間往復運動することにより、容器の往復振動を実現することを指し、「揺動」とは、主に下記したロボットを介して容器を一定の範囲内に往復揺動する・振る複合運動過程を指し、この運動過程において、容器の中心線は鉛直方向に沿って延びてもよく、水平方向に沿って延びてもよく、一定の方向に沿って延びなくてもよい。
　以下、図面に従って本発明に係るロボットを用いた細胞回収装置の構造について説明する。
（本発明に係るロボットを用いた細胞回収装置の構造）
　図１～図１４に示すように、本発明に係るロボット（細胞回収装置用ロボット）を用いた細胞回収装置は、安全キャビネット６と、安全キャビネット６の外部に設けられた制御部ＣＵと、安全キャビネット６の内部に設けられた複数の容器Ｃ、ステージ１、載置部材２、キャッパー３、ピペット部材４、及びロボット５とを備えている。
　本実施形態では、容器Ｃは、細胞回収用の培地や細胞溶液などの流体を収容し、かつロボット５によって把持されて各位置に移動することが可能である。図３、図４、図６、図７、図９及び図１１に示すように、各容器Ｃのそれぞれは、収容空間を形成する容器本体ＣＢと、容器本体ＣＢの開口を閉栓するためのキャップＣＬと、上記容器本体ＣＢを固定保持する容器本体ホルダーＣＨとを有する。具体的には、本実施形態では、容器Ｃは、第１のボトルＣ１と、第２のボトルＣ２と、第３のボトルＣ３と、第４のボトルＣ４とに分かれている。
　第１のボトルＣ１は、容器本体ＣＢの横断面が正方形となり、かつ容積が１２５ｍｌであり、細胞洗浄液または細胞剥離液を収容するボトルである。細胞洗浄液は例えばＰＢＳ（リン酸緩衝塩溶液）であってもよく、細胞剥離液は例えばトリプシンであってもよい。本発明に係る細胞回収装置の動作開始前に、第１のボトルＣ１は可動収容部２１２が形成する載置位置に一々対応して収容されている。該可動収容部２１２は、鉛直方向Ｖに沿って延びる軸周りに回動すること及び鉛直方向Ｖに沿う線形的な変位を実現することが可能である。第１のボトルＣ１の容器本体ホルダーＣＨには、ロボット５の容器ホルダー５４２に把持される把持箇所が設けられている。
　第２のボトルＣ２は、容器本体ＣＢの横断面が円形となり、かつ容積が５００ｍｌである。該第２のボトルＣ２の容器本体ＣＢの下半部は底面に向かうテーパ形状となる。第２のボトルＣ２は、容器、例えば、細胞回収用の遠沈管であってもよい。該第２のボトルＣ２は、細胞溶液の集中、流動、分布及び回収に有利な他の構造をさらに有してもよい。本発明に係る細胞回収装置の動作開始前に、第２のボトルＣ２は可動収容部２１２の載置位置に収容されてもよく、固定収容部２１１の載置位置に収容されてもよい。例えば、細胞回収装置の動作開始前において、第２のボトルＣ２は、位置Ｐａ（図２参照）に収容されている。第２のボトルＣ２の容器本体ホルダーＣＨには、ロボット５の容器ホルダー５４２に把持される把持箇所が設けられている。
　第３のボトルＣ３は、容器本体ＣＢの横断面が長方形となるボトルである。本発明に係る細胞回収装置の動作開始前に、第３のボトルＣ３は固定収容部２１１の載置位置に一々対応して収容されていることで、ステージ１に対して固定されている。例えば、細胞回収装置の動作開始前において、第３のボトルＣ３は、位置Ｐｂ（図２参照）に収容されている。第３のボトルＣ３は培養容器として培地及び成長された細胞を収容するためである。該細胞は、最終に、第２のボトルＣ２に集中する。第３のボトルＣ３の容器本体ホルダーＣＨには、ロボット５の容器ホルダー５４２に把持される把持箇所が設けられている。
　第４のボトルＣ４は、容器本体ＣＢの横断面が正方形となり、かつ容積が２０００ｍｌである。本発明に係る細胞回収装置の動作開始前に、第４のボトルＣ４は固定収容部２１１の載置位置に一々対応して収容されていることで、ステージ１に対して固定されている。例えば、細胞回収装置の動作開始前において、第４のボトルＣ４は、位置Ｐｃ（図２参照）に収容されている。第４のボトルＣ４は排出された培地を収容するボトルとし、第３のボトルＣ３から排出された培地はすべて該第４のボトルＣ４に回収される。
　なお、上述の４つのボトルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の容器本体ホルダーＣＨは、専用の樹脂製ブラケットであってもよく、人工的に形成されたシリコーンゴムで囲むように設けられたものであってもよい。このように、各ボトルを逆転させても、各ボトルは落下しない。また、各ボトルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４がプラスチック製であるため、ロボット５が容器本体ＣＢを直接挟持する場合、撓みが発生したことで、キャップが操作しにくくなり、かつボトルが落ちやすい可能性があるが、容器本体ホルダーＣＨにより、上述の不具合を回避することができる。
　本実施形態では、図１及び図２に示すように、ステージ１は安全キャビネット６内の作業台６２（図１４参照）上に設置されている。ステージ１は、水平方向Ｈに沿って延在している作業面１ａを有する。作業面１ａには、載置部材２、キャッパー３、ピペット部材４及びロボット５が設置されている。
　具体的には、本実施形態では、載置部材２は、容器Ｃの容器本体ＣＢ及びキャップＣＬをそれぞれ載置するためである。載置部材２は、容器本体収容部２１と、キャップ載置部２２とを有する。容器本体収容部２１及びキャップ載置部２２は、容器Ｃの容器本体ＣＢ及びキャップＣＬのそれぞれに一々対応する載置位置、容器Ｃを一時的に収容する一時収容位置、及び容器Ｃの容器本体ＣＢの傾動（通常、キャップＣＬが係合しない状態）または往復運動（即ち、タッピング）（通常、キャップＣＬが係合した状態）を行う傾動・揺動位置を形成する。
　さらに、容器本体収容部２１は、その対応する容器Ｃの容器本体ＣＢを収容し、かつ容器本体ＣＢの断面形状と合う収容空間を有する。複数の容器本体収容部２１はステージ１においてロボット５を取り囲むように分布することにより、ロボット５による容器本体収容部２１内の容器Ｃに対する操作を容易に行う。容器本体収容部２１は、相対移動不可な固定収容部２１１及び相対移動可能な可動収容部２１２を有する。なお、「その対応する容器Ｃ」とは、容器本体収容部２１で収容される容器Ｃを意味し、例えば、ボトルＣ１である。
　固定収容部２１１は、その対応する容器本体ＣＢを作業面１ａに対して固定するように保持する。本実施形態では、固定収容部２１１は、その対応する容器本体ＣＢをその中心軸Ｓｆが作業面１ａに対して直交するように保持する。つまり、該容器本体ＣＢの中心軸Ｓｆは鉛直方向Ｖに沿って延びている。このように、固定収容部２１１によって収容された容器本体ＣＢの開口は常に鉛直方向Ｖの上方に向かっている。固定収容部２１１は、上記した載置位置及び一時収容位置を形成する。なお、「その対応する容器本体ＣＢ」とは、固定収容部２１１によって保持される容器Ｃの容器本体ＣＢであり、例えば、ボトルＣ４の容器本体ＣＢである。
　可動収容部２１２は、その対応する容器本体ＣＢを作業面１ａに対して回動可能に保持する。本実施形態では、第１のボトルＣ１を収容するための可動収容部２１２は、鉛直方向Ｖに沿って延びる軸周りに回転可能であり、かつ鉛直方向Ｖに沿って線形的に変位可能であるため、第１のボトルＣ１は所定の鉛直方向Ｖの異なる位置及び水平方向Ｈの異なる位置に位置することが可能である。必要な場合、第１のボトルＣ１以外の容器Ｃを可動収容部２１２に設置することにより、各容器Ｃをロボット５による各容器Ｃへの操作に有利な位置に移動させることも可能である。また、可動収容部２１２は上記傾動・揺動位置も形成することにより、ロボット５によって該傾動・揺動位置に移動した容器Ｃは該可動収容部２１２において所望の傾動および／または往復運動を行うことができる。上記傾動・揺動位置を形成するための可動収容部２１２は必要な場合にのみ、特定の容器Ｃを収容することにより、容器Ｃの容器本体ＣＢの中心軸Ｓｆを水平な作業面１ａに対して傾斜させ、および／または容器Ｃの所定の範囲での往復運動を行うことで、容器Ｃ内の溶液を均一に混合・分布することを促進できる。なお、「その対応する容器本体ＣＢ」とは、可動収容部２１２によって保持される容器Ｃの容器本体ＣＢであり、例えば、ボトルＣ１の容器本体ＣＢである。
　さらに、キャップ載置部２２は、容器Ｃから外されたキャップＣＬを載置することで、キャップＣＬを載置するための載置位置を形成する。本実施形態では、キャップ載置部２２は、上記ロボットによって挟持可能なキャップ受け部材２２１を有する。キャップ受け部材２２１には、各キャップＣＬの形状と合う複数の凹部２２２が形成されていることにより、凹部２２２はその対応するキャップＣＬを収容可能であり、各凹部２２２は１つのキャップＣＬの載置位置に対応している。キャップ受け部材２２１は、ロボット５によってステージ１からキャッパー３まで移動可能であり、かつキャップ受け部材２２１は、その対応する凹部２２２とキャッパー３によって外されたキャップＣＬとを位置合わせすることで、キャップＣＬを凹部２２２に載置する。また、キャップ受け部材２２１は、ロボット５によってステージ１からキャッパー３まで移動可能であり、かつキャップ受け部材２２１は、載置しているキャップＣＬとキャッパー３とを位置合わせし、さらにキャッパー３をキャップＣＬと係合させてからキャップＣＬをその対応する容器本体ＣＢに締め付ける。
　本実施形態では、キャッパー３は、異なる容器ＣのキャップＣＬを操作することにより、キャップＣＬとその対応する容器本体ＣＢの係合作業及び分離作業を実現するためである。キャッパー３は、容器ＣのキャップＣＬと係合可能であり、かつ鉛直方向Ｖ周りに２方向回転可能な係合爪３１を有する。係合爪３１は、キャップＣＬの周方向に均一に分布する３つの爪部３１１を有することにより、容器ＣのキャップＣＬを締め付けるまたは外すことができる。係合爪３１は、外側から容器Ｃの容器本体ＣＢに取り付けられたキャップＣＬと係合した後、１つの方向に回動すればキャップＣＬを容器本体ＣＢから外し、キャップＣＬと容器本体ＣＢとを分離させることができる。一方、係合爪３１は、キャップＣＬと容器本体ＣＢとを係合させることにより、容器本体ＣＢの開口を閉栓することができる。
　また、キャッパー３は、上記容器ＣがキャップＣＬで開口が覆われた状態であるか否かを検出するキャップ状態検出器（図示なし）をさらに有する。キャップ状態検出器は光学センサであってもよい。下記した細胞回収方法において、すべてのキャップＣＬに係る係合作業または分離作業の操作後に、キャップ状態検出器の検出により、キャップＣＬが容器本体ＣＢと確実に係合または分離したか否かを確認する。所望の状態とならないことが検出された場合、制御部ＣＵは警報を出すようにブザーを制御し、かつ作業を中止する。
　また、キャッパー３には、容器Ｃの容器本体ＣＢを挟持する挟持モジュールが設けられてよい。挟持モジュールは、互いに接近または離間する２つの挟持部を有することで、２つの挟持部によって容器Ｃの容器本体ＣＢを固定保持し、容器本体ＣＢを相対的に固定することができる。このように、キャッパー３によって容器ＣのキャップＣＬを操作してキャップＣＬを容器本体ＣＢと係合または分離する過程では、容器本体ＣＢはキャッパー３の係合爪３１の操作に伴って回動自在とならない。さらに、係合爪３１の内周壁には２つ以上の内径寸法を有する係合箇所が形成されてよい、そうすることで、係合爪３１は直径範囲が異なるキャップＣＬと係合できるため、直径寸法範囲が異なるキャップＣＬを挟持することが可能である。例えば、係合爪３１の内周壁の係合箇所の内径寸法が５ｃｍ、７ｃｍである場合、直径が５～６ｃｍのキャップＣＬと係合でき、かつ直径が７～８ｃｍのキャップＣＬとも係合できる。勿論、このような内径寸法が異なる設計であればよく、具体的な寸法範囲は必要に応じて適宜調整することができる。
　本実施形態では、ピペット部材４は、組み立てられたピペット（５０ｍｌ）、シリコンホース及びガラスシリンジを有する。ピペットは容器本体ＣＢに進入して容器本体ＣＢ内の溶液に対して直接吸入作業及び吐出作業を行うものである。シリコンホースは、ピペットとガラスシリンジとの間に位置し、一定の可撓性を有し、かつ該ピペットとガラスシリンジとを気密的に接続するという役割を果たすことにより、ピペットが鉛直方向Ｖに移動するとき、接続部分が変形できないことによる移動への障害を回避する。ピペット及びシリコンホースはすべて使い捨てである。ガラスシリンジはピストン機能を果たし、吸入作業及び吐出作業に動力を提供する。このように、ピペット部材４は、第２のボトルＣ２に回収された細胞溶液中の細胞を懸濁処理する（細胞を分散・均一化・懸濁する）。ピペット部材４は、異なる定量で、容器Ｃの容器本体ＣＢから溶液を吸入する（吸入作業）か、または容器Ｃの容器本体ＣＢ内に溶液を吐出する（吐出作業）ことにより上述の懸濁処理を施す。
　本実施形態では、ロボット５の機械構造は６自由度を持ち、容器Ｃの容器本体ＣＢ及びキャップ受け部材２２１を移動させるためである。ロボット５は、順次接続された複数のアーム５１、５２、５３、５４を含む。そのうち、端末アームである第４のアーム５４の端部の容器ホルダー５４２は、容器Ｃを少なくとも二つの姿勢（第１の保持モード及び第２の保持モードに対応）がなされるように保持することが可能である。具体的には、第４のアーム５４は、異なる位置にある二つの異なる容器ホルダー５４２、つまり、第１の容器ホルダー５４２（第１の保持部）及び第２の容器ホルダー５４２（第２の保持部）を有する。第１の容器ホルダー５４２が容器Ｃを保持する場合が第１の保持モードであり、容器ホルダー５４２が第１の保持モードで容器Ｃを保持する際に、該第４のアーム５４の容器ホルダー５４２と容器Ｃの容器本体ＣＢの中心軸Ｓｆとは第１の角度をなす。第２の容器ホルダー５４２が容器Ｃを保持する場合が第２の保持モードであり、容器ホルダー５４２が第２の保持モードで容器Ｃを保持する際に、該第４のアーム５４のホルダー５４２と上記容器Ｃの容器本体ＣＢの中心軸Ｓｆとは第２の角度をなす。第１の角度と第２の角度のとの差は、０°より大きく１８０°より小さい任意の数値であってもよく、容器Ｃを、所定の運動（線形的な変位運動及び揺動）を行うように動作させる。
　第１の角度と第２の角度について、補足する。容器Ｃ（または容器本体ＣＢ）は、被保持物の一例である。容器Ｃは、キャップＣＬに塞がれる開口を有し、開口の向きが姿勢の基準となる。つまり、開口の中心を通り、容器本体ＣＢの長手方向に延在する仮想の直線は、中心軸Ｓｆであり、中心軸Ｓｆは、容器Ｃの姿勢の基準となる。第１の角度（傾斜角度）は、第４のアーム５４（後述のベース５４１）の延在方向に対して、第１の保持モードで保持された状態の容器Ｃの中心軸Ｓｆの角度であり、この角度は、０°より大きく、且つ１８０°よりも小さい。また、第２の角度（傾斜角度）は、第４のアーム５４（後述のベース５４１）の延在方向に対して、第２の保持モードで保持された状態の容器Ｃの中心軸Ｓｆの角度であり、この角度は、０°より大きく、且つ１８０°よりも小さく、更に、第１の角度とは異なる角度である。
　第４のアーム５４は、第１の方向に沿って延在するベース５４１と、第１の方向に直交する第２の方向に沿って延在する容器ホルダー５４２とを有する。ベース５４１と容器ホルダー５４２とは固定接続されている。ベース５４１は下記した第３のアーム５３に接続され、容器ホルダー５４２は容器Ｃを保持するために設けられている。容器ホルダー５４２は、容器Ｃの中心軸Ｓｆが第１の方向または第２の方向と一致するように容器Ｃを保持することが可能となることにより、第１の保持モードまたは第２の保持モードで容器本体ホルダーＣＨを介して容器Ｃを保持する。この場合、第１の角度と第２の角度との差は９０°である。容器Ｃの中心軸Ｓｆが第１の方向と一致する場合（例えば、図５、図８、図１０、図１２に示す形態）、ロボット５は、主に、容器Ｃを開口が上方に向かう姿勢で線形的に水平に移動させ、すなわち、容器Ｃを異なる位置の間に移動させる。容器Ｃの中心軸Ｓｆが第１の方向または第２の方向と一致する場合、ロボット５は、容器Ｃの開口を鉛直方向Ｖに対して任意の角度で傾斜させることにより容器本体ＣＢ内の溶液を傾倒するか、または容器Ｃを保持して揺動することにより容器Ｃ内の溶液を均一に混合することができる。
　このように、２つの相対的な姿勢で容器Ｃ内の溶液を傾倒する場合は、容器Ｃを異なる角度で保持することに相当する。具体的には、第１の保持モードでは、ロボット５のロボットアームの自由度に限界があることにより、またはロボットアームがある傾斜角度及び位置を実現する際にその移動軌跡上には障害物があることにより、容器Ｃ内の溶液を完全に排出できない場合、第１の保持モードで溶液をできるだけ排出する。その後、第２の保持モードで容器Ｃを保持して容器Ｃ内の溶液を再度排出することができる。そのため、十分な傾斜角度及び動作操作性を取得し、容器Ｃ内の溶液をより完全に傾倒させ、残留溶液が多すぎることを防止できる。また、２つの相対的な姿勢で容器Ｃを揺動することにより、容器Ｃ内の溶液をより均一に混合することができる。
　本実施形態では、上述の通り、第４のアーム５４（端末アーム）は、異なる位置にある二つの異なる容器ホルダー５４２、つまり、第１の容器ホルダー５４２（第１の保持部）及び第２の容器ホルダー５４２（第２の保持部）を有する。第１の容器ホルダー５４２及び第２の容器ホルダー５４２はそれぞれ容器Ｃの同じ箇所を保持可能である。第１の容器ホルダー５４２が容器Ｃ（被保持物）を保持する場合に上記第１の保持モードとなり、第２の容器ホルダー５４２が容器Ｃ（被保持物）を保持する場合に上記第２の保持モードとなる。さらに、容器ホルダー５４２は、容器Ｃに接続される接続ピン５４２Ｐを有することで、接続ピン５４２Ｐの挟持によって容器Ｃを保持する。接続ピン５４２Ｐは容器Ｃに予め設けられた被保持孔と係合可能であることにより、ホルダー５４２は容器Ｃに対して相対的に固定されている。本実施形態では、接続ピン５４２Ｐの群毎に２本の接続ピン５４２Ｐが設けられ、一群の接続ピン５４２Ｐと他の一群の接続ピン５４２Ｐが対向方向に向かうように突出して配置されている。このように、一群の接続ピン５４２Ｐのうちの一方の接続ピン５４２Ｐが意外な状況によって係合不良が発生する場合でも、該群の接続ピン５４２Ｐのうちの他方の接続ピン５４２Ｐは容器Ｃを確実に把持するという機能を達成できる。
　また、動作操作性をさらに向上させるために、ロボットアームが第１の保持部を用いるかまたは第２の保持部を用いるかを問わず、いずれもロボットアームの正方向保持及び逆方向保持によって２つの異なる保持姿勢をそれぞれ実現することが可能である。実際には、これはより多くの保持モードを実現することに相当する。
　さらに、第４のアーム５４を除き、ロボット５の複数のアーム５１、５２、５３は、一端部が細胞回収装置のステージ１に設置された第１のアーム５１と、第１のアーム５１に接続された第２のアーム５２と、第２のアーム５２に接続された第３のアーム５３とを含む。第１のアーム５１は鉛直方向Ｖに沿って延び、かつ鉛直方向Ｖ周りに回転可能である。第２のアーム５２は直線状で延び、かつ一端部が第１の関節５１Ｊを介して第１のアーム５１の他端部に接続されており、第１の関節５１Ｊにより、第２のアーム５２は第１のアーム５１に対して少なくとも１つの回転自由度を持つ。第３のアーム５３は直線状で延び、かつ一端部が第２の関節５２Ｊを介して第２のアーム５２の他端部に接続されており、第２の関節５２Ｊにより、第３のアーム５３は第２のアーム５２に対して少なくとも１つの回転自由度を持つ。第４のアーム５４は第３の関節５３Ｊを介して第３のアーム５３に接続されており、第３の関節５３Ｊにより、第４のアーム５４は第３のアーム５３に対して少なくとも１つの回転自由度を持つ。具体的には、第１の関節５１Ｊには水平方向Ｈに沿って延びる第１の軸が設けられ、第２のアーム５２は第１の軸周りに回転可能である。第２の関節５２Ｊには水平方向Ｈに沿って延びる第２の軸が設けられ、第３のアーム５３は第２の軸周りに回転可能である。第３の関節５３Ｊには水平方向Ｈに沿って延びる第３の軸が設けられ、第４のアーム５４は第３の軸周りに回転可能である。また、第３のアーム５３及び第４のアーム５４はすべて各々の中心軸周りに自転可能である。このように、該ロボット５は６自由度の運動を実現できる。
　上述の発明により、ロボット５は６自由度の機械構造を有することにより、他の部材を所望の各姿勢で保持し、容器Ｃの線形的な変位、回動、傾倒や揺動などの作業を完成することが可能である。具体的には、ロボット５は、各容器Ｃをキャッパー３まで移動させたり、キャップ受け部材２２１の各凹部２２２を外されたキャップＣＬと位置合わせたり、各容器Ｃを載置位置、一時収容位置及び傾動位置などに移動させたりすることで、所望の各作業をスムーズに完成することができる。
　上述の具体的な実施形態では、第４のアーム５４（端末アーム）は、異なる位置にある第１の容器ホルダー５４２（第１の保持部）及び第２の容器ホルダー５４２（第２の保持部）を有し、第１の容器ホルダー５４２及び第１の容器ホルダー５４２がそれぞれ容器Ｃの同じ箇所を保持可能であり、第１の容器ホルダー５４２が容器Ｃ（被保持物）を保持する場合に上記第１の保持モードとなり、第２の保持部が被保持物を保持する場合に上記第２の保持モードとなることについて説明したが、本発明に係るロボットはそれとは限らない。例えば、以下のような代替形態を採用してもよい。
　１つの代替形態では、端末アーム（例えば、第４のアーム５４）は、容器Ｃの異なる場所（被保持部）を把持可能な１つの保持部（例えば、容器ホルダー５４２）のみを有し、１つの保持部が容器Ｃの異なる被保持部と係合する場合、上記第１の保持モード及び第２の保持モードを実現することができる。この形態では、上記保持部には並列配置された２つの挿入部が形成され、上記異なる被保持部には２つの挿入部に対応する挿入孔がそれぞれ形成されてもよい。このように、挿入部が異なる挿入孔と係合した際に、上記第１の保持モード及び第２の保持モードを実現することが可能である。また、異なる被保持部が一部の挿入孔を共用できることで、加工コストを節約する。
　別の代替形態では、端末アーム（例えば、第４のアーム５４）は１つの保持部のみを有し、容器Ｃは１つの被保持部のみを有し、該１つの保持部と１つの被保持部とは相対的に運動する（例えば、相対的に回動する）ことで、異なる係合状態となることにより、端末アームの１つの保持部が容器Ｃの１つの被保持部と係合した際に、上記第１の保持モードまたは第２の保持モードを実現することができる。この形態では、例えば、上記保持部には断面が「一」字状となる稜部を有する挿入部が形成され、上記被保持部には該挿入部の「一」字状となる稜部の幅及び長さに対応する「十」字状や「米」字状などの径方向に沿う輻射状の挿入孔が形成されてよい。そうすることで、挿入部は挿入孔に対して異なる位相で回動しても挿入孔と確実に係合できる。このように、挿入部が挿入孔に対して回動してから係合することによって、上記第１の保持モードまたは第２の保持モードを実現することができる。
　本実施形態では、制御部ＣＵは、ＣＰＵやメモリ等を備えており、ロボット５に有線または無線によって制御信号を送受信可能に接続されている。制御部ＣＵは、メモリに格納されている所定のプログラムに従って、ロボット５を制御して容器Ｃへの各作業を施し、キャッパー３の係合作業及び分離作業を制御し、かつピペット部材４の選択的な吸入作業及び吐出作業を制御することが可能である。本実施形態では明確な説明がないが、制御部ＣＵは、各部材の動作を制御する複数の制御手段を有してもよいことにより、所定のプログラムに従って上記各作業を完成する。
　本実施形態では、図１３及び図１４に示すように、安全キャビネット６は、無菌の作業環境を提供するためである。ステージ１２は安全キャビネット６内の着脱可能な作業台６２に設置されてもよく、作業台６２と同一の部材であってもよい。安全キャビネット６は、筺体６１と、排気モジュール６３と、測定モジュール６４と、殺菌モジュール６５と、照明モジュール６６と、移動調整モジュール６７とを有する。
　具体的には、本実施形態では、筺体６１は、立方体形状となり、かつ内部に無菌の作業環境を形成する。作業台６２は筺体６１内に取り付けられ、かつ水平に配置されている。
　さらに、本実施形態では、排気モジュール６３は、筺体６１の内部と外部とを連通するためである。排気モジュール６３は、筺体６１に設けられた給気口６３１及び排気口６３５と、筺体６１に設けられ、給気口６３１に位置する給気フィルタ６３２（本実施形態では、２枚ある）と、筺体６１に設けられ、排気口６３５に位置する排気フィルタ６３４（本実施形態では、１枚ある）とを有することにより、筺体６１内外の気体交換時にダスト及び粒子などを濾過する。排気モジュール６３は、排気口６３５の内側に設けられた送風機６３３をさらに有する。該送風機６３３は、筺体６１内の空気を外に排出することを促進するためである。また、排気モジュール６３は、排気フィルタ６３４の圧力差を監視する排気フィルタ差圧計６３６をさらに有する。
　さらに、本実施形態では、測定モジュール６４は、筺体６１内の所定のパラメーターを測定するためである。具体的には、測定モジュール６４は、筺体６１内のダスト及び粒子の濃度を測定するパーティクルカウンタ６４１と、ＰＡＯ（ポリアルファオレフィン）の入力を測定するＰＡＯ入口側測定バルブ６４２とを有することにより、ユーザに所望のパラメーター情報を提供することができる。
　さらに、本実施形態では、殺菌モジュール６５は筺体６１に設けられ、かつ筺体６１の内部を殺菌処理するためである。具体的には、殺菌モジュール６５は、筺体６１の側壁に設けられた２つの殺菌灯（１５Ｗ）を有することにより、筺体６１の内部空間を効果的に殺菌することができる。
　さらに、本実施形態では、照明モジュール６６は筺体６１の内部を照明するためである。具体的には、照明モジュール６６は筺体６１の内部空間の頂部に設けられた３つのＬＥＤを含む。
　さらに、本実施形態では、移動調整モジュール６７は筺体６１の下部に配置され、筺体６１を移動させ、かつ筺体６１と地面との角度を調整するためである。具体的には、移動調整モジュール６７は、複数のローラ６７１と、複数のアジャスタ６７２と、複数の支持脚６７３とを有する。ローラ６７１は、筺体６１が移動時に地面に進むことに有利である。アジャスタ６７２は、筺体６１を支持する一方、筺体６１と地面との角度を調整するためである。支持脚６７３は下に置かれた後、筺体６１に対して支持作用を果たす。
　さらに、本実施形態では、操作表示部６８は筺体６１の外壁に配置され、筺体６１内のパラメーターを表示し、かつ安全キャビネット６の各部材の動作を制御する操作指令などを入力するためである。
　以上は、本発明に係るロボットを用いた細胞回収装置の構造についての説明である。以下では、例を挙げて上記細胞回収装置の自動化動作工程の例示について説明する。以下の動作工程の例示はすべて所定のプログラムに従って本発明に係る細胞回収装置によって自動的に完成可能である。
（本発明に係るロボットを用いた細胞回収装置の動作工程の例示）
　本発明に係るロボットを用いた細胞回収装置の動作工程は、
ロボット５を介して培養容器である第３のボトルＣ３にある培地を第４のボトルＣ４に排出することで、第３のボトルＣ３にある培地のほとんどを排出する培地排出工程と、
ロボット５を介して第１のボトルＣ１に収容された細胞洗浄液を第３のボトルＣ３に注入することで、細胞洗浄液によって残りの培地を完全に洗浄してから、細胞洗浄液を第１のボトルＣ１に排出する洗浄工程であって、細胞洗浄液を第３のボトルＣ３に注入する時、傾倒作業の便宜を図るために、可動収容部２１２を介して第３のボトルＣ３を一方側に傾斜させる必要がある洗浄工程と、
ロボット５を介して第１のボトルＣ１に収容された細胞剥離液を第３のボトルＣ３に注入し、第３のボトルＣ３内の細胞を剥離処理する剥離工程であって、細胞剥離液を第３のボトルＣ３に注入する時、傾倒作業の便宜を図るために、可動収容部２１２を介して第３のボトルＣ３を一方側に傾斜させる必要がある剥離工程と、
ロボット５を介して細胞洗浄液を第３のボトルＣ３に注入することで、細胞洗浄液によって細胞を洗浄する洗浄工程と、
ロボット５を介して第３のボトルＣ３内の細胞剥離液及び細胞を細胞回収ボトルである第２のボトルＣ２に排出する回収工程と、
ピペット部材４を介して第２のボトルＣ２内の細胞を懸濁処理する懸濁工程と、を含む。
　さらに、細胞回収方法は上記回収工程の後、且つ上記懸濁工程の前に、補充回収工程をさらに含む。該補充回収工程において、細胞洗浄液を第３のボトルＣ３に注入してから、該細胞洗浄液によって洗浄した残りの細胞を第２のボトルＣ２に注入することにより、第３のボトルＣ３に残留した細胞を第２のボトルＣ２にできるだけ完全に回収することができる。
　また、上記洗浄工程、上記剥離工程、上記回収工程及び上記補充回収工程のいずれでも、ロボット５を介して第３のボトルＣ３の揺動操作を行う。揺動操作は、第３のボトルＣ３の厚み方向がほぼ鉛直方向に沿う状態で行われ、かつ揺動操作中に、培養容器を少なくとも１回上下逆転させる。このような上下逆転は、厚さ方向がほぼ鉛直方向に沿う状態に影響しないように行われる。上記回収工程及び上記補充回収工程において、ロボット５による揺動操作の途中で、第３のボトルＣ３を可動収容部２１２に載置し、可動収容部２１２を介して第３のボトルＣ３の往復変位を行うことが可能である。往復変位は、例えば１０秒以上の時間で続行し、１秒毎に１～２回往復する往復振動操作である。該振動操作において、往復加速後に急に停止することにより、タッピングのような効果を模擬し、第３のボトルＣ３内の細胞を溶液に十分に進入させ、かつ第３のボトルＣ３内の溶液を十分に混合し、完全な回収を実現する。
　また、ロボット５による傾倒操作により、上述した各工程での液体傾倒作業を行う。傾倒操作において、容器Ｃを第１の保持モード及び第２の保持モードでそれぞれ保持する状態で、容器Ｃ内の液体を排出する。このように、容器Ｃ内の液体をできるだけ完全に排出することができる。また、上述した各工程では、ロボット５のすべての操作動作の間に、ロボット５をリセット位置に移動させる動作を設けることは好ましい。これは、ロボット５の次の動作のリセット位置への設定及びロボット５故障時の故障の排除に有利である。故障が排除された後、次の動作を該動作の所定のリセット位置から引き続き実施すればよい。ここで、ロボット５のすべての操作動作の間に、ロボット５をリセット位置に移動させる動作を設けているが、ロボット５の一部の操作動作の間のみにロボット５をリセット位置に移動させる動作を設けてもよい。また、懸濁工程のほとんどの時間では、ピペット部材４は第２のボトルＣ２内の液体の液面下に進入して吸入作業及び吐出作業を行うことにより、懸濁処理を行う。懸濁工程の最後、ピペット部材４を第２のボトルＣ２内の液体の液面から離間させるが、空中でも吸入吐出動作を引き続き行うことにより、ピペット部材４に残留した細胞を第２のボトルＣ２に完全に注入することができる。
　したがって、本発明は、新たな細胞回収装置を提供する。それは上述した具体的な実施形態で記載した例示とは限らない。また、以下のとおり補足説明する。
　（ｉ）上述した具体的な実施形態では、ステージ１の作業面１ａが水平であることについて説明したが、本発明はそれとは限らない。必要に応じて、作業面１ａを、水平面に対して所定の角度をなすように設定してもよい。
　（ｉｉ）上述した具体的な実施形態では、本発明に係る細胞回収装置の安全キャビネット６の構造について説明したが、本発明はそれとは限らない。該安全キャビネット６は、所望の電源ソケット及び電源コードを有してもよい。また、筺体６１は、メンテナンス用の着脱可能な構造、及び内部空間を容易に観察する透明構造を有してもよい。
　（ｉｉｉ）上述した具体的な実施形態では、本発明に係る細胞回収装置のロボット５が６自由度を持つことについて説明したが、本発明はそれとは限らない。該ロボット５は、７自由度を持つ冗長ロボット（redundant robot）であってもよい。また、保持モードの調整によってより柔軟な動作を実現できる場合、少ない自由度を持つロボットを用いてもよい。
　（ｉｖ）上述した具体的な実施形態では、係合爪３１を介してキャップＣＬを把持する例示について説明したが、キャッパー３のキャップＣＬを把持するための部材は爪とは限らず、他の種類の把持部であってもよい。他の種類の把持部は、複数の把持寸法範囲に適用できる複数の内径を有するように設定されてもよい。
　（ｖ）上述した具体的な実施形態では、可動収容部２１２がタッピングを模倣する往復振動運動を実現でき、かつ傾動を実現できる例示について説明したが、該可動収容部２１２は、異なる部材によって異なる運動をそれぞれ実現するものであってもよい。
　（ｖｉ）上述した具体的な実施形態では、キャップ載置部２２が凹部２２２を有する例示について説明したが、該凹部２２２を設けず、キャップＣＬを平坦な位置に直接載置してもよい。また、各キャップＣＬを載置する部分とは一体的なものであってもよく、別体のものであってもよい。
１　ステージ、１ａ　作業面、
２　載置部材、２１　容器本体収容部、２１１　固定収容部、２１２　可動収容部、２２　キャップ載置部、２２１　キャップ受け部材、２２２　凹部、
３　キャッパー、３１　係合爪、３３１　爪部、
４　ピペット部材、４１　ピペットチップ、
５　ロボット、５１　第１のアーム、５１Ｊ　第１の関節、５２　第２のアーム、５２Ｊ　第２の関節、５３　第３のアーム、５３Ｊ　第３の関節、５４　第４のアーム、５４１　ベース、５４２　ホルダー、５４２Ｐ　接続ピン、
６　安全キャビネット、６１　筺体、６２　作業台、６３　排気モジュール、６３１　給気口、６３２　給気フィルタ、６３３　送風機、６３４　排気フィルタ、６３５　排気口、６３６　排気フィルタ差圧計、６４　測定モジュール、６４１　パーティクルカウンタ、６４２ＰＡＯ入口側測定バルブ、６５　殺菌モジュール、６６　照明モジュール、６７　移動調整モジュール、６７１　ローラ、６７２　アジャスタ、６７３　支持脚、６８　操作表示部、
Ｃ　容器、Ｃ１　第１のボトル、Ｃ２　第２のボトル、Ｃ３　第３のボトル、Ｃ４　第４のボトル、ＣＢ　容器本体、ＣＬ　キャップ、ＣＨ　容器本体ホルダー、
Ｖ　鉛直方向、Ｈ　水平方向、ＣＵ　制御部

 

Claims (9)

  1. 　端部に位置する端末アームを有する細胞回収装置用ロボットにおいて、
    　前記端末アームの端部は、被保持物を保持するためのホルダーを有し、該ホルダーは複数の保持モードを有し、異なる保持モードで前記被保持物を保持する際に該端末アームと前記被保持物とは０°より大きく１８０°より小さい異なる角度をなすことを特徴とする細胞回収装置用ロボット。
  2. 　前記ホルダーは第１の保持モードと第２の保持モードとの２つの保持モードを有し、前記第１の保持モードで前記被保持物を保持する際に該端末アームと前記被保持物とは第１の角度をなし、前記第２の保持モードで前記被保持物を保持する際に該端末アームと前記被保持物とは第２の角度をなすことを特徴とする請求項１記載の細胞回収装置用ロボット。
  3. 　前記第１の角度と前記第２の角度との差は９０°であることを特徴とする請求項２に記載の細胞回収装置用ロボット。
  4. 　前記ホルダーは第１の保持モードと第２の保持モードとの２つの保持モードを有し、
    　前記端末アームは、異なる位置にある第１の保持部及び第２の保持部を有し、前記第１の保持部及び前記第２の保持部はそれぞれ前記被保持物の同じ箇所を保持可能であり、前記第１の保持部が前記被保持物を保持する場合に前記第１の保持モードとなり、前記第２の保持部が前記被保持物を保持する場合に前記第２の保持モードとなることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の細胞回収装置用ロボット。
  5. 　前記ホルダーは、前記被保持物に接続される接続ピンを有し、前記接続ピンは前記被保持物の被保持孔と係合することで、前記ホルダーと前記被保持物とを相対的に固定することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の細胞回収装置用ロボット。
  6. 　対向方向に突出して配置された少なくとも２群の前記接続ピンが設けられており、該２群の前記接続ピンのうちの１群は少なくとも２つ以上の前記接続ピンを有することを特徴とする請求項５に記載の細胞回収装置用ロボット。
  7. 　２つの前記接続ピンをそれぞれ有する２群の前記接続ピンが設けられていることを特徴とする請求項６に記載の細胞回収装置用ロボット。
  8. 　培養容器にある培地を排出する培地排出工程と、
    　細胞洗浄液を前記培養容器に注入して、細胞洗浄液を排出する洗浄工程と、
    　細胞剥離液を前記培養容器に注入して、前記培養容器内の細胞を剥離する剥離工程と、
    　前記培養容器内の前記細胞を洗浄する洗浄工程と、
    　前記培養容器内の細胞を細胞回収ボトルに排出する回収工程と、
    　前記細胞回収ボトル内の細胞を懸濁処理する懸濁工程と、を含む細胞回収方法であって、
    　請求項１～７のいずれか一項に記載の細胞回収装置用ロボットの傾倒操作によって上記した各工程での液体の排出作業を行い、上記した各工程において排出する各種の容器が、前記被保持物として該細胞回収装置用ロボットにより保持され、
    　前記傾倒操作において、前記被保持物を前記異なる保持モードでそれぞれ保持する状態で、該被保持物内の液体を排出することを特徴とする細胞回収方法。
  9. 　端末アームを有する細胞回収装置用ロボットにおいて、
    　前記端末アームの端部には、被保持物を保持するためのホルダーが設けられており、
    　前記ホルダーは、前記被保持物を複数の異なる保持モードで保持可能であり、
    　前記被保持物は、姿勢の基準となる中心軸を備え、
    　前記端末アームの延在方向に対して、前記保持モードで保持された状態の前記被保持物の前記中心軸の傾斜角度は、０°より大きく、且つ１８０°よりも小さく、
    　前記複数の異なる保持モードにおいて、前記被保持物は、それぞれ異なる傾斜角度で前記端末アームに保持される、細胞回収装置用ロボット。

     
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