JP2022175061A - 食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】柔らかい食品の盛り付けを好適に行える食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置を提供する。【解決手段】第１工程は、ハンド装置４０を下方と直交する前進方向へ移動させながら、上部ベルト部５０にて、採取位置に位置する食品の中間部を掬い上げる。第１工程において、食品の垂れ下がった両端部のうち、ハンド装置４０が備える折り畳み部５５Ａ、５５Ｂにて、少なくとも一方の端部を下部ベルト部に向けて折り畳む。第２工程では、採取位置から離間したリリース開始点にハンド装置４０を移動させる。第３工程では、盛り付け領域に対して、ハンド装置４０を、後進させながら上部ベルト部５０及び下部ベルト部５３を駆動して、食品の中間部及び下部ベルト部５３に向けて折り畳まれた部位を両ベルト部から離脱させる。【選択図】図１４

Description

本発明は、食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置に関する。

ロボットにより食品を盛り付ける装置は、例えば特許文献１で公知である。また、特許文献２では、搬送コンベア上のパウチを、ロボットのエンドエフェクタが備える真空吸着装置により、ピッキングして、他の搬送コンベア上に移動載置することが開示されている。

特許第６６５０１１９号 特開２０１９－１０７１９号公報

特許文献１では、食品をコンベア上の食品容器に対して盛り付ける具体的な態様は、開示されていない。
特許文献２では、パウチを前述のごとく、真空吸着装置でピッキングして、１つずつ他のコンベア上にそれぞれ離間して載置して、前記他のコンベアで移送するようにしている。ところで、従来、スライサーによりスライスされたスライス肉は、コンベアに載せられて移送され、この移送中に、作業者により手作業でトレイに盛り付けられている。この理由は、スライス肉は、厚みが薄く、しなやかさに富むため、中間部を持つと、両端が垂れてしまう食品である点にある。従来は、このような食品についての盛り付けの自動化は、し難いため、手作業で行っていたのである。

なお、上記特許文献１、２では、食品を好適に盛り付ける方法、ハンド装置、盛り付け装置、食品盛り付け制御装置については、技術的に改良の余地がある。このため、このような食品について好適な盛り付けができる方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置が望まれている。

本発明の目的は、上記課題を解決して、柔らかい食品の盛り付けを好適に行える食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、本発明の第１の態様は、斜め下方へ向かって延在する上部ベルト部、及び下部ベルト部を備えるハンド装置を、食品の搬送方向下流側へ前進させながら、前記上部ベルト部を駆動して採取位置に位置する食品を掬い上げて支持し、これによって垂れ下がった食品の端部を、前記ハンド装置に備える折り畳み部によって前記下部ベルト部に向けて折り畳む第１工程と、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させる第２工程と、前記盛り付け領域上において、前記ハンド装置を後進させながら前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆方向に駆動し前記食品の前記上部ベルトによる被支持部及び前記下部ベルト部に向けて折り畳まれた端部を両ベルト部から離脱させて、前記食品を前記盛り付け領域に移載する第３工程を含む。

本発明の第２の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記盛り付け領域には、前記食品を所定列数で配置するための複数のリリース開始点が設定され、この実行順に並ぶリリース開始点毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び第３工程を順次実行して前記食品を盛り付ける。

本発明の第３の態様は、前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける。

本発明の第４の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による前記搬送面の移動状態と、前記搬送面上の前記食品を採取するタイミングとを同期させる。

本発明の第５の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記コンベアによって搬送される採取対象の前記食品を撮像手段によって撮像し、この撮像結果に基づいて、前記食品における被採取時の支持基準点を、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の中間部位に設定する。

本発明の第６の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記食品の両端部を前記折り畳み部によって折り畳む第１状態と、前記食品の一方の端部のみを前記折り畳み部によって折り畳む第２状態とを選択可能とし、前記第１状態が選択された場合には、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の中心部を、この食品における被採取時の支持基準点として設定し、前記第２状態が選択された場合には、前記食品の前記中心部から設定距離偏倚した部位を、この食品における被採取時の支持基準点として設定する。

本発明の第７の態様は、ハンド装置が提供される。このハンド装置は、ロボットアームの先端に装着可能に設けられるハンド装置であって、前記ハンド装置は、
斜め下方へ向かって延在する上部ベルト部、及び下部ベルト部を含む採取部と、
両ベルト部を正逆回転駆動するベルト駆動源と、前記上部ベルト部にて掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を前記下部ベルト部側へ折り畳む折り畳み部と、前記折り畳み部の折り畳み動作及び折り畳み解除動作を行わせる折り畳み部駆動源を備える。

本発明の第８の態様は、食品盛り付け装置が提供される。この食品盛り付け装置は、前記ハンド装置を複数の自由度を有するロボットアームの先端に備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、前記ロボットアームにて、前記上部ベルト部の下端を前記採取位置に位置する食品載置面と略同一平面上に沿わせながら前記ハンド装置を前記採取位置に前進させる際に、前記ベルト駆動源によって前記上部ベルト部と前記下部ベルト部を正回転駆動して前記食品を掬い上げながら、または掬い上げて支持した後に、前記ハンド装置を上昇させる構成とし、前記折り畳み部駆動源は、前記ハンド装置が上昇中または上昇後に、前記折り畳み部の折り畳み動作を行わせて垂れ下がった端部を前記下部ベルト部側へ折り畳む構成とし、前記ロボットアームにて、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させた後、前記ハンド装置を後進させながら、前記ベルト駆動源によって前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆回転駆動して、前記食品の前記上部ベルトによる被支持部及び前記下部ベルト部側へ折り畳まれた端部を両ベルト部から離脱させて、前記食品を盛り付け領域に盛り付ける構成とする。

本発明の第９の態様は、食品盛り付け制御装置が提供される。この食品盛り付け制御装置は、前記食品盛り付け装置の制御を行う制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームを制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能を備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から前記食品が位置する近位の採取位置へ、前記上部ベルト部の下端を前記採取位置に位置する食品載置面と略同一平面上に沿わせながら前進させ、前記ハンド装置が前記採取位置へ前進する際、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御して、前記上部ベルト部及び下部ベルト部を正回転駆動して、前記食品を掬い上げて支持し、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を上昇させて前記食品の端部を垂れ下げた状態とし、前記第２制御機能によって、前記折り畳み部駆動源を制御して、前記ハンド装置の上昇中または上昇後に前記折り畳み部の折り畳み動作を行わせて、垂れ下がった端部を前記下部ベルト部側へ折り畳み、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に予め設定されたリリース開始点へ移動させた後に、前記盛り付け領域上において後進させ、この後進中に、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御し、前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆回転駆動して、前記食品の被支持部及び前記下部ベルト部側へ折り畳まれた端部を、両ベルト部から離脱させて、前記食品を前記盛り付け領域に盛り付ける構成とする。

本発明の第１０の態様は、食品盛り付け制御装置が提供される。この食品盛り付け制御装置は、上記食品盛り付け装置の制御を行う制御部を備えるとともに、食品載置面上の採取位置に所定ピッチの間隔で配置されたｊ（＞１，ｊは整数）個の食品を順次採取し、これらの食品を盛り付け領域に盛り付けるように制御する食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームを制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、第１制御機能は、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、待機位置から、前記食品載置面上における食品の配置方向に沿って、前記上部ベルト部の下端を前記食品載置面に摺接させながら前記採取位置まで前進させ、前記ハンド装置の前進中に、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御して、前記上部ベルト部を駆動して、前記ｊ個の食品を順に掬い上げ、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を上昇させて前記ｊ個の食品の端部を垂れ下げた状態に支持し、前記第２制御機能によって、前記折り畳み部駆動源を制御して、前記ハンド装置が上昇中または上昇後、前記折り畳み部の折り畳み動作を行わせて垂れ下がった端部を前記下部ベルト部に向けて折り畳み、予め設定されたリリース開始点への前記ハンド装置の前進、及び前記ハンド装置の前記リリース開始点からリリース終了点への後進を１サイクルとしたとき、前記第１制御機能によって前記ロボットアームを駆動制御してｊ回のサイクルを実行させ、各サイクルにおける前記ハンド装置の後進において、前記第２制御機能によって前記ベルト駆動源を駆動制御して前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を駆動し、各食品の被支持部及び前記下部ベルト部に向けて折り畳まれた端部を両ベルト部から順次離脱させ、離脱させた食品を前記盛り付け領域に前記配置方向に沿って盛り付ける構成とする。

本発明の第１１の態様は、食品盛り付け制御装置が提供される。この食品盛り付け制御装置は、前記リリース開始点は、前記盛り付け領域において、行列状に複数設定されていて、１つのリリース開始点から前記ハンド装置の前記リリース終了点への後進中における前記食品の盛り付けが終了する毎に、隣接する他のリリース開始点において、前記第１制御機能及び前記第２制御機能による処理を実行する構成とする。

本発明の食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置によれば、柔らかい食品の盛り付けを好適に行える。

第１実施形態の食品盛り付け装置の概略側面図。 第１実施形態の食品盛り付け装置の概略平面図。 第１実施形態のハンド装置の側面図。 第１実施形態のハンド装置における上部ベルト部及び下部ベルト部の基端側の拡大断面図。 第１実施形態の上部ベルト部の基端側の平断面図。 第１実施形態のハンド装置における上部ベルト部及び下部ベルト部の要部断面図。 第１の折り畳み部が折り畳み前の初期位置の正面図。 第１の折り畳み部が折り畳み時の正面図。 第１実施形態の食品盛り付け制御装置のブロック図。 第１実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。 第１実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。 第１実施形態のハンド装置の軌道を側面視した説明図。 （ａ）及び（ｂ）は第１実施形態においてスライス肉が盛り付け領域において、行列配置されるスライス肉配置の説明図。 第１実施形態のハンド装置の上部ベルト部、及び下部ベルト部によりスライス肉が採取される直前状態を正面視した説明図。 第１実施形態の上部ベルト部及び下部ベルト部によりスライス肉が盛り付けられる状態の説明図。 第２実施形態の可撓性物品盛り付け装置の概略平面図。 第２実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。 第２実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。 第２実施形態のハンド装置の軌道を側面視した説明図。 （ａ）及び（ｂ）は第１実施形態においてスライス肉が盛り付け領域において、行列配置される状態を示す説明図。 第２実施形態のハンド装置の上部ベルト部、及び下部ベルト部によりスライス肉が採取される直前状態を正面視した説明図。 第２実施形態の上部ベルト部及び下部ベルト部により１つ目のスライス肉が盛り付けられる状態の説明図。 第２実施形態の上部ベルト部及び下部ベルト部により２つ目のスライス肉が盛り付けられる状態の説明図。 （ａ）及び（ｂ）は、他の実施形態の移載装置の説明図。

（第１実施形態）
以下、本発明の食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、及び食品盛り付け制御装置を具体化した第１実施形態を説明する。本実施形態では、食品をスライス肉としている。なお、食品はスライス肉に限定するものではなく、他の食品であってもよい。本実施形態では、スライサー１２が切断したスライス肉Ｅを搬送する第１搬送装置１４の搬送方向において、スライサー１２側を上流とし、その反対側を下流側とする。図２において、「－Ｙ」及び「＋Ｙ」は、上流及び下流の方向を示す。後述するハンド装置４０の＋Ｙ側への方向を前進方向という。－Ｙ側への方向の移動を後進という。「－Ｘ」及び「＋Ｘ」は、スライサー１２側から見て、右方向及び左方向を示す。「－Ｚ」及び「＋Ｚ」は、下方及び上方を示す。Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交する。

＜第１搬送装置１４及び第２搬送装置１８＞
図２に示すように、食品盛り付け装置１０は、塊状肉を連続的にする切断するスライサー１２から出されたスライス肉Ｅを搬送する第１搬送装置１４の下流側の左側に設けられる。なお、食品盛り付け装置１０の配置は、搬送装置１４の下流側の左側に限定するものではなく、右側であってもよく、或いは、第１搬送装置１４の下流側部位の直上方に対して天吊装置（図示しない）を介して吊り下げ支持してもよい。第１搬送装置１４の終端側には、搬送装置１４の搬送方向とは直交する左右方向に延出する第２搬送装置１８が配置されている。本実施形態では、第１搬送装置１４及び第２搬送装置１８のベルト１５、１９の搬送面１５ａ、１９ａは、同一高さとなるように配置されているが、同一の高さに限定されない。搬送面１５ａは、食品載置面に相当する。

第１搬送装置１４及び第２搬送装置１８は、従動ローラ群と駆動ローラ（ともに図示しない）にわたって無端のベルト１５、１９が巻回されることによりコンベア１６、２０が構成されている。コンベア１６は、減速機を介したサーボモータ９１（図９参照）を備える。スライサー１２により細長くスライスされたスライス肉Ｅは、図２に示すように、その長手方向が、搬送装置１４の搬送方向とは直交する方向に沿うようにして第１搬送装置１４のベルト１５上に載置される。

本実施形態では、スライス肉Ｅは、３枚の積み重ねられた状態で、第１搬送装置１４にて、搬送される。
サーボモータ９１の回転位置は、図９に示すエンコーダ９２により検出され、その検出値は、スライサーコントローラ９０に入力されて、サーボモータ９１のフィードバック制御等に使用される。

図９に示すスライサーコントローラ９０は、サーボモータ９１を制御してベルト１５を間歇駆動、または連続駆動させることにより、その長手方向をＸ軸方向に沿って平行に鱗列配置したスライス肉Ｅ群を、図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。すなわち、スライス肉Ｅ群のうち、最も上流側に位置するスライス肉Ｅの上流側縁部が採取位置Ｔに位置するようにスライス肉Ｅ群は、ベルト１５にて搬送される。

なお、本実施形態では、スライス肉Ｅ群を盛り付け領域に盛り付けする場合について説明するが、単品であるスライス肉Ｅについても同様に適用できることは勿論のことである。

間歇駆動では、スライス肉Ｅ群が採取位置Ｔまで搬送されると、ベルト１５が一旦停止される。連続駆動では、スライス肉Ｅが採取されてから、次のスライス肉が採取位置Ｔに到着するまでの時間が、ハンド装置４０のポイントＰ０～Ｐ８～Ｐ０までの移動時間よりも長い場合に採用される。

図１及び図２に示すように、第１搬送装置１４のベルト１５において、採取位置Ｔよりも上流側の上方には、撮像手段としてのカメラ８７が配置されている。なお、図２では、食品盛り付け装置１０等を平面視しているため、搬送面１５ａの上方にあるカメラ８７の位置を二点鎖線で示している。カメラ８７は、採取位置Ｔに搬送されるスライス肉Ｅの画像を取得する。

図２に示すように第２搬送装置１８において、第１搬送装置１４のベルト１５と相対するベルト１９の一部領域は、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする盛り付け領域Ｒとしている。

盛り付け領域Ｒ上には、スライス肉Ｅが盛り付けられる収納容器としての周壁８８ａを有する内底面が四角形状のトレイ８８が載置される。第２搬送装置１８は、食品盛り付け装置１０によるトレイ８８へのスライス肉Ｅの盛り付けが完了するまでは、搬送が停止され、トレイ８８へのスライス肉Ｅの盛り付けが完了後に該トレイ８８を移送する。

＜食品盛り付け装置１０＞
図１に示すように、食品盛り付け装置１０は、６軸の自由度を有する多関節型のロボットアーム２２を有するロボットからなる。ロボットアーム２２は、６つの能動関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６を有していて、それぞれが回転または捻れを行うことにより、ロボットアーム２２を構成する各部または全体が回転、旋回、揺動または傾動する。図１に示す、Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６は、能動関節の軸を示す。

前記能動関節の軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６は、図９に示すように軸毎にサーボモータ７１～７６を備える。ロボットアーム２２は、サーボモータ７１～７６毎に図９に示すように位置検出器としてのエンコーダ８１～８６を備える。具体的には、ロボットアーム２２は、基台２５、旋回ベース２６、ロアアーム２７、アッパアーム２８、手首支持腕２９、及びハンド取付台３０を含む。

基台２５は、フロアに固定された支持台２４上に固定される。基台２５には能動関節の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６が旋回自在に設けられる。旋回ベース２６には、水平軸である能動関節の軸Ｊ２周りにロアアーム２７が、揺動自在に軸支される。軸Ｊ１は、鉛直方向に延出される。軸Ｊ２は、軸Ｊ１とは直交する。ロアアーム２７の上端には、水平軸である軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａが上下方向に揺動自在に軸支される。アッパアーム２８は、前記基部２８ａと、基部２８ａの先端に連結された回転体２８ｂとを有する。回転体２８ｂは、基部２８ａの軸線に沿って平行に配置された水平軸である能動関節の軸Ｊ４の周りに回転自在にされる。軸Ｊ４は、軸Ｊ３とは直交する。

アッパアーム２８の回転体２８ｂの先端には、手首支持腕２９が能動関節の軸Ｊ５により、傾動又は揺動可能に支持されている。軸Ｊ５は、軸Ｊ４とは直交する。能動関節の軸Ｊ５は、アッパアーム２８の先端部において手首支持腕２９を傾動させたり揺動させることにより、ハンド取付台３０を俯仰させる機構として働く。手首支持腕２９の先端には、ハンド取付台３０が能動関節の軸Ｊ６により旋回可能に装着される。各能動関節の軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６は、図示しない減速機を介したサーボモータ７１～７６が装備され、後述する食品盛り付け制御装置７０からの指令を受けて駆動される。図１に示すようにハンド取付台３０の下面には、上部ベルト部５０及び下部ベルト部５３を含む採取部３５を有するハンド装置４０が装着される。

＜ハンド装置４０＞
ハンド装置４０を構成する各装置及びこれらを支持する各部材の配置方向については、スライス肉Ｅの採取及び盛り付け時における状態の場合を前提として説明する。

＜採取部３５＞
図３に示すようにハンド取付台３０の下面には、取付部材本体４１が固定される。取付部材本体４１は、＋Ｙ端側が斜め上向きに、かつ－Ｙ端側が搬送面１５ａに指向するように斜状に延出される。

取付部材本体４１の下部には、ベルト駆動源４４が取り付けられている。ベルト駆動源４４は、例えば、サーボモータ４２（図９参照）とサーボモータ４２により作動する図示しないボールネジ機構を備える。サーボモータ４２が正逆回転することにより、前記ボールネジ機構を介して連結された直動体４３が＋Ｙ側への斜め上向きの移動と、－Ｙ側への斜め下向きの移動が可能である。ベルト駆動源をサーボモータ４２及びボールネジ機構の代わりにリニアモータで構成してもよい。

取付部材本体４１の略中央部には、＋Ｙ側に斜め下方に延出された第１吊下部４１ａを有する。第１吊下部４１ａには、採取部支持枠体４５が固定される。
図４、図７に示すように採取部支持枠体４５は、天板４５ａと、天板４５ａの左右両側縁から、下方へ延出する一対の側壁４５ｂを有する。図５に示すように一対の側壁４５ｂの内面間には、上部支持部材４６が配置されている。上部支持部材４６は、左右一対の側壁４６ａと両側壁４６ａ間を連結する連結壁４６ｂとにより略チャンネル状に形成されている。上部支持部材４６は、両側壁４６ａにて一対の側壁４５ｂの内面に対してそれぞれ一体に固定される。図５に示すように左右一対の側壁４６ａには、上部ガイド板４７ａ及び下部ガイド板４７ｂの基端が一体に連結されている。

上部ガイド板４７ａ及び下部ガイド板４７ｂは、間隙を有するようにして略平行に配置されて、両先端（下端）は、－Ｙ側において、図６に示すように斜め下方へ延出される。
この延出方向は、後述する上部ベルト部５０及び下部ベルト部５３の延出方向と同じで有り、この方向をこれらの長手方向ということがある。

なお、図６は、説明の便宜上、拡大して図示したものであり、前記両先端（下端）間の間隙が広く図示されているが、実際の両先端間の間隙は、ｍｍ単位の間隙である。
図５に示すように、連結壁４６ｂのＸ方向の中央には、チャンネル状のローラ支持部材４８が、取付けられる。ローラ支持部材４８の左右両側壁には、上部ローラ４９が回転自在に軸支される。上部ベルト部５０は、上部ガイド板４７ａの先端（下端）と上部ローラ４９に無端状に巻き掛けたベルトとしている。

図４に示すように、側壁４５ｂの下部間には、連結片４５ｃが架設されている。連結片４５ｃのＸ方向の中央には、チャンネル状のローラ支持部材５１が、取付けられる。ローラ支持部材５１の左右両側壁には、下部ローラ５２が回転自在に軸支される。下部ベルト部５３は、下部ガイド板４７ｂの先端（下端）と下部ローラ５２に無端状に巻き掛けたベルトとしている。上部ガイド板４７ａ、下部ガイド板４７ｂ、下部ベルト部５３及び上部ベルト部５０の幅は同一幅としている。また、上部ベルト部５０（下部ベルト部５３）のベルト幅（Ｘ軸方向長さ）は、スライス肉ＥのＸ軸方向長さよりも長くしている。

図４及び図６に示すように、上部ベルト部５０と下部ベルト部５３間には、作動板５４が上部ガイド板４７ａ、下部ガイド板４７ｂが延出された長手方向に移動自在に挿入されている。図６に示すように、作動板５４は、上部ベルト部５０と下部ベルト部５３とが相対する内面部に対してそれぞれ連結される。図３に示すように作動板５４の基端は、連結部材４３ａを介して直動体４３に対して一体に連結される。

以下の説明では、説明の便宜上、連結部材４３ａの位置を示すＩ１、Ｉ２で、直動体４３の位置を説明する。すなわち、「直動体４３が位置Ｉ１に位置する」とは、「直動体４３が、連結部材４３ａを位置Ｉ１に位置させる」と解釈されたい。同様に、「直動体４３が位置Ｉ２に位置する」とは、「直動体４３が、連結部材４３ａを位置Ｉ２に位置させる」と解釈されたい。

図３において、直動体４３が、図３に示すＩ２の位置からＩ１へ向かう直線移動により、上部ベルト部５０の上行部は、図６に示すＡ方向に作動して、搬送面１５ａ上のスライス肉Ｅの掬い上げが可能である。上部ベルト部５０の上行部により掬い上げられたスライス肉Ｅの部位が、被支持部に相当する。一方、直動体４３が、図３に示すＩ２の位置からＩ１へ向かう直線移動により、下部ベルト部５３の下行部は図６に示すＣ方向に作動する。

直動体４３が、図３に示すＩ１の位置からＩ２へ向かう直線移動により、上部ベルト部５０の上行部は、図６に示すＢ方向に作動して、上部ベルト部５０の上行部に一旦掬い上げたスライス肉Ｅを降ろすことが可能である。一方、直動体４３が、図３に示すＩ１の位置からＩ２へ向かう直線移動により、下部ベルト部５３の下行部は図６に示すＤ方向に作動する。これにより、後述する折り畳み部５５Ａ、５５Ｂにて折り畳まれた状態のスライス肉Ｅの端部を、下部ベルト部５３の先端（下端）側から離脱させることが可能である。

＜折り畳み部５５Ａ、５５Ｂ＞
図３に示すように取付部材本体４１において、－Ｙ側の端部には、第２吊下部４１ｂを有する。第２吊下部４１ｂには左右一対の折り畳み部５５Ａ、５５Ｂ（図７、図８参照）が設けられている。

折り畳み部５５Ａ、５５Ｂは、第２吊下部４１ｂに支持された折り畳み部駆動源としてのエアー作動式のロータリーアクチュエータ５６と、ロータリーアクチュエータ５６の出力軸５６ａに連結されたアーム５７と、アーム５７の先端（下端）に取り付けられた折り畳み材５８を有する。図７及び図８に示すように折り畳み部５５Ａ、５５Ｂは、上部ベルト部５０の長手方向に延びる中心線Ｏ１（図７参照）を含む仮想鉛直平面Ｈに対して面対称の関係に配置される。折り畳み部５５Ａ、５５Ｂの両ロータリーアクチュエータ５６は上部ベルト部５０よりも上方に配置される。両ロータリーアクチュエータ５６は、アーム５７を図７に示すようにその下端同士が広く離間する開位置と、図８に示すように前記下端同士が接近する閉位置の間を往復回動する。すなわち、折り畳み部５５Ａのロータリーアクチュエータ５６と、折り畳み部５５Ｂのロータリーアクチュエータ５６は、アーム５７を閉位置から開位置へ移動させる回転方向、及びアーム５７を開位置から閉位置へ移動させる回転方向を、逆方向としている。

図３及び図７に示すように、両アーム５７は、上部ベルト部５０及び下部ベルト部５３の長手方向の略中間部において、その左右方向に離間して相対配置される。また、両アーム５７は、閉位置に位置した際に、搬送面１５ａに干渉しないように配置される。

図８に示すように、両アーム５７は、閉位置に位置した際、上部ベルト部５０及び下部ベルト部５３に干渉しないように、その中間部はチャンネル状に折り曲げ形成される。アーム５７の下端は、図８に示すようにアーム５７が閉位置に位置した際、上向き（＋Ｚ方向）となる取付部５７ａを有している。

取付部５７ａには、支持部材５９を介して折り畳み材５８が固定される。折り畳み材５８は、本実施形態では、金属製の複数の棒材からなる。折り畳み材５８は、棒材に限定するものではなく、板材、ブロック状等の形状であってもよい。

図３、及び図８に示すように折り畳み材５８は、両アーム５７が閉位置に位置した際、下部ベルト部５３の長手方向に延出されるようにその下行部に沿って平行また略平行に、かつ、接近した状態で配置される。また、折り畳み材５８は、アーム５７が閉位置に位置した状態で、採取部３５が、スライス肉Ｅを降ろす際に、トレイ８８の内底面等の盛り付けする面に対して、干渉しないように配置される。折り畳み材５８は、上部ベルト部５０にてスライス肉Ｅ群を掬い上げた際に、該スライス肉Ｅ群の垂れ下がった端部の全てを折り畳み可能な長さ（Ｙ軸方向長さ）を有する。

＜食品盛り付け制御装置７０＞
図９に示すように、食品盛り付け制御装置７０はロボットコントローラからなる。以下、ロボットコントローラに「７０」の符号を付す。ロボットコントローラ７０は、制御部７７、記憶部７８、画像処理部７９等を備える。記憶部７８は、ロボット制御プログラムが記憶されている。制御部７７は、前記ロボット制御プログラムに基づいて、第１制御機能によりロボットアーム２２を制御し、第２制御機能により、ハンド装置４０を制御する。具体的には、制御部７７は第１制御機能により、各サーボモータ７１～７６に対して指示を出力する。各サーボモータ７１～７６は、ロボットコントローラ７０からの指示に従って軸Ｊ１～Ｊ６軸を駆動する。各エンコーダ８１～８６は、各サーボモータ７１～７６の位置を検出し、検出した位置を示す位置データをロボットコントローラ７０に送信する。

制御部７７は第２制御機能により、サーボモータ４２及び両ロータリーアクチュエータ５６に対して指示を出力する。前記指示を受けたサーボモータ４２は、直動体４３をＩ２の位置からＩ１へ向かう移動、または、直動体４３をＩ１の位置からＩ２へ向かう移動が可能である。なお、直動体４３をＩ２の位置からＩ１の位置までの全移動、または、直動体４３をＩ１の位置からＩ２の位置への全移動に限定するものではない。掬い上げるスライス肉Ｅ群のＹ軸方向の長さに応じた掬い上げ量での掬い上げ移動と、リリース移動量によるリリース移動を行うように、制御部７７は指示をサーボモータ４２に出力してもよい。

また、制御部７７から前記指示を受けた両ロータリーアクチュエータ５６は、アーム５７を開位置から閉位置へ、または閉位置から開位置へ位置させる。
画像処理部７９は、採取位置Ｔへ移動するスライス肉Ｅ毎にその画像をカメラ８７から入力して画像処理を行うようにしている。画像処理部７９は、この画像処理の結果（撮像結果）に基づいて、スライス肉Ｅの大きさ（スライス肉Ｅの長手方向の長さ）を算出する。制御部７７は、採取位置Ｔに配置された際のスライス肉Ｅ群において、被採取時の支持基準点Ｂの座標を算出する。この被採取時の支持基準点Ｂは、図２に示すように、コンベア１６による搬送方向と平面視で交差する方向におけるスライス肉Ｅの中心部に設定する（請求項６の「第１状態」が選択された場合）。前記座標は、ロボットアーム２２の基台２５の設置位置に基づいて設定されたワールド座標系である。

ロボットコントローラ７０は、キーボード８０またはスライサーコントローラ９０に接続されたタッチパネル（図示省略）による被採取時の支持基準点Ｂの変更が可能となっている。搬送面１５ａ上の平面において、キーボード８０により入力された数値は、Ｘ軸方向のオフセット量としてセットされて、記憶部７８に記憶される。例えば、オフセット量が＋値であれば、スライス肉Ｅの前記中心部から＋Ｘ方向にオフセットされる。オフセット量が－値であれば、スライス肉Ｅの前記中心部から－Ｘ方向にオフセットされる。これにより、スライス肉Ｅの前記中心部から設定距離偏倚した部位が、このスライス肉Ｅにおける被採取時の支持基準点として設定される（請求項６の「第２状態」が選択された場合）。

前記ロボットコントローラ７０は、演算機能及び記憶部を有するコンピュータで構成してもよく、或いは、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）で構成してもよい。図９に示すように、ロボットコントローラ７０は、スライサー１２を制御するスライサーコントローラ９０と、通信を行う。スライサーコントローラ９０は、ロボットコントローラ７０から盛付完了信号を入力すると、前記サーボモータ９１を制御してコンベア１６を前記間歇駆動、或いは、前記連続駆動して、加工されたスライス肉Ｅを採取位置Ｔまで搬送する。

具体的には、図２に示すように、コンベア１６によって搬送されるスライス肉Ｅ群が採取位置Ｔに到達した際に、スライサーコントローラ９０から、ロボットコントローラ７０に採取開始信号が出力される。採取位置Ｔに順次到達するスライス肉Ｅの盛り付け領域への盛付けが全て完了した際には、ロボットコントローラ７０からスライサーコントローラ９０に盛付完了信号が出力される。ここで、スライサーコントローラ９０は、サーボモータ９１を制御して、切り出されたスライス肉Ｅを、ベルト１５により下流側へ搬送する。このように、ロボットコントローラ７０への、スライサーコントローラ９０からの「採取開始信号」の入力によって、搬送面１５ａのスライス肉Ｅ群の移動状態と、該搬送面１５ａ上の食品であるスライス肉Ｅ群を採取するタイミングとを同期させるようにしている。

（第１実施形態の作用）
次に、上記のように構成された食品盛り付け方法、ハンド装置４０、食品盛り付け装置１０、及び食品盛り付け制御装置７０の作用を説明する。図１０及び図１１は、前記ロボット制御プログラムをロボットコントローラ７０の制御部７７が実行する場合のフローチャートである。ロボットアーム２２の制御対象である制御点は、ハンド装置４０において、上部ベルト部５０が巻回される上部ガイド板４７ａの先端（下端）の幅方向（Ｘ軸方向）の中央部である。前記ロボット制御プログラムにより、図１２に示すように制御点を後述するポイントＰ０～Ｐ７に移動させることになる。なお、制御点は、ポイントＰ０～Ｐ７の円の中心である。

（Ｓ１０）
ロボット制御プログラムが起動されると、Ｓ１０では、制御部７７は、ロボットアーム２２及びハンド装置４０の直動体４３及びアーム５７をそれぞれ開始位置（初期位置）に設定する。直動体４３の初期位置は、位置Ｉ２（図３参照）である。アーム５７の初期位置は、開位置（図７参照）である。

ロボットアーム２２の開始位置（初期位置）は、スライス肉Ｅの採取位置Ｔから、該スライス肉Ｅに接触しないように－Ｙ側へ所定距離離間したオフセット位置の略直上方において、ハンド装置４０が搬送面１５ａ上から所定距離離間したポイントＰ０である。ポイントＰ０は、待機位置に相当する。

（Ｓ１２）
Ｓ１２では、制御部７７は、第１搬送装置１４のベルト１５に載置されて採取位置Ｔへ搬送中の複数枚が鱗列配置されたスライス肉Ｅ群の種類等の属性をスライサーコントローラ９０から入力する。前記属性には、スライサー１２に設けられた図示しない厚さ（高さ）センサからスライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）の検出結果も含む。なお、厚さ（高さ）は、スライス肉Ｅを搬送面１５ａ上に寝かせて置いたときの搬送面１５ａ上でのＹ軸方向での長さに相当する。

また、前記スライス肉Ｅ群の種類の中には、スライス肉Ｅ群を構成するスライス肉Ｅの枚数を含む。
画像処理部７９は、カメラ８７で撮像したスライス肉Ｅ群の画像の画像処理を行い、この画像処理の結果に基づいて、スライス肉Ｅ群の大きさ（スライス肉Ｅの長手方向（Ｘ軸方向）での長さ）と面積を取得する。ここで、スライス肉Ｅの厚さ（高さ）及び大きさが、予め設定された厚さ基準値及び大きさ基準値に達していない場合、このスライス肉を図示しない装置等により排除する。なお、排除方法は、本明細書の開示目的ではないため、説明を省略する。

以下では、スライス肉Ｅが両基準値を満たしている場合として説明する。
（Ｓ１４）
Ｓ１４では、制御部７７は、スライス肉Ｅの厚さ（高さ）及び大きさ、スライス肉Ｅの枚数、盛り付け領域Ｒ上のトレイ８８の大きさ（縦×横×高さ）に基づき参照テーブルの参照により、列当たりの上限実行回数Ｎ及び所定列数Ｍを設定する。

列当たりの上限実行回数Ｎは、列当たりに配置されるスライス肉Ｅ群の数と一致する。参照テーブルは、記憶部７８に予め記憶されている。この設定により、トレイ８８（盛り付け領域Ｒ）に盛り付けられるスライス肉Ｅの総数が決定される。

例えば、所定の大きさのトレイを前提として、スライス肉Ｅ群の鱗列配置されたスライス肉Ｅの枚数が３枚の場合は、上限実行回数Ｎを「３」とし、所定列数Ｍは「２」とされる。一方、同じ所定の大きさのトレイを前提として、スライス肉Ｅ群の鱗列配置されたスライス肉Ｅの枚数を７枚としたときは、上限実行回数Ｎを「１」とし、所定列数Ｍは「１」と設定される。なお、これらは例示であって、限定するものではない。

（Ｓ１６）
Ｓ１６では、制御部７７は、列数カウンタのカウント値ｍ及び実行回数カウンタのカウント値ｎをそれぞれ１をセットし、Ｓ１８の「スライス肉盛り付け処理」に移行する。

（Ｓ１８：スライス肉盛り付け処理）
図１１に示すＳ１００～Ｓ１２０は、Ｓ１８におけるスライス肉盛り付け処理のフローチャートである。本実施形態では、前述したように盛り付け領域Ｒに載置されたトレイ８８に対してスライス肉Ｅが盛り付けられる。図１３（ａ）及び図１３（ｂ）は、第１実施形態の盛り付け領域に配置されたトレイ８８のスライス肉配置の説明図である。

＜リリース開始点Ｒｍｎ＞
図１３（ａ）に示すようにトレイ８８内、またはトレイ８８内と下流側近傍には、複数のスライス肉配置を実現するための、リリース開始点Ｒｍｎが行列状に配置される。図１３（ａ）、図１３（ｂ）では、リリース開始点Ｒｍｎは「×」で示している。図１３（ａ）に示すように各列は行方向に並ぶ。なお、リリース開始点Ｒｍｎの設定については、後述する。

リリース開始点に付した（ｍ，ｎ）中のｍは、前述の列数カウンタのカウント値ｍと一致する列番号である。（ｍ，ｎ）中のｎは、前述の実行回数カウンタのカウント値ｎと一致する番号である。

本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（２，１）……，（１，２），（２，２）……，（Ｍ，Ｎ）のように第１列から実行順にスライス肉盛り付け処理され、１つの列が終了すると、次の若い列において同様に処理される。

本実施形態では、第１列を意味する「ｍ＝１」は、トレイ８８において、第１搬送装置１４の最右側に並ぶ列である。各列において、「ｎ＝１」は、トレイ８８において、スライサー１２側から見て最下流側である。本実施形態では上記の通りであるが、これに限定されない。食品の態様によって、第１列を意味する「ｍ＝１」を、トレイ８８において、第１搬送装置１４の最左側に並ぶ列とするように逆にしてもよい。以下、「スライス肉盛り付け処理」を詳述する。

（Ｓ１００）
Ｓ１００では、制御部７７は「採取目標位置設定処理」及び「軌道生成処理」を行う。
＜採取目標位置設定処理＞
採取目標位置設定処理を説明する。画像処理部７９で得られたスライス肉Ｅ群の大きさに基づいて、スライス肉Ｅの長さの半分の中心部または中心部の近傍の位置を被採取時の支持基準点Ｂとして設定する。図２、図１３（ａ）、及び図１３（ｂ）では、スライス肉Ｅ群のうち、最下流側に位置するスライス肉の側縁部に対して支持基準点Ｂを示している。

記憶部７８には、被採取時の支持基準点ＢのＸ軸方向のオフセット量、及び－Ｙ側へのオフセット量Δｙが予め記憶されている。制御部７７は、記憶部７８から、＋軸方向、－Ｙ側へオフセットしたオフセット量を読み出して、そのオフセット量分加算または減算する。

－Ｙ側へのオフセット量Δｙは、スライス肉Ｅ群の種類により、予め設定される。－Ｙ側へのオフセット量Δｙは、スライス肉Ｅ群が、三枚重ね、４枚重ね等のように鱗列配置におけるスライス肉Ｅの枚数が多くなるほど、長くされ、かつ、当該スライス肉Ｅ群のＹ軸方向長さを若干超えるように設定される。このように－Ｙ側へのオフセット量Δｙを有することにより、後述するポイントＰ１は、被採取時の支持基準点Ｂを基準にして-Ｙ側へオフセット量Δｙ分偏倚した値に設定される（図１３（ａ）参照）。

また、Ｘ軸方向のオフセット量は、前記キーボード８０、テンキー等により、変更可能である。
＜軌道生成処理＞
軌道生成処理は、図１２に示すポイントＰ０～Ｐ７、及びポイントＰ７からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置４０の位置、姿勢、速度、加速度を制御部７７が演算する。

＜ハンド装置４０の位置について＞
ポイントＰ０～Ｐ７を図１２を参照して説明する。以下、ここでは、前述した制御点をハンド装置４０の位置ということもある。ポイントＰ０は前述したロボットアーム２２の初期位置であり固定値である。ポイントＰ０は、第１搬送装置１４のベルト１５の中心線Ｏ（図２、図１３（ａ）参照）の直上方において、上部ベルト部５０、及び下部ベルト部５３を含む採取部３５が搬送面１５ａに接触しない高さを有する位置である。

ポイントＰ１は、ポイントＰ０の下方に位置して、採取位置Ｔの被採取時の支持基準点Ｂから-Ｙ側にオフセット量Δｙ分偏倚した位置に位置するスライス肉Ｅを採取するときのハンド装置４０の位置である。ポイントＰ１は前記採取目標位置である。

ポイントＰ１は、図１４に示すように、採取部３５の上部ベルト部５０の先端（下端）が、搬送面１５ａに対して摺動可能な高さに設定される。ポイントＰ１は、後のＳ１０４で変更（補正）されるが、Ｓ１００での扱いは固定値である。Ｓ１０４で変更される前のポイントＰ１のＸ座標は、ポイントＰ０と同じ値である。

ポイントＰ２は、ポイントＰ１のＸ座標値及びＺ座標値を同じ値とする。ポイントＰ２のＹ座標値は、ポイントＰ１のＹ座標値よりも下流側（+Ｙ側）に位置する値である。この値は、スライス肉Ｅ群のＹ方向長さよりも長くしている。ポイントＰ２のＹ座標値は、ベルト１５で採取位置Ｔまで搬送されるスライス肉Ｅ群が、予め設定されている大きさの範囲内であれば、固定値としてもよい。ポイントＰ２のＹ座標値を可変値とする場合は、画像処理部７９において、画像処理結果に基づいてスライス肉Ｅ群のＹ方向長さを取得し、この長さ分をポイントＰ１のＹ座標値に加算した値よりも若干大きな値にすることが好ましい。

ポイントＰ１からポイントＰ２まで、ハンド装置４０が＋Ｙ側へ、すなわち、前進方向へ移動することにより、搬送面１５ａ上（略同一平面上）にある採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅ群を採取部３５が掬い上げを可能とする。

ポイントＰ３のＸ及びＹ座標値は、ポイントＰ２のＸ及びＹ座標値と同じとしている。ポイントＰ３のＺ座標値は、ポイントＰ２のＺ座標値よりも大きく（高く）している。このポイントＰ３の搬送面１５ａからの高さは、ハンド装置４０の採取部３５がスライス肉Ｅ群を掬い上げた状態で、ポイントＰ３まで上昇した際に、該スライス肉Ｅ群の両端が、搬送面１５ａに触れない高さとしている。

（ポイントＰ４～Ｐ７について）
次にポイントＰ４～Ｐ７について説明する。
説明の便宜上、ポイントＰ５から説明する。スライス肉Ｅを採取部３５からリリースを開始するリリース開始点Ｒｍｎは前述したように行列状に配置されるため、複数設定される。図１２に示すポイントＰ４～ポイントＰ７中、ポイントＰ５がリリース開始点Ｒｍｎとなる。

ポイントＰ５は、ベルト１９の搬送面１９ａ上から離間するように配置する。搬送面１９ａからのポイントＰ５の離間距離（高さ）は、掬い上げられたスライス肉Ｅ群が採取部３５からトレイ８８または盛り付け領域Ｒに降ろされる際に、折り畳み部５５Ａ、５５Ｂにて折り畳まれた端部がその状態を保持する高さであればよい。なお、ポイントＰ５は、トレイ８８の上方に位置せずに、トレイ８８から外れた領域にある場合もある。この場合は、ポイントＰ５のＺ座標値は、トレイ８８の周壁８８ａを通過する際に、ハンド装置４０の採取部３５及び閉位置にアーム５７が位置しているときの折り畳み材５８が、周壁８８ａと干渉しない高さに設定される。

ポイントＰ４は、そのＸ及びＹ座標値を、ポイントＰ５（リリース開始点Ｒｍｎ）のＸ及びＹ座標値と同じ値としている。ポイントＰ４のＺ座標値は、ポイントＰ５のＺ座標値よりも高さが高くなるように設定される。ポイントＰ４のＺ座標値は、たとえば、ポイントＰ３のＺ座標値と同じ座標値であってもよいが、この値に限定されない。

ポイントＰ６は、リリース終了点である。ポイントＰ６のＸ座標値及びＺ座標値は、ポイントＰ５のＸ座標値及びＺ座標値と同じとしている。ポイントＰ６のＹ座標値は、ポイントＰ５のＹ座標値よりも－Ｙ側（上流側）に位置するように設定される。詳しくは、ハンド装置４０が、ポイントＰ５からポイントＰ６まで移動（後進）する時間内に、採取部３５が掬い上げたスライス肉Ｅ群のリリースを完了するように、そのＹ座標値が設定される。すなわち、ハンド装置４０の両ポイント間の後進時の移動速度、上部ベルト部５０上に掬い上げられたスライス肉Ｅ群の掬い上げ量（すなわち、ベルト上での移動量）、及び上部ベルト部５０（下部ベルト部５３）のリリース速度に応じて設定される。なお、前記両ポイント間の後進時の移動速度と、前記掬い上げ量は、スライス肉Ｅ群の種類により、予め設定される。すなわち、スライス肉Ｅ群の上部ベルト部５０上への掬い上げはハンド装置４０がポイントＰ１からポイントＰ２間を移動する際に実行され、このときの上部ベルト部５０の速度と実行時間により、算出可能である。

ポイントＰ７のＸ座標値及びＹ座標値は、ポイントＰ６のＸ座標値及びＹ座標値と同じに設定される。ポイントＰ７のＺ座標値は、ポイントＰ６のＺ座標値よりも高さを高くするように設定される。たとえば、ポイントＰ０のＺ座標値と同じにしてもよい。なお、ポイントＰ７のＺ座標値はポイントＰ０のＺ座標値と同じに限定する必要はなく、異なっていてもよい。ただし、ポイントＰ０に効率的に戻るためには、ポイントＰ７のＺ座標値は、ポイントＰ０のＺ座標値と同値、或いは近い値が好ましい。

＜リリース開始点Ｒｍｎについて＞
リリース開始点Ｒｍｎについて説明する。
リリース開始点は、スライス肉Ｅ群の種類、トレイ８８の大きさ（または、盛り付け領域Ｒの大きさ）に応じて作成された前記参照テーブルが記憶部７８に記憶されている。前記参照テーブルには、スライス肉Ｅ群の種類、及びトレイ８８の大きさ（または、盛り付け領域Ｒの大きさ）の組み合わせが記述されている。その組み合わせ毎に、スライス肉Ｅ群の列数、列当たりの上限実行回数Ｎが記述されている。これに合わせて、各列におけるリリース開始点Ｒｍｎについての属性データが記述されている。

各リリース開始点Ｒｍｎは、属性データとしてＸ軸比率（Ｘｋｍｎ）及びＹ軸比率（Ｙｋｍｎ）を有する。リリース開始点ＲｍｎのＸ座標値と基準点ＲａのＸ座標値との差をΔＸｍｎとする。Ｘ軸比率（Ｘｋｍｎ）は、下記式で得られている。なお、本実施形態では、基準点Ｒａを盛り付け領域Ｒの１コーナの点としているが、これに限定するものではなく、他の点であってもよい。

Ｘｋｍｎ＝ΔＸｍｎ／ｒ２（盛り付け領域ＲのＸ軸方向長さ）
従って、リリース開始点ＲｍｎのＸ座標値は、下記式にて算出される。
リリース開始点ＲｍｎのＸ座標値＝
ＲａのＸ座標値 ＋ ｒ２×Ｘｋｍｎ
リリース開始点ＲｍｎのＹ座標値と基準点ＲａのＹ座標値との差をΔＹｍｎとする。Ｙ軸比率（Ｙｋｍｎ）は、下記式で得られている。

Ｙｋｍｎ＝ΔＹｍｎ／ｒ１（盛り付け領域ＲのＹ軸方向長さ）
従って、リリース開始点ＲｍｎのＹ座標値は、下記式にて算出される。
リリース開始点ＲｍｎのＹ座標値＝
ＲａのＹ座標値 － ｒ１×Ｙｋｍｎ
各リリース開始点ＲｍｎのＺ座標値は、基準点Ｒａと同じ水平面にあるとして、同じ値としている。各リリース開始点Ｒｍｎは、図１３（ａ）に示す盛り付け領域Ｒに設定された基準点Ｒａの三次元座標を基準にした三次元座標で与えられる。

上記説明では、各リリース開始点Ｒｍｎの属性データとして、Ｘ軸比率、Ｘ軸比率を有するようにしている。これに代えて、各リリース開始点Ｒｍｎの属性データをベクトルで表してもよい。このベクトルは、既知とした基準点からの距離及び前記基準点を通過する基準線と各リリース開始点Ｒｍｎを通過する直線間の角度とする。このベクトルに基づいて、各リリース開始点ＲｍｎのＸ座標値及びＹ座標値を算出してもよい。

また、Ｓ１４の参照テーブルに各リリース開始点Ｒｍｎの三次元座標をトレイ８８の大きさ毎に関連付けし、Ｓ１４でトレイ８８の大きさが決定された際、トレイ８８に関連付けした各リリース開始点Ｒｍｎの三次元座標を参照するようにしてもよい。

なお、二列目以後の列のリリース開始点Ｒｍｎは、先に盛り付けされた隣接する他の列のスライス肉Ｅ群に対して当該列に降ろされるスライス肉Ｅ群が、重なった状態で盛り付けが可能であることが好ましい。かつ、二列目以後のリリース開始点Ｒｍｎは、トレイ８８の－Ｘ側に位置する周壁８８ａにかからないように配置されることが好ましい。

また、参照テーブルには、スライス肉Ｅ群の種類、及びトレイ８８の大きさ（または、盛り付け領域Ｒの大きさ）の組み合わせ毎に、各列におけるスライス肉Ｅの端部の折り畳み種類が記述されている。スライス肉Ｅの端部の折り畳み種類には、スライス肉Ｅの一方の端部のみを折り畳む場合と、両方の端部を折り畳むことを含む。

本実施形態では、トレイ８８に対して２列のスライス肉Ｅ群の盛り付けがされるとともに、折り畳み種類が下記のように設定されているものとして説明する。+Ｘ側（右側）の周壁８８ａに近い側から、盛り付けが開始される際、最初の列（第１列）では、+Ｘ側（右側）のスライス肉Ｅの端部が折り畳まれ、第２列では、+Ｘ側（右側）及び－Ｘ側（左側）の両端部が折り畳まれる。

すなわち、スライス肉Ｅの両端部を折り畳み部５５Ａ，５５Ｂによって折り畳む第１状態と、スライス肉Ｅの一方の端部のみを折り畳み部５５Ａ／５５Ｂによって折り畳む第２状態とが、盛り付けが行われる列に応じて自動的に選択される構成とする。

これにより、第１状態が選択された場合には、コンベア１６による搬送方向と平面視で交差する方向におけるスライス肉Ｅの中心部が、このスライス肉Ｅにおける被採取時の支持基準点として設定される。一方、第２状態が選択された場合には、スライス肉Ｅの中心部から設定距離偏倚した部位が、このスライス肉Ｅにおける被採取時の支持基準点として設定される。

＜ハンド装置４０の姿勢について＞
制御部７７は、全軌道において、ハンド装置４０の採取部３５が図１４に示すように、上部ベルト部５０（下部ベルト部５３）の先端（下端）が、＋Ｙ側及び下向くように、すなわち、搬送面１５ａに対して所定角度で傾くように姿勢保持する姿勢制御を行う。

＜各ポイトン間の速度、加速度について＞
制御部７７は、前記ハンド装置４０（制御点）の各ポイント間の速度、加速度について、例えば、等速度制御、台形速度制御を可能に算出する。後述する各ステップにおける各ポイントへのハンド装置４０の移動は、Ｓ１００で算出され、或いは設定された座標値、速度、加速度、及び姿勢（前記関節角度）に基づいてロボットアーム２２が制御されることにより実現される。

以下の説明では、ハンド装置４０のポイント間の移動と、ハンド装置４０の採取部３５及び折り畳み部５５Ａ、５５Ｂに関する動作を主に説明する。ハンド装置４０の姿勢及びハンド装置４０（制御点）の速度、加速度等については、上述した演算結果等に基づいて制御するものと理解されたい。

（Ｓ１０２）
Ｓ１０２では、制御部７７は、スライサーコントローラ９０からスライス肉Ｅが採取位置Ｔに移載した際に出力する採取開始信号の受信を待つ。採取開始信号を受信すると、制御部７７は、Ｓ１０４に移行する。

（Ｓ１０４）
Ｓ１０４では、制御部７７は、ポイントＰ１の３次元座標のうち、Ｘ座標値をＳ１００で得られた採取目標位置におけるＸ座標値に変更する。なお、採取目標位置のＹ座標値及びＺ座標値は変更しない。

ポイントＰ１は、図１４に示すように、採取部３５の上部ベルト部５０の先端（下端）が、搬送面１５ａに対して摺動可能な高さに設定される。
（Ｓ１０６）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ移動させて、上部ベルト部５０の先端（下端）を搬送面１５ａに接するように配置する。

（Ｓ１０８）
図１２に示すように、制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ１から+Ｙ側に位置する採取目標位置であるポイントＰ２まで前進させる。この移動中にあわせて、制御部７７は、サーボモータ４２を制御して上部ベルト部５０の上行部を図６に示すＡ方向を作動して、図１４に示すように搬送面１５ａ上のスライス肉Ｅを前記掬い上げ量で掬い上げる。前記掬い上げ量は、スライス肉Ｅ群の種類がスライス肉の枚数が多いほどスライス肉Ｅ群のＹ軸方向の長さは長くなる。このため、その長さ分のスライス肉Ｅ群を掬い上げ可能に、掬い上げ量を大きくしている。

（Ｓ１１０）
図１２に示すように制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ２からポイントＰ３に移動させる。この移動中、制御部７７は、＋Ｘ側（右側）の折り畳み部５５Ａのロータリーアクチュエータ５６を制御して、開位置に位置するアーム５７を閉位置に移動させる。

ポイントＰ２からハンド装置４０が上昇した際に、スライス肉Ｅ群の一端部が垂れ下がるが、この端部は、閉位置に移動するアーム５７の折り畳み材５８により、下部ベルト部５３の下行部に接するようにして折り畳まれる。図８には、折り畳み部５５Ａのアーム５７が閉位置に位置している場合に、スライス肉Ｅの下端部を折り畳みしている状態が示されている。なお、Ｓ１１０では、ハンド装置４０の上昇中に折り畳み部５５Ａを閉位置に移動させたが、ハンド装置４０が上昇した後に折り畳み部５５Ａを閉位置に移動させてもよい。

上部ベルト部５０にて採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅ群の中間部を掬い上げること、及び折り畳み部５５Ａにて、スライス肉Ｅ群の一方の端部を下部ベルト部５３に向けて折り畳むことは請求項１の第１工程に相当する。

（Ｓ１１２）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ３からポイントＰ４に移動させる。このとき、制御部７７は台形の上辺の移動速度が高速の速度となるように台形速度制御を行う。このポイントＰ４へのハンド装置４０の移動により、この後にハンド装置４０が盛り付け領域Ｒ上に移動する際、スライス肉Ｅまたはハンド装置４０と周壁８８ａとの干渉が回避される。

（Ｓ１１４）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ４かポイントＰ５のリリース開始点に移動させる。このポイントＰ５は、今回、スライス肉Ｅが降ろされるリリース開始点Ｒｍｎが属する第ｍ番目の列の上に存在する。

ポイントＰ３からポイントＰ４を介してポイントＰ５へのハンド装置４０の移動は、請求項１の第２工程に相当する。
（Ｓ１１６）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図１２に示すようにハンド装置４０をポイントＰ５からポイントＰ６へ後進させる。なお、ポイントＰ５からポイントＰ６までの移動は、下方及び下方とは直交する方向の移動である。

このポイントＰ５からポイントＰ６への後進中に、制御部７７は、サーボモータ４２を制御して、直動体４３を作動させて上部ベルト部５０の上行部を図６のＢ方向にリリース移動させる。これにより、上部ベルト部５０の上行部に掬い上げられていたスライス肉Ｅ群は、図１５に示すように、上部ベルト部５０から降ろされてトレイ８８の内底面に盛り付けられる（図１３（ａ）参照）。

Ｓ１１６のポイントＰ５からポイントＰ６への後進中に、制御部７７は、サーボモータ４２を制御して、直動体４３を作動させて上部ベルト部５０の上行部を図６のＢ方向にリリース移動させることは、請求項１の第３工程に相当する。

（Ｓ１１８）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図１２に示すようにハンド装置４０をポイントＰ６からポイントＰ７に移動させる。

（Ｓ１２０）
制御部７７は、ハンド装置４０がポイントＰ７に移動した後、＋Ｘ側（右側）の折り畳み部５５Ｂのロータリーアクチュエータ５６を制御して、閉位置に位置するアーム５７を開位置に移動させる。

（Ｓ１２２）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図１２に示すようにハンド装置４０をポイントＰ７から開始位置のポイントＰ０に移動させる。

以上で、今回のリリース開始点Ｒｍｎを含む各ポイントの移動及び盛り付け処理が終了する。
（Ｓ２０）
上記のように今回のスライス肉盛り付け処理が終了後、図１０に示すようにＳ２０では、制御部７７は、実行回数カウンタのカウント値ｎをインクリメントする。

（Ｓ２２）
Ｓ２２では、制御部７７は、実行回数カウンタのカウント値ｎが、上限実行回数Ｎを超えているか否かを判定する。カウント値ｎが上限実行回数Ｎを超えていない場合、制御部７７は、スライサーコントローラ９０に盛付完了信号を出力後、Ｓ１８にリターンして、現在の列ｍにおいて、次の実行順のリリース開始点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理を行う。従って、このスライス肉盛り付け処理は、列当たりに上限実行回数Ｎ分実行されることになる。カウント値ｎが、上限実行回数Ｎを超えている場合には、Ｓ２４に移行する。

（Ｓ２４）
Ｓ２４では、制御部７７は、列数カウンタのカウント値ｍをインクリメントする。
（Ｓ２６）
Ｓ２６では、制御部７７は、列数カウンタのカウント値ｍが、所定列数Ｍを超えていない場合には、Ｓ２８に移行し、列数カウンタのカウント値ｍが、所定列数Ｍを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。すなわち、トレイ８８へのスライス肉Ｅの盛り付けが終了する。所定列数Ｍ及び上限実行回数Ｎは、それぞれ少なくとも１以上であればよい。

（Ｓ２８）
Ｓ２８では、制御部７７は、実行回数カウンタのカウント値ｎを１にセットし、スライサーコントローラ９０に対して盛付完了信号を出力してＳ１８にリターンする。従って、Ｓ２８からＳ１８にリターンすると、次の列におけるスライス肉盛り付け処理が実行される。

なお、上述のように、本実施形態では、トレイ８８に対して２列のスライス肉Ｅ群の盛り付けがされるとともに、最初の列（第１列）ではスライス肉Ｅの+Ｘ側（右側）の端部のみが折り畳まれ、第２列では、スライス肉Ｅの+Ｘ側（右側）及び-Ｘ側（左側）の両端部が折り畳まれることとしている。

このため、第２列においては、Ｓ１１０では、折り畳み部５５Ａ、５５Ｂのアーム５７が開位置から閉位置に移動して、折り畳み材５８にてスライス肉Ｅの左右両端部を折り畳む。なお、折り畳み部５５Ａ、５５Ｂのアーム５７が開位置から閉位置に移動は、ハンド装置４０の上昇後において行ってもよい。また、第２列において、Ｓ１１８では折り畳み部５５Ａ、５５Ｂのアーム５７が閉位置から開位置に移動する。

図１３（ａ）は、リリース開始点Ｒｍｎ＝Ｒ１１に、スライス肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレイ８８を平面視した例である。図１３（ａ）において、スライス肉Ｅ群の＋Ｘ側の太線は、スライス肉の右側端部が折り畳まれたことを示している。図１３（ｂ）は、リリース開始点Ｒｍｎ＝Ｒ２１に、スライス肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレイ８８を平面視した例である。図１３（ｂ）において、スライス肉Ｅ群の＋Ｘ側及び－Ｘ側の太線は、スライス肉の左右両端部が折り畳まれたことを示している。

本実施形態及び変形例では、下記の特徴を有する。
（１）食品盛り付け方法の第１工程は、ハンド装置４０を、食品の搬送方向下流側へ前進させながら、上部ベルト部５０を駆動して採取位置Ｔに位置する食品を掬い上げて支持する。これによって垂れ下がった食品の端部をハンド装置４０が備える折り畳み部５５Ａ、５５Ｂによって前記下部ベルト部５３に向けて折り畳む。第２工程では、採取位置Ｔから離間した盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動させる。第３工程では、盛り付け領域Ｒにおいて、前記ハンド装置４０を、後進させながら上部ベルト部５０及び下部ベルト部５３を逆方向に駆動し食品の前記上部ベルト部５０による被支持部及び下部ベルト部５３に向けて折り畳まれた端部を両ベルト部から離脱させて、食品を盛り付け領域Ｒら移載する。

この結果、柔らかい食品の盛り付けを好適に行える。また、ロボットのロボットアームに前記ハンド装置を搭載して、コンピュータでこの方法のステップで制御することにより、食品の盛り付けの自動化を容易に行うことも可能となる。

（２）本実施形態の方法では、盛り付け領域Ｒには、食品を所定列数Ｍで配置するための複数のリリース開始点Ｒｍｎが設定され、この実行順に並ぶリリース開始点Ｒｍｎ毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び第３工程を順次実行する。そして、食品を盛り付ける。この結果、柔らかい食品の盛り付けを列状に配置することができる。また、列において配置されるリリース開始点Ｒｍｎを行方向にずらして配置すれば、行列状に配置することも可能となる。

（３）本実施形態の食品盛り付け方法では、採取位置Ｔが、食品を搬送するコンベア１６の搬送面１５ａ上に設定される。盛り付け領域Ｒは、コンベア１６の搬送面１５ａを除く所定の位置に設定される。コンベア１６によって搬送される食品を採取位置Ｔにて採取し、盛り付け領域Ｒに盛り付ける。この結果、本実施形態によれば、コンベア１６の搬送面１５ａを除く所定の位置に設定される盛り付け領域Ｒにおいて、柔らかい食品の盛り付けを好適に行える。

（４）本実施形態の食品盛り付け方法では、食品を搬送するコンベア１６の間歇駆動または連続駆動による搬送面１５ａの移動状態と、搬送面１５ａ上の食品を採取するタイミングとを同期させる。この結果、効率よく、食品を採取位置Ｔから盛り付け領域Ｒに盛り付けができる。

（５）本実施形態の食品盛り付け方法では、コンベア１６によって搬送される採取対象の食品をカメラ８７（撮像手段）によって撮像する。そして、この撮像結果に基づいて、食品における被採取時の支持基準点Ｂを、コンベア１６による搬送方向と平面視で交差する方向における食品の中間部位に設定する。この結果、採取部３５は、食品の中間部に被採取時の支持基準点Ｂを含まれるようにしているため、食品を安定して採取することが可能となる。

（６）本実施形態の食品盛り付け方法では、食品の両端部を折り畳み部５５Ａ、５５Ｂによって折り畳む第１状態と、食品の一方の端部のみを前記折り畳み部５５Ａによって折り畳む第２状態とを選択可能とする。第１状態が選択された場合には、前記コンベア１６による搬送方向と平面視で交差する方向における食品の中心部を、この食品における被採取時の支持基準点Ｂとして設定する。第２状態が選択された場合には、食品の中心部から設定距離偏倚した部位を、この食品における被採取時の支持基準点として設定する。この結果、第１状態と第２状態の選択に応じて、食品の端部の折り畳み状態に適した被採取時の支持基準点Ｂを取得することができる。

（７）本実施形態のロボットアーム２２の先端に装着可能に設けられたハンド装置４０は、斜め下方へ向かって延在する上部ベルト部５０、及び下部ベルト部５３を含む採取部３５と、両ベルト部を正逆回転駆動するベルト駆動源を備える。ハンド装置４０は、上部ベルト部５０にて掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を下部ベルト部側へ折り畳む折り畳み部５５Ａ、５５Ｂを備える。ハンド装置４０は、折り畳み部５５Ａ、５５Ｂの折り畳み動作及び折り畳み解除を行わせる折り畳み部駆動源（ロータリーアクチュエータ５６）を備える。上記構成により、上記（１）の食品盛り付け方法を容易に実現できる。

（８）本実施形態の食品盛り付け装置では、ロボットアーム２２は、ハンド装置４０を、食品が位置する採取位置Ｔから離間したポイントＰ０（待機位置）から、採取位置Ｔに移動させる構成とする。本装置では、ロボットアーム２２にて、上部ベルト部５０の先端（下端）を採取位置Ｔに位置する食品載置面（搬送面１５ａ）と略同一平面上を沿わせながら前記ハンド装置を前記採取位置に前進させる。この際、ベルト駆動源４４によって上部ベルト部５０と下部ベルト部５３を正回転駆動して食品を掬い上げて支持した後に、ハンド装置４０を上昇させる構成とする。本装置ではハンド装置４０の折り畳み部駆動源（ロータリーアクチュエータ５６）は、ハンド装置４０が上昇中、または上昇後に折り畳み部５５Ａ、５５Ｂの折り畳み動作を行わせて垂れ下がった端部を下部ベルト部５３側へ折り畳む。本装置は、ロボットアーム２２にて、採取位置Ｔから離間した盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動させた後、ハンド装置４０を後進させながら、ベルト駆動源４４によって両ベルト部を逆回転駆動して、食品の上部ベルト部による被支持部及び下部ベルト部側へ折り畳まれた端部を両ベルト部から離脱させて、食品を盛りつけ領域Ｒに盛り付ける。この上記構成により、上記（１）の食品盛り付け方法を容易に実現できる。なお、本実施形態では、ハンド装置４０をポイントＰ１からＰ２へ前進させる際に、上部ベルト部５０と下部ベルト部５３を正回転駆動して食品を掬い上げて支持した後、ポイントＰ３へ上昇させる構成とした。これに代えて、ハンド装置４０をポイントＰ１からＰ２への前進及びポイントＰ２からＰ３への上昇中において、上部ベルト部５０と下部ベルト部５３を正回転駆動して食品を掬い上げて支持してもよい。

（９）本実施形態の食品盛り付け制御装置は、制御部７７が、ロボットアーム２２を制御する第１制御機能とハンド装置４０を制御する第２制御機能とを備える。第１制御機能により、ロボットアーム２２を駆動制御して、ハンド装置４０を食品に対して遠位のポイントＰ０（待機位置）から、食品が位置する近位の採取位置Ｔへ前進させる。このとき、上部ベルト部５０の下端を採取位置Ｔに位置する搬送面１５ａ（食品載置面）と略同一平面上を沿わせる。

第１制御機能により、ハンド装置４０が採取位置Ｔへ前進する際、第２制御機能によって、ベルト駆動源４４を駆動制御して、上部ベルト部５０及び下部ベルト部５３を正回転駆動して、食品を掬い上げて支持する。また、第１制御機能によって、ロボットアーム２２を駆動制御して、ハンド装置４０を上昇させて食品の端部を垂れ下げた状態にする。第２制御機能により、折り畳み部駆動源（ロータリーアクチュエータ５６）を制御して、ハンド装置４０の上昇中または上昇後に、折り畳み部５５Ａ、５５Ｂの折り畳み動作を行わせて垂れ下がった端部を下部ベルト部側へ折り畳む。第１制御機能によって、ロボットアームを駆動制御して、ハンド装置４０を採取位置から離間した盛り付け領域Ｒ上に予め設定されたリリース開始点Ｒｍｎへ移動させた後に、盛り付け領域Ｒ上において後進させる。この後進中に、第２制御機能によって、ベルト駆動源４４を駆動制御し、上部ベルト部５０及び下部ベルト部５３を逆回転駆動して、食品の被支持部及び下部ベルト部側へ折り畳まれた端部を、両ベルト部から離脱させて食品を盛り付け領域Ｒに盛り付ける。この結果、本実施形態の制御装置により、上記（１）の食品盛り付け方法を容易に自動化できる。

（第２実施形態）
第２実施形態を図１６～図２３を参照して説明する。
本実施形態のハンド装置、食品盛り付け装置及び食品盛り付け制御装置は、第１実施形態のハンド装置、食品盛り付け装置及び食品盛り付け制御装置のハード構成と同じであるため、第１実施形態と同一構成については同一符号を付して説明を省略する。

以下では、第２実施形態の食品盛り付け方法、及び食品盛り付け制御装置が実行するロボット制御プログラムについて説明する。
本実施形態では、図１６に示すように、第１搬送装置１４のベルト１５上には、Ｘ軸方向に延在したスライス肉Ｅが所定ピッチで並んで搬送される。図１６では、説明の便宜上、２つのスライス肉Ｅのみが図示されているが、採取位置Ｔから、－Ｙ側のベルト１５上には、さらに、複数のスライス肉Ｅが前記所定ピッチで搬送されてくると理解されたい。

（第２実施形態の作用）
図１７及び図１８は、前記ロボット制御プログラムをロボットコントローラ７０の制御部７７が実行する場合のフローチャートである。前記ロボット制御プログラムにより、図１９に示すように制御点を後述するポイントＰ０～Ｐ１８、及びＰ１８～Ｐ０に移動させることになる。なお、制御点の移動位置はポイントＰ０～Ｐ１８の円の中心である。以下のフローチャートでは、第１実施形態とは異なるステップを中心に説明する。

（Ｓ１０）
Ｓ１０は、第１実施形態と同様である。
（Ｓ１２Ａ）
Ｓ１２Ａでは、制御部７７は、第１搬送装置１４のベルト１５にて採取位置Ｔへ搬送中のスライス肉Ｅの属性をスライサーコントローラ９０から入力する。前記属性には、スライサー１２に設けられた図示しない厚さ（高さ）センサからスライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）の検出結果も含む。なお、厚さ（高さ）は、スライス肉Ｅを搬送面１５ａ上に寝かせて置いたときの搬送面１５ａ上でのＹ軸方向での長さに相当する。また、前記属性には、前記スライス肉Ｅが並ぶ前記所定ピッチの値を含む。なお、所定ピッチは、記憶部７８に予め記憶しておき、Ｓ１２Ａにおいて、制御部７７が記憶部７８から読み出してもよい。

画像処理部７９は、カメラ８７で撮像したスライス肉Ｅの画像の画像処理を行い、この画像処理の結果に基づいて、スライス肉Ｅの大きさ（スライス肉Ｅの長手方向（Ｘ軸方向）での長さ）と面積を取得する。ここで、スライス肉Ｅの厚さ（高さ）及び大きさが、予め設定された厚さ基準値及び大きさ基準値に達していない場合、このスライス肉を図示しない装置等により排除する。なお、排除方法は、本明細書の開示目的ではないため、説明を省略する。

以下では、スライス肉Ｅが両基準値を満たしている場合として説明する。
（Ｓ１４Ａ）
Ｓ１４Ａでは、制御部７７は、スライス肉Ｅの厚さ（高さ）及び大きさ、トレイ８８の大きさに基づく参照テーブルの参照により、トレイ８８に盛り付けるスライス肉Ｅの総数、所定列数Ｍ及び列当たりの上限実行回数Ｎを設定する。参照テーブルは、記憶部７８に予め記憶されている。

所定の大きさのトレイではスライス肉Ｅを複数列（たとえば２列）で並べる場合、スライス肉Ｅが配置されたスライス肉Ｅの大きさが中サイズ（普通サイズ）の場合は、盛り付け枚数を６枚、大サイズの場合は４枚、小サイズの場合は６枚とする。なお、これらは例示であって、限定するものではない。

（Ｓ１６）
Ｓ１６は、第１実施形態と同様である。
（Ｓ１８Ａ：スライス肉盛り付け処理）
図１８に示す、Ｓ２００～Ｓ２２４はＳ１８Ａにおけるスライス肉盛り付け処理のフローチャートである。本実施形態では、前述したように盛り付け領域Ｒに載置されたトレイ８８に対してスライス肉Ｅが盛り付けられる。図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は、第２実施形態の盛り付け領域に配置されたトレイ８８のスライス肉配置の説明図である。

（１サイクル目のリリース開始点Ｒｍｎの定義）
図２０（ａ）に示すようにトレイ８８内、またはトレイ８８内と下流側近傍には、複数のスライス肉配置を実現するための、１サイクル目のリリース開始点Ｒｍｎが行列状に配置される。図２０（ａ）に示すように各列は行方向（Ｘ軸方向）に並ぶ。なお、リリース開始点Ｒｍｎの設定については、後述する。図２０（ａ）、図２０（ｂ）では、リリース開始点Ｒｍｎは「×」で示している。図２０（ａ）及び図２０（ｂ）において、前述の「×」に隣接した「●」は、後述する２サイクル目のリリース開始点を示している。

１サイクル目のリリース開始点に付した（ｍ，ｎ）中のｍは、前述の列数カウンタのカウント値ｍと一致する列番号である。（ｍ，ｎ）中のｎは、前述の実行回数カウンタのカウント値ｎと一致する番号である。

本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（２，１）……，（１，２），（２，２）……，（Ｍ，Ｎ）のように第１列から実行順にスライス肉盛り付け処理され、１つの列が終了すると、次の若い列において同様に処理される。

本実施形態では、第１列を意味する「ｍ＝１」は、トレイ８８において、第１搬送装置１４の最右側に並ぶ列である。各列において、「ｎ＝１」は、トレイ８８において、スライサー１２側から見て最下流側である。本実施形態で上記の通りであるが、これに限定されない。食品の態様によって、第１列を意味する「ｍ＝１」を、トレイ８８において、第１搬送装置１４の最左側に並ぶ列とするように逆にしてもよい。以下、「スライス肉盛り付け処理」を詳述する。

（Ｓ２００）
Ｓ２００では、制御部７７は「採取目標位置設定処理」及び「軌道生成処理」を行う。
＜採取目標位置設定処理＞
採取目標位置設定処理を説明する。画像処理部７９で得られたスライス肉Ｅの大きさに基づいて、スライス肉Ｅの長手方向の中心部から設定距離偏倚した部位を被採取時の支持基準点Ｂにして、この被採取時の支持基準点Ｂ（ワールド座標系の三次元座標）を算出する。図２０（ａ）、及び図２０（ｂ）では、スライス肉Ｅのうち、最下流側に位置するスライス肉の側縁部に対して被採取時の支持基準点Ｂを示している。ここで、図１６に示す一対のスライス肉Ｅのうち、採取位置Ｔの線に最も近い（最下流側）のスライス肉Ｅは、基準位置食品に相当する。この基準位置食品から上流側に所定ピッチで離間する残りのスライス肉Ｅは離間食品に相当する。

本実施形態では、ｊ（＝２）個のスライス肉Ｅをハンド装置４０で同時に採取して、個別に盛り付けるのである。なお、ｊは２以上の整数である。本実施形態では、前述のようにｊ＝２とする。

記憶部７８には、被採取時の支持基準点ＢのＸ軸方向のオフセット量、及び－Ｙ側へのオフセット量Δｙが予め記憶されている。制御部７７は、記憶部７８から、＋軸方向、－Ｙ側へオフセットしたオフセット量を読み出して、そのオフセット量分加算または減算する。

－Ｙ側へのオフセット量Δｙは、前記所定ピッチに応じて、予め設定される。本実施形態では、相互に隣接する一対のスライス肉Ｅを同時に掬い上げが可能に、－Ｙ側へのオフセット量Δｙは、前記所定ピッチが、長くなるほど大きく設定され、かつ、上流側のスライス肉ＥのＹ軸方向長さを若干超えるように設定される。このように－Ｙ側へのオフセット量Δｙを有することにより、後述するポイントＰ１１は、被採取時の支持基準点Ｂを基準にして-Ｙ側へオフセット量Δｙ分偏倚した値に設定される（図１３（ａ）参照）。また、Ｘ軸方向のオフセット量は、前記キーボード８０、テンキー等により、変更可能である。スライス肉Ｅの一方の端部のみを折り畳み部によって折り畳み、他方の端部を折り畳まない場合、折り畳まない方の端部の全部が、上部ベルト部５０の上行部にて支持されるように、Ｘ軸方向のオフセット量が設定される。すなわち、折り畳まれない端部が垂れ下がらないようにＸ軸方向のオフセット量が設定される。

＜軌道生成処理＞
軌道生成処理は、図１９に示すポイントＰ０～Ｐ１８、及びＰ１８～Ｐ０を含む軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置４０の位置、姿勢、速度、加速度を制御部７７が演算する。

＜ハンド装置４０の位置について＞
ポイントＰ０～Ｐ１６を図１９を参照して説明する。ロボットアーム２２の制御点は、第１実施形態と同様である。

ポイントＰ０は第１実施形態と同様にロボットアーム２２の初期位置であり固定値である。ポイントＰ０は、第１搬送装置１４のベルト１５の中心線Ｏ（図１６参照）の直上方において、上部ベルト部５０、及び下部ベルト部５３を含む採取部３５が搬送面１５ａに接触しない高さを有する位置である。

ポイントＰ１１は、ポイントＰ０の下方に位置して、採取位置Ｔの被採取時の支持基準点Ｂから-Ｙ側にオフセット量Δｙ分偏倚した位置に位置するスライス肉Ｅを採取するときのハンド装置４０の位置である。ポイントＰ１１は前記採取目標位置である。

ポイントＰ１１は、図２１に示すように、採取部３５の上部ベルト部５０の先端（下端）が、搬送面１５ａに対して摺動可能な高さに設定される。ポイントＰ１１は、後のＳ２０４で変更（補正）されるが、Ｓ２００での扱いは固定値である。Ｓ２０４で変更される前のポイントＰ１１のＸ座標は、ポイントＰ０と同じ値である。

ポイントＰ１２は、ポイントＰ１１のＸ座標値及びＺ座標値を同じ値とする。ポイントＰ１２のＹ座標値は、ポイントＰ１のＹ座標値よりも下流側（+Ｙ側）に位置する値である。ポイントＰ１２とポイントＰ１１のＹ方向における離間距離は前記オフセット量Δｙに等しくする。ポイントＰ１１からポイントＰ１２まで、ハンド装置４０が＋Ｙ側へ、すなわち、前進方向へ移動することにより、ポイントＰ１１からポイントＰ１２間に位置する一対のスライス肉Ｅを採取部３５が掬い上げを可能とする。

ポイントＰ１３のＸ及びＹ座標値は、ポイントＰ１２のＸ及びＹ座標値と同じとしている。ポイントＰ１３のＺ座標値は、ポイントＰ１２のＺ座標値よりも大きく（高く）している。このポイントＰ１３の搬送面１５ａからの高さは、ハンド装置４０の採取部３５がスライス肉Ｅを掬い上げた状態で、ポイントＰ１３まで上昇した際に、このポイントＰ１３で折り畳み部５５Ａ，５５Ｂを作動させ、スライス肉Ｅの端部を折り畳む。

（ポイントＰ１４～Ｐ１６について）
次にポイントＰ１４～Ｐ１６について説明する。
説明の便宜上、ポイントＰ１５から説明する。スライス肉Ｅを採取部３５からリリースを開始する１サイクル目のリリース開始点Ｒｍｎは前述したように行列状に配置されるため、複数設定される。図１９に示すポイントＰ１４～ポイントＰ１６中、ポイントＰ１が１サイクル目のリリース開始点Ｒｍｎとなる。

ポイントＰ１５は、ベルト１９の搬送面１９ａから離間するように配置する。搬送面１９ａからのポイントＰ５の離間距離は、採取部３５にて掬い上げたスライス肉Ｅが採取部３５からトレイ８８または盛り付け領域Ｒに降ろされる際、折り畳み部５５Ａ、５５Ｂにて折り畳まれた端部がその状態を保持する高さであればよい。なお、ポイントＰ１５は、トレイ８８の上方に位置せずに、トレイ８８から外れた領域にある場合もある。この場合は、ポイントＰ５のＺ座標値は、ハンド装置４０の採取部３５（特に、下部ベルト部５３）及び閉位置にアーム５７が位置しているときの折り畳み材５８が、トレイ８８の周壁８８ａを通過する際に、周壁８８ａと干渉しない高さに設定される。

ポイントＰ１４は、そのＸ及びＹ座標値を、ポイントＰ１５（１サイクル目のリリース開始点Ｒｍｎ）のＸ及びＹ座標値と同じ値としている。ポイントＰ１４のＺ座標値は、ポイントＰ１５のＺ座標値よりも高さが高くなるように設定される。ポイントＰ１４のＺ座標値は、たとえば、ポイントＰ１３のＺ座標値と同じ座標値であってもよいが、この値に限定されない。

＜１サイクル目のリリース終了点＞
ポイントＰ１６は、１サイクル目のリリース終了点である。ポイントＰ１６のＸ座標値及びＺ座標値は、ポイントＰ１５のＸ座標値及びＺ座標値と同じとしている。ポイントＰ１６のＹ座標値は、ポイントＰ１５のＹ座標値よりも－Ｙ側に位置するように設定される。詳しくは、ハンド装置４０が、ポイントＰ１５からポイントＰ１６まで移動（後進）する時間内に、採取部３５が掬い上げた一対のスライス肉Ｅのうち、下流側に位置するスライス肉Ｅのリリースを完了するように、そのＹ座標値が設定される。すなわち、ハンド装置４０の両ポイント間の移動速度と、下流側に位置するスライス肉Ｅの上部ベルト部５０上への上部ベルト部５０上に掬い上げられたスライス肉Ｅの最下部の移動量と、上部ベルト部５０のリリース速度に応じて設定される。なお、前記両ポイント間の移動速度と、スライス肉Ｅの上部ベルト部５０上への掬い上げ量は、前記所定ピッチに基づいて、予め設定される。

＜２サイクル目のリリース開始点＞
ポイントＰ１７は、２サイクル目のリリース開始点である。ポイントＰ１７のＸ座標値及びＺ座標値は、ポイントＰ１６と同じである。なお、図１９では、ポイントＰ１７、Ｐ１８のベルト１９からの高さを説明の便宜上、ポイントＰ１６よりも高く図示している。

ポイントＰ１７のＹ座標値は、ポイントＰ１６よりも＋Ｙ側へ移動した値で設定される。前記Ｙ座標値は、ポイントＰ１５～Ｐ１６へハンド装置４０が後進中に採取部３５からリリースされてトレイ８８の内底面に載置された下流側のスライス肉Ｅに対して、上流側に隣接する位置、または、上流側の一部を覆い被す位置となるように設定される。このＹ座標値は、予め試験値等により得られた値を採用すればよい。

＜２サイクル目のリリース終了点＞
ポイントＰ１８は、２サイクル目のリリース終了点である。ポイントＰ１８のＸ座標値及びＺ座標値は、ポイントＰ１７のＸ座標値及びＺ座標値と同じに設定される。ポイントＰ１８のＹ座標値は、ハンド装置４０が、ポイントＰ１７からポイントＰ１８まで移動（後進）する時間内に、残るスライス肉Ｅのリリースを完了するように、そのＹ座標値が設定される。

＜１サイクル目のリリース開始点Ｒｍｎについて＞
１サイクル目のリリース開始点Ｒｍｎについて説明する。
１サイクル目のリリース開始点は、トレイ８８の大きさ（または、盛り付け領域Ｒの大きさ）に応じて作成された前記参照テーブルが記憶部７８に記憶されている。前記参照テーブルには、及びトレイ８８の大きさ（または、盛り付け領域Ｒの大きさ）の組み合わせが記述されている。その組み合わせ毎に、スライス肉Ｅの列数、列当たりの上限実行回数Ｎが記述されている。これに合わせて、各列における１サイクル目のリリース開始点Ｒｍｎについての属性データが記述されている。

各リリース開始点Ｒｍｎは、属性データとしてＸ軸比率（Ｘｋｍｎ）及びＹ軸比率（Ｙｋｍｎ）を有する。リリース開始点ＲｍｎのＸ座標値と基準点ＲａのＸ座標値との差をΔＸｍｎとする。Ｘ軸比率（Ｘｋｍｎ）及びＹ軸比率（Ｙｋｍｎ）は、第１実施形態で説明した式で得られる。各リリース開始点ＲｍｎのＺ座標値は、基準点Ｒａと同じ水平面にあるとして、同じ値としている。

各リリース開始点Ｒｍｎは、図１３（ａ）に示す盛り付け領域Ｒに設定された基準点Ｒａの三次元座標を基準にした三次元座標で与えられる。
上記説明では、各リリース開始点Ｒｍｎの属性データとして、Ｘ軸比率、Ｘ軸比率を有するようにしている。これに代えて、各リリース開始点Ｒｍｎの属性データを第１実施形態と同様にベクトルで表してもよい。

さらに、前記参照テーブルに対して各リリース開始点Ｒｍｎの三次元座標をトレイ８８の大きさ毎に関連付けし、Ｓ１４Ａでトレイ８８の大きさが決定された際、トレイ８８に関連付けられた各リリース開始点Ｒｍｎの三次元座標を参照してもよい。

なお、二列目以降の列のリリース開始点Ｒｍｎは、先に盛り付けされた隣接する他の列のスライス肉Ｅに対して当該列に降ろされるスライス肉Ｅが、重なった状態で盛り付けが可能であることが好ましい。かつ、二列目以降のリリース開始点Ｒｍｎは、トレイ８８の－Ｘ側に位置する周壁８８ａにかからないように配置されることが好ましい。

また、参照テーブルには、及びトレイ８８の大きさ（または、盛り付け領域Ｒの大きさ）の組み合わせ毎に、各列におけるスライス肉Ｅの端部の折り畳み種類が記述されている。スライス肉Ｅの端部の折り畳み種類には、スライス肉Ｅの一方の端部のみを折り畳む場合と、両方の端部を折り畳むことを含む。

本実施形態では、トレイ８８に対して２列のスライス肉Ｅの盛り付けがされるとともに、各列とも、+Ｘ側（右側）のスライス肉Ｅの端部が折り畳まれる。
＜ハンド装置４０の姿勢について＞
制御部７７は、全軌道において、ハンド装置４０の採取部３５が図２１に示すように、上部ベルト部５０（下部ベルト部５３）の先端（下端）が、＋Ｙ側及び下向くように、すなわち、搬送面１５ａに対して所定角度で傾くように姿勢保持する姿勢制御を行う。

＜各ポイント間の速度、加速度について＞
制御部７７は、前記ハンド装置４０（制御点）の各ポイント間の速度、加速度について、例えば、等速度制御、台形速度制御を可能に算出する。後述する各ステップにおける各ポイントへのハンド装置４０の移動は、Ｓ１００で算出され、或いは設定された座標値、速度、加速度、及び姿勢（前記関節角度）に基づいてロボットアーム２２が制御されることにより実現される。

以下の説明では、ハンド装置４０のポイント間の移動と、ハンド装置４０の採取部３５及び折り畳み部５５Ａ、５５Ｂに関する動作を主に説明する。ハンド装置４０の姿勢及びハンド装置４０（制御点）の速度、加速度等については、上述した演算結果等に基づいて制御するものと理解されたい。

（Ｓ２０２）
Ｓ２０２では、制御部７７は、スライサーコントローラ９０からスライス肉Ｅが採取位置Ｔに移載した際に出力する採取開始信号の受信を待つ。採取開始信号を受信すると、制御部７７は、Ｓ２０４に移行する。

（Ｓ２０４）
Ｓ２０４では、制御部７７は、ポイントＰ１１の３次元座標のうち、Ｘ座標値をＳ２００で得られた採取目標位置におけるＸ座標値に変更する。なお、採取目標位置のＹ座標値及びＺ座標値は変更しない。ポイントＰ１１は、図２１に示すように、採取部３５の下部ベルト部５３の先端（下端）が、搬送面１５ａに対して摺動可能な高さに設定される。

（Ｓ２０６）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１１へ移動させて、上部ベルト部５０の先端（下端）を搬送面１５ａに接するように配置する。

（Ｓ２０８）
図２０に示すように、制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ１１から+Ｙ側に位置する採取目標位置であるポイントＰ１２まで移動させる。この移動中にあわせて、制御部７７は、サーボモータ４２を制御して上部ベルト部５０の上行部を図６に示すＡ方向に掬い上げ量（移動量）分を作動して、図２１に示すように搬送面１５ａ上のスライス肉Ｅを掬い上げる。

（Ｓ２１０）
図１９に示すように制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ１２からポイントＰ１３に移動させる。この移動中、制御部７７は、＋Ｘ側（右側）の折り畳み部５５Ａのロータリーアクチュエータ５６を制御して、開位置に位置するアーム５７を閉位置に移動させる。これにより、ポイントＰ１２からハンド装置４０が上昇した際に、スライス肉Ｅの両端部が垂れ下がるが、右側の端部は、閉位置に位置したアーム５７の折り畳み材５８により、下部ベルト部５３の下行部に接するようにして折り畳まれる。

図８には、折り畳み部５５Ａのアーム５７が閉位置に位置している場合に、スライス肉Ｅの下端部を折り畳みしている状態が示されている。なお、Ｓ２１０では、ハンド装置４０の上昇中に折り畳み部５５Ａを閉位置に移動させたが、ハンド装置４０が上昇した後に折り畳み部５５Ａを閉位置に移動させてもよい。Ｓ２０８の上部ベルト部５０にて採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅの中間部を掬い上げること、及びＳ２１０の折り畳み部５５Ａにて、スライス肉Ｅの端部を下部ベルト部５３に向けて折り畳むことは請求項１の第１工程に相当する。

（Ｓ２１２）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ１３からポイントＰ１４に移動させる。このとき、制御部７７は台形の上辺の巡航速度が高速の速度となるように台形速度制御を行う。このポイントＰ１４へのハンド装置４０の移動により、スライス肉Ｅおよびハンド装置４０がトレイ８８の周壁８８ａの高さ以上にされて、この後にハンド装置４０が盛り付け領域Ｒ上に移動する際、周壁８８ａとの干渉が回避される。

（Ｓ２１４）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ１４からポイントＰ１５のリリース開始点に移動させる。このポイントＰ１５は、今回、スライス肉Ｅが降ろされるリリース開始点Ｒｍｎが属する第ｍ番目の列の上に存在する。なお、ポイントＰ１３からポイントＰ１４を介してポイントＰ１５までの前進は、１サイクル目の前進に相当する。ポイントＰ１３からポイントＰ１４を介してポイントＰ１５へのハンド装置４０の移動は、請求項１の第２工程に相当する。

（Ｓ２１６）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図１９に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１５から１サイクル目のリリース終了点であるポイントＰ１６へ後進させる。なお、ポイントＰ１５からポイントＰ１６までの移動は、下方及び下方とは直交する方向の移動である。ここで、ポイントＰ１５からポイントＰ１６までの後進は、ｊを「１」とする、すなわち、１サイクル目の後進に相当する。

このポイントＰ１５から１サイクル目のリリース終了点であるポイントＰ１６への後進中に、制御部７７は、サーボモータ４２を制御して、直動体４３を作動させて上部ベルト部５０の上行部を図６のＢ方向にリリース作動させる。これにより、上部ベルト部５０の上行部に掬い上げられていた際に下流側に位置するスライス肉Ｅは、図２２に示すように、上部ベルト部５０から降ろされてトレイ８８の内底面に盛り付けられる。

Ｓ２１６のポイントＰ１５からポイントＰ１６への後進中に、制御部７７が、サーボモータ４２を制御して、直動体４３を作動させて上部ベルト部５０の上行部を図６のＢ方向にリリース移動させることは、請求項１の第３工程に相当する。

（Ｓ２１８）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図１９に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１６から２サイクル目のリリース開始点であるポイントＰ１７に移動（前進）させる。なお、ポイントＰ１６からポイントＰ１７までの前進は、ｊを「２」とする、すなわち、２サイクル目の前進に相当する。

（Ｓ２２０）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図１９に示すようにハンド装置４０を２サイクル目のリリース開始点であるポイントＰ１７から２サイクル目のリリース終了点であるポイントＰ１８に移動（後進）させる。なお、ポイントＰ１７からポイントＰ１８までの後進は、２サイクル目の後進に相当する。

このポイントＰ１７からポイントＰ１８への後進中に、制御部７７は、サーボモータ４２を制御して、直動体４３を作動させて上部ベルト部５０の上行部を図６のＢ方向にリリース作動させる。これにより、上部ベルト部５０の上行部に掬い上げられていた残りのスライス肉Ｅ（離間食品）は、図２３に示すように、上部ベルト部５０から降ろされてトレイ８８の内底面に盛り付けられる。これにより、今回リリースされたスライス肉Ｅは、先にリリースされたスライス肉Ｅの上流側に隣接、または重なった状態で盛り付けられる。

（Ｓ２２２）
次に、制御部７７は、ハンド装置４０がポイントＰ１８に移動した後、＋Ｘ側（右側）の折り畳み部５５Ａのロータリーアクチュエータ５６を制御して、閉位置に位置するアーム５７を開位置に移動させる。なお、折り畳み部５５Ａ、５５Ｂが閉位置に位置している例では、両アーム５７を開位置に移動させる。或いは、折り畳み部５５Ｂが閉位置に位置している例では、折り畳み部５５Ｂのアーム５７を開位置に移動させる。

（Ｓ２２４）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図１９に示すようにハンド装置４０をポイントＰ７から開始位置のポイントＰ０に移動させる。

以上で、今回のリリース開始点Ｒｍｎを含む各ポイントの移動及び盛り付け処理が終了する。
図１７のフローチャートに戻って、Ｓ１８Ａの「スライス肉盛り付け処理」ｔが終了すると、Ｓ２０～Ｓ２８の処理が制御部７７により実行される。Ｓ２０～Ｓ２８の処理は、第１実施形態と同じであるため、説明を省略する。

図２０（ａ）は、リリース開始点Ｒｍｎ＝Ｒ１１でリリースを開始して、２サイクルのスライス肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレイ８８を平面視した例である。図２０（ａ）において、スライス肉Ｅ群の＋Ｘ側の太線は、スライス肉の右側端部が折り畳まれたことを示している。図２０（ｂ）は、リリース開始点Ｒｍｎ＝Ｒ２１でリリースを開始して、２サイクルのスライス肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレイ８８を平面視した例である。図２０（ｂ）において、スライス肉Ｅ群の＋Ｘ側の太線は、スライス肉の右側端部が折り畳まれたことを示している。

本実施形態及び変形例では、下記の特徴を有する。
（１）本実施形態の食品盛り付け制御装置では、制御部７７の第１制御機能は、ロボットアーム２２を駆動制御する。この制御により、ハンド装置４０は、待機位置から待機位置から搬送面１５ａ（食品載置面）上における配置方向に沿って、上部ベルト部５０の下端を食品載置面（搬送面１５ａ）に摺接させながら前記採取位置まで前進させる。ハンド装置４０の前進中に、制御部７７は第２制御機能によって、ベルト駆動源４４を駆動制御して、上部ベルト部５０を駆動して、ｊ（＝２）個の食品を順に掬い上げる。制御部７７は、第１制御機能によって、ロボットアーム２２を駆動制御して、ハンド装置４０を上昇させてｊ（＝２）個の食品の端部を垂れ下げた状態に支持する。制御部７７は、第２制御機能によって、折り畳み部駆動源（ロータリーアクチュエータ５６）を制御して、ハンド装置４０が上昇中または上昇後、折り畳み部５５Ａの折り畳み動作を行わせて垂れ下がった端部を下部ベルト部５３に向けて折り畳む。ハンド装置４０を、予め設定されたリリース開始点へのハンド装置４０の前進、及びハンド装置４０のリリース開始点からリリース終了点への後進を１サイクルとしたとき、制御部７７は、第１制御機能によって、ロボットアーム２２を駆動制御して、ｊサイクルを実行させる。制御部７７は、各サイクルにおけるハンド装置４０の後進において、第２制御機能によってベルト駆動源４４を駆動制御する。これにより、上部ベルト部５０及び下部ベルト部５３は、各食品の被支持部及び前記下部ベルト部に向けて折り畳まれた端部を両ベルト部から順次離脱させ、離脱させた食品を盛り付け領域Ｒに配置方向に沿って盛り付ける。

なお、本実施形態では、ｊ＝２としたが、ｊを３以上としてもよい。この場合、３サイクル目以降のリリース開始点及びリリース終了点は、例えば本実施形態の２サイクル目について、説明した方法で設定すればよい。

また、本実施形態では、折り畳み部５５Ａの折り畳み動作を行わせて垂れ下がった一方の端部を下部ベルト部５３に向けて折り畳むようにした。これに代えて、折り畳み部５５Ａ、５５Ｂの折り畳み動作を行わせて垂れ下がった両方の端部を下部ベルト部５３に向けて折り畳みしてもよい。

この結果、本実施形態によれば、離間した食品に対して、一括して掬い上げることにより、個別に掬い上げる場合に比して、効率よく、食品の採取ができる。また、掬い上げた食品を、盛り付け領域上には、個別に盛り付けることができる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
第１及び第２実施形態では、コンベア２０のベルト１９上に盛り付け領域Ｒを設定するとともに、該盛り付け領域Ｒ上にトレイ８８を載置した。この代わりに、コンベア２０の上に、移載装置３００を配置し、移載装置３００側に図２４（ａ）及び図２４（ｂ）に示すように盛り付け領域Ｒ１、Ｒ２を設定してもよい。

移載装置３００は、一対の移載ベルト３０４と、一対の受板３０８と、各受板３０８の直下に配置された一対の牽引板３０６とを有する。図２４（ａ）、図２４（ｂ）に示すように、両受板３０８は、ベルト１９上方の仮想平面に含まれるとともに相互に対向するように配置され、図示しない駆動源により、±Ｘ方向（左右方向）に開閉自在に駆動される。各受板３０８は、両対向縁部が最接近して、ベルト１９の上方を閉鎖する閉鎖位置と開放位置の間を、前記駆動源により往復駆動される。図２４（ａ）において、閉鎖位置と開放位置は、それぞれ対向縁部の位置を示す。前記開放位置は、ベルト１９上に載置されたベルト１９の搬送方向に配置された一対のトレイ８８の上方が開口された位置である。各受板３０８が開放位置に位置したときの位置よりも、±Ｘ方向側の位置には、±Ｙ方向（紙面に直交する方向）へ延出する一対のフレーム３０２が固定される。各移載ベルト３０４は、各フレーム３０２に対して一端が連結されるとともに他端が牽引板３０６に対して連結されることにより、中間部が両受板３０８の対向縁部間の間隙を通過して±Ｙ方向へ延出する受板３０８の対向縁部に巻き掛けられる。牽引板３０６は、図示しない駆動源により、±Ｘ方向（左右方向）に往復移動自在に駆動される。

盛り付け領域Ｒ１、Ｒ２は、図２４（ａ）に示す両受板３０８が閉鎖位置に位置し、かつ、両受板３０８の下方のベルト１９にそれぞれトレイ８８が配置されている状態のときに、移載ベルト３０４上にスライス肉Ｅが盛り付けられ領域である。この盛り付け領域Ｒ１、Ｒ２に対して、ロボットコントローラ７０は、食品盛り付け装置１０を制御して、スライス肉Ｅを、第１実施形態の盛り付け態様、または第２実施形態の盛り付け態様でそれぞれ盛り付ける。移載装置３００は、移載ベルト３０４の上部を介して盛り付け領域Ｒ１、Ｒ２上にスライス肉の集団が盛り付けられると、受板３０８、及び牽引板３０６が、それぞれ図示しない駆動源により、±Ｘ方向へ駆動される。すると、図２４（ｂ）に示すように、受板３０８の対向縁部での移載ベルト３０４の折り返し移動によって、移載ベルト３０４上の図示しない盛り付けられたスライス肉Ｅの集団が移載ベルト３０４の表面から剥離され、トレイ８８内に落下して収容される。スライス肉Ｅを収容したトレイ８８は、コンベア２０により、＋Ｘ側へ搬出される。なお、盛り付け領域Ｒ１、Ｒ２の一方を省略してもよい。

１０…食品盛り付け装置
１２…スライサー
１５…ベルト
１５ａ…搬送面
１１…ベルト
１９ａ…搬送面
２２…ロボットアーム
３５…採取部
４０…ハンド装置
５０…上部ベルト部
５３…下部ベルト部
５４…作動板
５５Ａ、５５Ｂ…折り畳み部
５６…ロータリーアクチュエータ
５７…アーム
５７ａ…取付部
５８…折り畳み材
５９…支持部材
７０…ロボットコントローラ（食品盛り付け制御装置）
７７…制御部
７８…記憶部
７９…画像処理部
８７…カメラ（撮像手段）
Ｂ…被採取時の支持基準点
Ｅ…スライス肉
Ｇ…仮想平面、
Ｍ…所定列数
Ｎ…上限実行回数
Ｒ…盛り付け領域
Ｒｍｎ…リリース開始点
Ｔ…採取位置

Claims (11)

1. 斜め下方へ向かって延在する上部ベルト部、及び下部ベルト部を備えるハンド装置を、食品の搬送方向下流側へ前進させながら、前記上部ベルト部を駆動して採取位置に位置する食品を掬い上げて支持し、これによって垂れ下がった食品の端部を、前記ハンド装置に備える折り畳み部によって前記下部ベルト部に向けて折り畳む第１工程と、
   前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させる第２工程と、
   前記盛り付け領域上において、前記ハンド装置を後進させながら前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆方向に駆動し前記食品の前記上部ベルトによる被支持部及び前記下部ベルト部に向けて折り畳まれた端部を両ベルト部から離脱させて、前記食品を前記盛り付け領域に移載する第３工程を含む食品盛り付け方法。
2. 前記盛り付け領域には、前記食品を所定列数で配置するための複数のリリース開始点が設定され、この実行順に並ぶリリース開始点毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び前記第３工程を順次実行して前記食品を盛り付ける請求項１に記載の食品盛り付け方法。
3. 前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、
   前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、
   前記コンベアによって搬送される食品を前記採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける請求項１または請求項２に記載の食品盛り付け方法。
4. 前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による前記搬送面の移動状態と、
   前記搬送面上の前記食品を採取するタイミングとを同期させる
   請求項３に記載の食品盛り付け方法。
5. 前記コンベアによって搬送される採取対象の前記食品を撮像手段によって撮像し、
   この撮像結果に基づいて、前記食品における被採取時の支持基準点を、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の中間部位に設定する請求項４に記載の食品盛り付け方法。
6. 前記食品の両端部を前記折り畳み部によって折り畳む第１状態と、前記食品の一方の端部のみを前記折り畳み部によって折り畳む第２状態とを選択可能とし、
   前記第１状態が選択された場合には、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の中心部を、この食品における被採取時の支持基準点として設定し、
   前記第２状態が選択された場合には、前記食品の前記中心部から設定距離偏倚した部位を、この食品における被採取時の支持基準点として設定する請求項５に記載の食品盛り付け方法。
7. ロボットアームの先端に装着可能に設けられるハンド装置であって、
   前記ハンド装置は、
   斜め下方へ向かって延在する上部ベルト部、及び下部ベルト部を含む採取部と、
   両ベルト部を正逆回転駆動するベルト駆動源と、
   前記上部ベルト部にて掬い上げられることによって垂れ下がった食品の端部を前記下部ベルト部側へ折り畳む折り畳み部と、
   前記折り畳み部の折り畳み動作及び折り畳み解除動作を行わせる折り畳み部駆動源を備えたことを特徴とするハンド装置。
8. 請求項７に記載のハンド装置を複数の自由度を有するロボットアームの先端に備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、
   前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、
   前記ロボットアームにて、前記上部ベルト部の下端を前記採取位置に位置する食品載置面と略同一平面上に沿わせながら前記ハンド装置を前記採取位置に前進させる際に、前記ベルト駆動源によって前記上部ベルト部と前記下部ベルト部を正回転駆動して前記食品を掬い上げながら、または掬い上げて支持した後に、前記ハンド装置を上昇させる構成とし、
   前記折り畳み部駆動源は、前記ハンド装置が上昇中または上昇後に、前記折り畳み部の折り畳み動作を行わせて垂れ下がった端部を前記下部ベルト部側へ折り畳む構成とし、
   前記ロボットアームにて、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させた後、前記ハンド装置を後進させながら、前記ベルト駆動源によって前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆回転駆動して、前記食品の前記上部ベルトによる被支持部及び前記下部ベルト部側へ折り畳まれた端部を両ベルト部から離脱させて、前記食品を盛り付け領域に盛り付ける構成とした食品盛り付け装置。
9. 請求項８に記載の食品盛り付け装置の制御を行う制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、
   前記制御部は、前記ロボットアームを制御する第１制御機能と、
   前記ハンド装置を制御する第２制御機能を備え、
   前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から前記食品が位置する近位の採取位置へ、前記上部ベルト部の下端を前記採取位置に位置する食品載置面と略同一平面上に沿わせながら前進させ、
   前記ハンド装置が前記採取位置へ前進する際、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御して、前記上部ベルト部及び下部ベルト部を正回転駆動して、前記食品を掬い上げて支持し、
   前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を上昇させて前記食品の端部を垂れ下げた状態とし、
   前記第２制御機能によって、前記折り畳み部駆動源を制御して、前記ハンド装置の上昇中または上昇後に前記折り畳み部の折り畳み動作を行わせて、垂れ下がった端部を前記下部ベルト部側へ折り畳み、
   前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に予め設定されたリリース開始点へ移動させた後に、前記盛り付け領域上において後進させ、
   この後進中に、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御し、前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を逆回転駆動して、前記食品の被支持部及び前記下部ベルト部側へ折り畳まれた端部を、両ベルト部から離脱させて、前記食品を前記盛り付け領域に盛り付ける構成とした食品盛り付け制御装置。
10. 請求項８に記載の食品盛り付け装置の制御を行う制御部を備えるとともに、食品載置面上の採取位置に所定ピッチの間隔で配置されたｊ（＞１，ｊは整数）個の食品を順次採取し、これらの食品を盛り付け領域に盛り付けるように制御する食品盛り付け制御装置であって、
    前記制御部は、前記ロボットアームを制御する第１制御機能と、
    前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、
    第１制御機能は、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を、待機位置から、前記食品載置面上における食品の配置方向に沿って、前記上部ベルト部の下端を前記食品載置面に摺接させながら前記採取位置まで前進させ、
    前記ハンド装置の前進中に、前記第２制御機能によって、前記ベルト駆動源を駆動制御して、前記上部ベルト部を駆動して、前記ｊ個の食品を順に掬い上げ、
    前記第１制御機能によって、前記ロボットアームを駆動制御して、前記ハンド装置を上昇させて前記ｊ個の食品の端部を垂れ下げた状態に支持し、
    前記第２制御機能によって、前記折り畳み部駆動源を制御して、前記ハンド装置が上昇中または上昇後、前記折り畳み部の折り畳み動作を行わせて垂れ下がった端部を前記下部ベルト部に向けて折り畳み、
    予め設定されたリリース開始点への前記ハンド装置の前進、及び前記ハンド装置の前記リリース開始点からリリース終了点への後進を１サイクルとしたとき、前記第１制御機能によって前記ロボットアームを駆動制御してｊ回のサイクルを実行させ、
    各サイクルにおける前記ハンド装置の後進において、前記第２制御機能によって前記ベルト駆動源を駆動制御して前記上部ベルト部及び前記下部ベルト部を駆動し、各食品の被支持部及び前記下部ベルト部に向けて折り畳まれた端部を両ベルト部から順次離脱させ、離脱させた食品を前記盛り付け領域に前記配置方向に沿って盛り付ける構成とした食品盛り付け制御装置。
11. 前記リリース開始点は、前記盛り付け領域において、行列状に複数設定されていて、
    １つのリリース開始点から前記ハンド装置の前記リリース終了点への後進中における前記食品の盛り付けが終了する毎に、隣接する他のリリース開始点において、前記第１制御機能及び前記第２制御機能による処理を実行する構成とした請求項９または請求項１０に記載の食品盛り付け制御装置。

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