JP2023110125A - ハンド装置およびこのハンド装置を用いた食品群形成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができるものとする。【解決手段】開閉作動する左右の指状部によって食品を保持するハンド装置であって、左右の指状部のそれぞれに、独立して開閉作動する第１指状部材および第２指状部材を備え、各指状部において第１指状部材と第２指状部材とを接近して配置し、第１指状部材の内側縁部が第２指状部材の内側縁部に対して出没するように構成し、保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときに、左右の第１指状部材が第２指状部材よりも先行して開き、左右の第１指状部材の内側縁部が左右の第２指状部材の内側縁部よりも外側に退避するように構成し、左右の第１指状部材の開放作動と共に作動して、保持していた食品の離脱を促進させる離脱促進手段を備える。【選択図】図８

Description

本発明は、例えばロボットアーム等に備えるハンド装置、および、このハンド装置を用いて食品群を形成する食品群形成方法に関するものである。

例えば食品加工工場では、生肉等の塊状食品を切断装置によってその先端部から所定間隔で切断し、これによって所定の厚さに形成された複数の食品（薄肉片等）を、手作業によってコンベア上から掬い上げ、食品用のトレーに盛り付ける。
トレーに盛り付けられて群を形成した食品は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量、価格等のラベルが貼られて、商品として出荷される。
近年、このような食品群の形成を自動化する試みがなされており、特許文献１には、コンベア上の食品をロボットアームに備えた吸着ヘッドによって採取して移動させ、これを繰り返して食品群を形成する技術が開示されている。
また、この食品群をハンド装置に備えた一対の把持部材で把持して採取し、トレーに盛り付ける技術が開示されている。

特許第６６２６４１１号公報

しかしながら、特許文献１のような技術によって、例えば生肉のような油脂を含有する食品や粘着性を有する食品等を吸着ないし把持して採取した場合、この食品が吸着ヘッドや把持部材に付着する。
このため、吸着や把持を解除しても食品が離脱しにくく、この採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができにくくなる問題がある。
また、特許文献１のような技術は、単に食品を採取して移動させるだけのものであり、採取した食品自体を所定の形状に整えて置くことはできない。

また、例えば生肉等の塊状食品は、先端部から後端部まで均一な断面形状ではなく、この断面形状は不規則に変化するため、これを均一な厚さに切断しても、切断された食品の大きさ（表面積等）や重量は均一にならない。
このため、切断された同一数の食品から群を形成した場合、この食品群ごとの重量がばらつく。
このように食品群ごとの重量がばらついた場合、商品としての表示重量帯やこれに伴う表示価格帯等を揃えることが難しくなるため、手作業での重量調整（食品片の追加等）を要することとなり、生産能率が低下するような問題が生じうる。

本発明は、上述のような課題を解決し、採取した食品を所定の形状に整えて適正な位置に安定した姿勢で置くことができるハンド装置と、このハンド装置を用いて形成された食品群の重量を設定範囲内に自動的に調整して生産能率を高めることのできる食品群形成方法を実現することを目的とする。

本発明は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、開閉作動する左右の指状部によって食品を保持するハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、独立して開閉作動する第１指状部材および第２指状部材を備え、前記各指状部において第１指状部材と第２指状部材とを接近して配置し、前記第１指状部材の内側縁部が第２指状部材の内側縁部に対して出没するように構成したハンド装置とする。

請求項２に記載の発明は、前記第２指状部材に空間部を形成し、この空間部から前記第１指状部材の内側縁部が出没するように構成した請求項１に記載のハンド装置とする。

請求項３に記載の発明は、前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材の夫々の内側縁部を上下方向に形成し、前記左右の第１指状部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた請求項１または請求項２に記載のハンド装置とする。

請求項４に記載の発明は、前記左右の指状部によって食品を保持するときに、左右の第１指状部材が左右の第２指状部材よりも先行して閉じる方向へ作動し、左右の第１指状部材の内側縁部が左右の第２指状部材の内側縁部よりも内側に突出するように構成した請求項１または請求項２または請求項３に記載のハンド装置とする。

請求項５に記載の発明は、保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときに、前記左右の第１指状部材が第２指状部材よりも先行して開き、左右の第１指状部材の内側縁部が左右の第２指状部材の内側縁部よりも外側に退避するように構成した請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のハンド装置とする。

請求項６に記載の発明は、前記左右の第１指状部材の開放作動と共に作動して、保持していた食品の離脱を促進させる離脱促進手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のハンド装置とする。

請求項７に記載の発明は、前記離脱促進手段を、左右の指状部の間の中心位置またはその近傍の位置に向けてエアー等の流体を噴出させる構成とした請求項６に記載のハンド装置とする。

請求項８に記載の発明は、保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときに、前記左右の第１指状部材が第２指状部材よりも先行して開き、この左右の第１指状部材が開き始めたときと略同時に前記離脱促進手段が作動するように構成した請求項６または請求項７に記載のハンド装置とする。

請求項９に記載の発明は、前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材の開閉作動を行なわせる駆動装置を、ハンド装置の上部に配置した請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のハンド装置とする。

請求項１０に記載の発明は、採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１指状部材と左右の第２指状部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、平面視での向きを変更させ且つ前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を前記第２工程における移動方向とは略逆方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材を開く方向へ作動させると共に前記離脱促進手段を作動させて保持していた食品を離脱させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する請求項６から請求項９のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法とする。

請求項１１に記載の発明は、平面視において、前記第２工程におけるハンド装置の移動方向と、前記第３工程におけるハンド装置の移動方向との間に所定の転向角度を形成した請求項１０に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法とする。

請求項１２に記載の発明は、採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１指状部材と左右の第２指状部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、平面視での向きを変更させ且つ前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を前記第２工程における移動方向とは略逆方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材を開く方向へ作動させると共に前記離脱促進手段を作動させて保持していた食品を離脱させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する請求項６から請求項１１のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法とする。

請求項１３に記載の発明は、前記第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する請求項１２に記載の食品群形成方法とする。

請求項１４に記載の発明は、採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る請求項１２または請求項１３に記載の食品群形成方法とする。

請求項１５に記載の発明は、前記設定領域を食品用のトレーの底面上に設定する請求項１２または請求項１３または請求項１４に記載の食品群形成方法とする。

本発明のハンド装置によれば、採取した食品を適正な位置に安定した姿勢で置くことができる。
また、採取した食品を二つ折りにして適正な位置に安定した姿勢で置くことができる。
さらに、このハンド装置を用いた食品群形成方法によれば、食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整できるので、手作業での重量調整を少なくして生産能率を高めることができる。

食品盛り付け装置（食品群形成方法を実施する装置）の概略側面図。 食品盛り付け装置の概略平面図。 ハンド装置の説明用正面図。 ハンド装置の説明用側面図。 指状部開閉駆動用のエアシリンダ部の斜視図。 第１実施例のハンド装置の説明用正面図。 第１実施例のハンド装置の説明用正面図。 第１実施例のハンド装置の説明用側面図。 第２実施例のハンド装置の説明用正面図。 第２実施例のハンド装置の説明用正面図。 第２実施例のハンド装置の説明用側面図。 第３実施例のハンド装置の説明用正面図。 第３実施例のハンド装置の説明用正面図。 第３実施例のハンド装置の説明用側面図。 第４実施例のハンド装置の説明用正面図。 第４実施例のハンド装置の説明用正面図。 第４実施例のハンド装置の説明用側面図。 実施形態の食品盛り付け制御装置のブロック図。 実施形態の食品盛り付け制御のメインフローチャート。 実施形態の食品盛り付け制御のフローチャート。 図２０に続くフローチャート。 制御点の軌道を示す説明図であって、（ａ）は軌道を側面視した説明図、（ｂ）は軌道を平面視した説明図。 食品（薄肉）の採取開始前および採取開始初期の状態を模式的に示す平面図、正面図、側面図であって、（ａ）は待機状態の説明図、（ｂ）は採取開始状態の説明図、（ｃ）は第１指状部材が閉じた状態の説明図。 図２２（ｃ）に続き、食品（薄肉）を保持してハンド装置を上昇させ、食品の両端部を垂れ下げた状態で採取するまでの状態を示す平面図、正面図、側面図であって、（ｄ）は食品を保持した状態の説明図、（ｅ）はハンド装置を上昇させて食品の両端部を垂れ下げた状態の説明図、（ｆ）はハンド装置の平面視での向きを変更した状態の説明図。 図２４（ｆ）に続き、ハンド装置を斜めに下降させて食品（薄肉）を二つ折りにしながら設定領域に降ろし、この食品を指状部から離脱させるまでの状態を示す平面図、正面図、側面図であって、（ｇ）は第１指状部材を開き離脱促進手段を作動させた状態の説明図、（ｈ）は離脱促進手段の作動を停止させ食品の離脱を完了した状態の説明図。 図２５（ｈ）に続き、二つ折りにした食品（薄肉）を設定領域に載置し、ハンド装置を待機状態に戻すまでの状態を示す平面図、正面図、側面図であって、（ｉ）は第２指状部材を開いて食品の載置を完了した状態の説明図、（ｊ）はハンド装置の向きを元に戻して待機状態に復帰させた状態の説明図。 盛り付け領域（設定領域）に配置された食品（薄肉）配置区画の説明図。 （ａ）～（ｃ）は、食品（薄肉）が盛り付け領域（設定領域）に行列配置されていく状態を示す説明図。 枚数制御状態の一例を示す説明図。 枚数制御状態の別例を示す説明図。 枚数制御状態の別例を示す説明図。 食品（薄肉）の大きさと盛り付け後の食品の総重量の関係を概念的に示す説明図。 （ａ）及び（ｂ）は、他の実施形態の移載装置の説明図。

以下に詳述する実施形態において、対象とする食品を、チルド状態の塊状肉をスライサー１によってスライスした生の薄肉Ｅとして説明する。
また、この薄肉Ｅは、スライサー１によって、切断後に二つ折りに折り畳まれたものであってもよい。
なお、この食品は、薄肉Ｅに限定されず、他の食品であってもよく、柔軟性や粘着性を有する食品生地等であってもよい。

（第１搬送装置及び第２搬送装置）
図１、図２に示すように、スライサー１から切り出された薄肉Ｅは、スライサー１に備えた第１搬送装置２によって搬送される。

（方向の定義）
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
以下の各図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「＋Ｚ」は上方向、「－Ｚ」は下方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交し、それぞれが三次元座標軸となる。

しかして、スライサー１から切り出された薄肉Ｅは、そのＸ軸方向における長さ（幅）が、そのＹ軸方向における長さよりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に載置される。
食品盛り付け装置（本発明の食品群形成方法を実現する装置）４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置する。

第１搬送装置２は、従動ローラ群と駆動ローラ（共に図示省略）にわたって無端状のベルト３を巻回したベルトコンベアとする。
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するものであり、従動スプロケットと駆動スプロケット（共に図示省略）にわたって無端状のチェーン７を巻回したチェーンコンベアとする。
なお、この第２搬送装置５を、トレー６を載置状態で搬送するベルト式のコンベアとしてもよい。

また、第１搬送装置２のベルト３は、図１８に示すサーボモータ８によって駆動される。
このサーボモータ８の回転位相は、図１８に示すエンコーダ９により検出され、この検出値がスライサーコントローラ１０に入力される。
このスライサーコントローラ１０からの出力によってサーボモータ８を制御し、ベルト３を駆動することにより、このベルト３上の薄肉Ｅを図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。

ベルト３の駆動によって薄肉Ｅが採取位置Ｔまで搬送されると、ベルト３が一時的に（微小時間）停止し、この停止状態において、採取位置Ｔにある薄肉Ｅが採取される。
また、第２搬送装置５は、食品盛り付け装置４によって、トレー６への設定数の薄肉Ｅの盛り付けが完了するまで（食品群の形成が完了するまで）は、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への薄肉Ｅの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。

（カメラ）
また、図１及び図２に示すように、採取位置Ｔよりも上流側の上方の位置に、採取位置Ｔに搬送される前（採取される前）の搬送面３ａ上の薄肉Ｅを撮像するカメラ（請求項の「撮像手段」）１１を配置する。

（ロボットアーム）
図１、図２に示すように、食品盛り付け装置４は、ロボットアーム１２を備えたロボットである。
このロボットアーム１２は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在に構成する。
図１８に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１３～１８を備え、これらのサーボモータ１３～１８のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１９～２３Ｓを備える。

また、このロボットアーム１２は、基台２５、旋回ベース２６、ロアアーム２７、アッパアーム２８、リスト２９、及びハンド取付座３０から構成する。

基台２５は、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台２５には、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６を旋回自在に設ける。
この旋回ベース２６には、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム２７を上下回動自在に軸支し、このロアアーム２７の上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａを上下方回動自在に軸支する。

基部２８ａの先端に取り付ける回転体２８ｂは、基部２８ａの軸線に沿う軸Ｊ４の周りに回転自在に支持する。なお、軸Ｊ４は、軸Ｊ３と直交する。
回転体２８ｂの先端には、リスト２９を横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト２９の先端には、ハンド取付座３０を上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。

各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモータ１３～１８は、後述する食品盛り付け制御装置３１のロボットコントローラ３４からの出力によって駆動するように構成する。

（盛り付け領域Ｒ）
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の底面上に、盛り付け領域（請求項の「設定領域」）Ｒを設定する。
図２７に示すように、この盛り付け領域Ｒは、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする矩形の領域として設定する。

また、この盛り付け領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この盛り付け領域Ｒ内に複数の薄肉Ｅが置かれることで、薄肉Ｅの群（請求項の「食品群」）が形成される。

（盛り付け領域Ｒにおける行と列の定義）
上述の盛り付け領域Ｒにおいて、薄肉Ｅを盛り付け領域Ｒにおける左右方向の一端から他端まで連続的に盛り付けていく方向を「行」と定義し、この「行」と直交する方向を「列」と定義する。
これにより、薄肉Ｅが１つの行に全て置かれた後に、次の行頭への盛り付けが開始される。これを反復して、盛り付け領域Ｒ内の全ての行および全ての列に、盛り付けを完了する。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。これにより、複数の「行」がＹ軸方向に間隔をおいて平行に並ぶ。

（ハンド装置）
図１に示すように、ハンド取付座３０の下面に、採取部を有するハンド装置３３を装着する。
図３、図４に示すように、このハンド装置３３は、枠体３６を基体として構成し、この枠体３６の上部をハンド取付座３０の下面に着脱自在に装着する。

（指状部）
左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒから採取部が形成される。
図３、図４に示すように、上述の枠体３６の下面部には、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒを開閉駆動する第１エアシリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）５６および第２エアシリンダ（請求項の「駆動装置」の一つ）５７を、間隔をおいて平行に固定する。
これにより、第１エアシリンダ５６と第２エアシリンダ５７は、ハンド装置３３の上部に配置され、水（スライサー１洗浄時の洗浄水等）や肉屑の影響を受けにくくなる。

図４、図５に示すように、一側に配置した第１エアシリンダ５６におけるシリンダブロック５６Ａの外側面に、左右方向のガイドレール５６Ｂを形成する。
このガイドレール５６Ｂに、左右一対のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５６Ａの内部には、上下２つのシリンダ孔を横方向へ平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒを連結する。
なお、エアーの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒは互いに反対方向へ摺動する。

一方、他側に配置した第２エアシリンダ５７におけるシリンダブロック５７Ａの外側面に、左右方向のガイドレール５７Ｂを形成する。
このガイドレール５７Ｂに、左右一対のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを摺動自在に嵌合する。
シリンダブロック５７Ａの内部には、上下２つのシリンダ孔を横方向へ平行に穿設し、各シリンダ孔内に個別のピストン（図示省略）を往復摺動自在に内蔵し、各ピストンに左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒを夫々連結する。
そして、エアーの供給によって各ピストンが互いに反対方向に摺動するように構成し、これによって、各ピストンに連結された左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒは互いに反対方向へ摺動する。

なお、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒには、左右の第１部材（請求項の「左右の第１指状部材」）５８Ｌ，５８Ｒ、および、左右の第２部材（請求項の「左右の第２指状部材」）５９Ｌ，５９Ｒを備える。

（第１部材）
図３、図４に示すように、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、第１エアシリンダ５６側の左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの内側端部を、左右のスライダ５６Ｌ，５６Ｒの外側面に固定する。
この左右の第１支持部材６０Ｌ，６０Ｒの端部は、左右方向へ延在させた後に下向きに屈折させて下方へ延在させ、更に、側面視で第１エアシリンダ５６の下側に向かう方向へ屈折させて延在させる。

このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの外側端部を、角棒状の第１補強部材ＲＩ，ＲＩを介して夫々固定する。
この左右の第１副支持部材６１Ｌ，６１Ｒの内側端部を下向きに屈折させ、下方へ延在させて左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲを形成する。

更に、各インナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第１部材５８Ｌ，５８Ｒと称する。
この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、その下端部付近まで略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在させて形成する。
そして、この左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端部内側縁は円弧状に内側（左右方向において対向する側）へ延在させ、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳを形成する。

（第２部材）
図３、図４に示すように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは、第２エアシリンダ５７側の左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒに夫々支持する。
すなわち、左右方向に延在する板状の左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの内側端部を、左右のスライダ５７Ｌ，５７Ｒの外側面に固定する。
この左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒの端部は、下向きに屈折させて下方へ延在させ、更に、側面視で第２エアシリンダ５７の下側に向かう方向へ屈折させて延在させる。

このようにして形成された左右の延在端部の下面に、左右方向に延在する第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの外側端部を、第２補強部材ＲＪ，ＲＪを介して夫々固定する。
この左右の第２副支持部材６３Ｌ，６３Ｒの内側端部を下向きに屈折し、下方へ延在させて左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲを形成する。

更に、各アウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲの下端部から所定の高さに亘る部位を左右幅広に形成する。この左右幅広の部位を第２部材５９Ｌ，５９Ｒと称する。
この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部は、その下端部まで略垂直な方向（請求項の「上下方向」）に延在させる。

図３、図４に示すように、左側の第２副支持部材６３Ｌと左側のアウターフィンガー５９ＩＦＬを一体的に形成したものを２つ設け、上述の左側の第２補強部材ＲＪの一側面と他側面に夫々固定する。
これによって、前後の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間に隙間（請求項の「空間部」）ＳＰが形成される。

また、右側の第２副支持部材６３Ｒと右側のアウターフィンガー５９ＩＦＲを一体的に形成したものを２つ設け、上述の右側の第２補強部材ＲＪの一側面と他側面に夫々固定する。
これによって、前後の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間に隙間（請求項の「空間部」）ＳＰが形成される。

これら左右の隙間ＳＰ，ＳＰに対して、左右の第１部材５８Ｌ、５８Ｒの夫々を退避および突出（請求項の「出没」）自在に配置する。
これによって、各指状部５５Ｌ，５５Ｒにおいて第１部材５８Ｌ，５８Ｒと第２部材５９Ｌ，５９Ｒとが接近して配置される。

（離脱促進手段）
（エアブロー式の第１実施例）
図６～図８に示すハンド装置３３の第１実施例では、一側に配置したシリンダブロック５７Ａの下面にステー５７Ａ１の上端部をボルト固定し、このステー５７Ａ１を指状部５５Ｌ，５５Ｒから離れる側へ斜め下方に延出させる。
この延出端部にエアブロー用のノズルＮ１（請求項の「離脱促進手段」）の基部を貫通状態で取り付け、このノズルＮ１の先端部側を指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部側へ斜め下方に延在させる。

これにより、ノズルＮ１の下端部（先端部）は、図６、図７に示すように正面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置で、かつ、図８に示すように側面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部（先端部）に接近（近接）する位置に配置される。
なお、このノズルＮ１の基部には空圧源（図示省略）からの配管を接続する。

（エアブロー式の第２実施例）
図９～図１１に示すハンド装置３３の第２実施例では、２つのシリンダブロック５６Ａ，５７Ａの間に形成された間隔部を介して、エアブロー用のノズル（請求項の「離脱促進手段」）Ｎ１を下方へ延在させる。
これにより、このノズルＮ１は、図９、図１０に示すように正面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置で、かつ、図１１に示すように側面視で左の第２部材５９Ｌ，５９Ｌの間（右の第２部材５９Ｒ，５９Ｒの間）の位置に配置される。

また、ノズルＮ１の下端部（先端部）は、側面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置で、かつ、側面視で左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部（先端部）に接近（近接）する位置に配置される。
なお、このノズルＮ１の基部には空圧源（図示省略）からの配管を接続する。

（エアブロー式の第３実施例）
図１２～図１４に示すハンド装置３３の第３実施例は、上述の第２実施例におけるエアブロー用のノズルＮ１（請求項の「離脱促進手段」）の下端部（先端部）に、エアーを拡散して放出する拡散ノズルＮ２を装着したものである。
他の構成については第２実施例と同様である。

（エアブロー式の第４実施例）
図１５～図１７に示すハンド装置３３の第４実施例では、左右の第２支持部材６２Ｌ，６２Ｒにおける一側の面に、左右のステー５７Ａ２，５７Ａ２の上端部を溶接固定し、この左右のステー５７Ａ２，５７Ａ２を指状部５５Ｌ，５５Ｒから離れる側へ斜め下方に延出させる。
この各延出端部に左右のエアブロー用のノズルＮ１，Ｎ１（請求項の「離脱促進手段」）の基部を貫通状態で取り付け、このノズルＮ１，Ｎ１の先端部側を指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端部側へ傾斜させると共に、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置へ向けて延在させる。
これにより、左右のノズルＮ１，Ｎ１の下端部（先端部）は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの間の中心位置付近において対向する位置に配置される。

なお、この実施例においては、左右のノズルＮ１，Ｎ１が、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒと共に移動するが、この左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが最接近した状態で、左右のノズルＮ１，Ｎ１の先端部どうしの間に所定の隙間が残るように構成する。
また、この左右のノズルＮ１，Ｎ１の各基部に空圧源（図示省略）からの配管を接続する。

（その他の離脱促進手段）
第１実施例～第４実施例は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒに保持されていた薄肉Ｅの離脱をエアブローによって促進するものであったが、これに替えて、保持されている薄肉Ｅを叩き落とすような機械式のものとしてもよい。

（食品盛り付け制御装置）
図１８に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ３４に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１９～２３Ｓと、カメラ１１を接続する。
一方、ロボットコントローラ３４の出力側には、上述のサーボモータ１３～１８と、第１エアシリンダ用バルブソレノイド５６ＳＶ、第２エアシリンダ用バルブソレノイド５７ＳＶ、エアブロー用バルブソレノイドＮＳＶを連繋する。

また、図示を省略しているが、ロボットコントローラ３４の出力側には、各サーボモータ１３～１８を作動させる個別のリレー回路が介在している。
なお、エアブロー用の空圧源は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプである。

一方、スライサー１側のスライサーコントローラ１０には、その入力側に上述のエンコーダ９を接続し、その出力側は上述のサーボモータ８を接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ３４とスライサーコントローラ１０を、通信線ＳＬを介して接続する。

以上により、食品盛り付け制御装置３１が構成される。

（盛り付け制御）
本発明を実施する盛り付け制御（食品群形成制御）について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状肉が所定の厚さに切断され、切断された薄肉（または二つに折り畳まれた薄肉）Ｅが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。
この薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したことがエンコーダ９によって検出されたときに、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４へ採取開始信号を出力する。

これにより、搬送面３ａ上に載置された薄肉Ｅの移動状態と、この搬送面３ａ上の薄肉Ｅを採取するタイミングとが同期する。
なお、設定数の薄肉Ｅを採取しその盛付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ３４からスライサーコントローラ１０へ盛付完了信号が出力される。

以下に述べる「制御点」は、左の第１部材５８Ｌの係合部５８ＬＳの先端（内側端）と、右の第１部材５８Ｒの係合部５８ＲＳの先端（内側端）との間の間隔の中心位置である。
図２２（ａ）、図２２（ｂ）に示すように、ロボットアーム１２を制御し、上述の制御点をポイントＰ０～Ｐ１～Ｐ２、Ｐ２～Ｐ３、Ｐ３～Ｐ４、Ｐ４～Ｐ０の各円（または球）の中心位置に移動させる。
しかして、図１９～図２１に盛り付け制御のフローチャートを示し、図２３～図２６に、ハンド装置３３によって薄肉Ｅを採取する状態から、薄肉Ｅを二つ折りにして載置する状態までの過程を示す。

（Ｓ１０Ａ）
図１９に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を駆動制御し、ハンド装置３３を格納位置から移動させて、制御点を初期位置であるポイントＰ０に位置付ける。
このポイントＰ０は、薄肉Ｅの採取位置Ｔにおいて、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
また、このポイントＰ０において、ハンド装置３３の左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒは、互いに離間した開放状態となる。

すなわち、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲと左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲは、夫々最大間隔まで離間した開放状態となる。
この状態において、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲに備えた第１部材５８Ｌ，５８Ｒは、左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲに備えた第２部材５９Ｌ，５９Ｒの隙間ＳＰ，ＳＰ内に退避している。
また、これによって、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部は、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側に（隙間ＳＰ内に）退避している。

（Ｓ１２）
Ｓ１２では、スライサーコントローラ１０によって、採取位置Ｔへ搬送中の薄肉Ｅの属性の取得を行う。
すなわち、スライサーコントローラ１０には、スライサー１側に設けられ、スライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を検出する厚さ（高さ）センサー（図示省略）から、その検出結果が入力される。

スライサー１は、横向き姿勢で－Ｙ側から＋Ｙ側へ向けて供給された塊状肉を、その先端部から上下方向に切断するものであるため、切断後に搬送面３ａ上に載置される薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、この塊状肉の先端部の厚さ（高さ）に近似した寸法となる。
なお、薄肉ＥがＹ軸方向の中央部で折り畳まれたものである場合、この薄肉ＥのＹ軸方向での長さは、塊状肉の先端部の厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。
このスライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）は、スライサーコントローラ１０からロボットコントローラ３４に送信される。

また、ロボットコントローラ３４は、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅの画像を処理し、この結果に基づいて、薄肉Ｅの大きさ（薄肉ＥのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
そして、取得された薄肉Ｅの大きさから、この薄肉Ｅを大・中（標準）・小・採取不適の４つのクラスに分類する。

（採取に適した薄肉Ｅの採取および盛り付け）
以下では、カメラ１１で撮像した薄肉Ｅが、上述の大・中・小のいずれかのクラスに分類された場合の基本的な処理について説明する。

（Ｓ１４）
Ｓ１４では、ロボットコントローラ３４により、固定値として記憶された複数の所定行数Ｍのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定行数Ｍが選択される。
また、塊状肉の先端部の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく薄肉Ｅの大きさに基づいて、所定列数Ｎが自動的に算出される。
これにより、図２７に示すように、トレー６の内底面の盛り付け領域Ｒ内に、所定行数Ｍの行と、所定列数Ｎの列が設定される。
なお、各行、および、各行における各列は、それぞれが等間隔で設定される。

以下、まず、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明する。
なお、この所定列数Ｎを、行ごとに算出する処理については、後述する。

（Ｓ１６）
Ｓ１６では、ロボットコントローラ３４により、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「薄肉盛り付け処理」に移行する。

（Ｓ１８Ａ：薄肉盛り付け処理）
図２０、図２１に示すＳ２００～Ｓ２２２は、Ｓ１８Ａにおける薄肉盛り付け処理のフローチャートである。
図２７に示すように、トレー６の内底面は、複数の薄肉配置区画に行列状に区分される。
本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（１，２），（１，３），（１，４），（２，１），（２，２），…，（Ｍ，Ｎ）のように最も－Ｙ側の第１行から列順に薄肉盛り付け処理がなされ、１つの行が終了すると、この行に対して＋Ｙ側に隣接する次の行において同様の盛り付け処理がなされる。
第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレー６の内底面において、最も－Ｙ側の位置に配置され、第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレー６の内底面において、最も＋Ｘ側の位置に配置される。

（Ｓ２００）
まず、Ｓ２００において、ロボットコントローラ３４は、「採取目標位置設定処理」、及び、「軌道生成処理」を行なう。

（採取目標位置設定処理）
カメラ１１による撮像結果から得られた薄肉Ｅの大きさに基づき、薄肉ＥにおけるＸ軸方向での中央部位または中央部位の近傍の位置（請求項の「食品の長さ方向での中間部」）を被保持部Ｂ（図２参照）として設定し、この被保持部Ｂの採取目標位置を算出する。

（軌道生成処理）
軌道生成処理は、図２２に示すポイントＰ０～Ｐ１～Ｐ２、Ｐ２～Ｐ３、Ｐ３～Ｐ４までの採取から盛り付け終了までの制御点の軌道、及びポイントＰ４からポイントＰ０へ戻る制御点の軌道の生成処理であり、時間毎の制御点の位置およびハンド装置３３の姿勢をロボットコントローラ３４に格納する。

（制御点の移動）
図２２に基づき、各ポイント間における制御点の移動について説明する。
（ａ）は－Ｘ側から＋Ｘ側に向かって見た制御点の軌道、（ｂ）は＋Ｚ側から－Ｚ側に向かって見た制御点の軌道を示す。

ポイントＰ０は、制御点の初期位置であり、第１搬送装置２のベルト３ａの中心線ｔの直上方の位置に固定設定する。

ポイントＰ１は、ポイントＰ０とポイントＰ２の間の制御点の垂直下降経路に含まれる中間点である。

ポイントＰ２のＺ軸座標値は、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端が搬送面３ａと接触しない程度の僅かな隙間を有する高さに設定する。（このポイントＰ２からポイントＰ３への移動初期に制御点を上昇させ、ハンド装置３３に保持した薄肉Ｅの両端部を垂れ下げた状態で採取する工程を、請求項にて「第１工程」と称する。）

ポイントＰ３のＸ軸座標値およびＹ軸座標値は、盛り付け領域Ｒの上方の座標値に設定する。（上述のポイントＰ２からポイントＰ３まで制御点を移動させる工程を、請求項にて「第２工程」と称する。）
また、ポイントＰ３のＺ軸座標値は、ハンド装置３３に保持された薄肉Ｅがトレー６の周壁６ａ上を通過する際に、この薄肉Ｅの両端（垂下端）が周壁６ａに干渉しない高さに設定する。

ポイントＰ２からポイントＰ３に至る軌道は、ポイントＰ２からの移動初期において、＋Ｚ側へ略垂直に上昇した後に＋Ｙ側へ傾斜し、側面視で弧状に屈曲して最高点に到達した後、＋Ｙ方向へ離間したポイントＰ３へ緩やかに下降するラインとして設定する。

ポイントＰ４のＹ軸座標値は、ポイントＰ３のＹ軸座標値に対して－Ｙ側へ所定距離離間した位置の座標値に設定する。
また、このポイントＰ４のＸ軸座標値は、ポイントＰ３のＸ軸座標値に対して＋Ｘ側に所定距離離間した位置の座標値に設定する。
また、このポイントＰ４のＺ軸座標値は、ポイントＰ３のＺ軸座標値に対して－Ｚ側に離間した盛り付け領域Ｒ上面の座標値に設定する。（このポイントＰ３からポイントＰ４へ制御点を移動させ、ハンド装置３３に保持していた薄肉Ｅを盛り付け領域Ｒ上の肉降下点Ｒｍｎに載置する工程を、請求項にて「第３工程」と称する。）
なお、図２７に示すように、肉降下点Ｒｍｎは、薄肉配置区画（ｍ，ｎ）の中心点である。

これにより、ポイントＰ３からポイントＰ４に至る軌道は、ポイントＰ３から－Ｙ方向および＋Ｘ方向へ離間したポイントＰ４へ緩やかに下降するラインとして設定される。
制御点がポイントＰ３からポイントＰ４へ移動する間で、ハンド装置３３に保持された薄肉Ｅの垂下端部が盛り付け領域Ｒ上（トレー６の内底面上）に接触した後、この薄肉Ｅが徐々に寝かされるようにして二つ折りの状態となり、保持が解除されて肉降下点Ｒｍｎに降ろされる。

図１９に示すフローチャートにおいて、後述するＳ２０Ａ、Ｓ２４Ａ、Ｓ２８Ａによって列ｎ及び／または行ｍが更新される毎に、ポイントＰ４のＸ軸座標値及びＹ軸座標値は、更新後の肉降下点ＲｍｎのＸ軸座標値およびＹ軸座標値となる。

（ハンド装置の姿勢）
本実施形態では、制御点がポイントＰ０からポイントＰ２へ移動して薄肉Ｅを採取する間は、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＹ軸方向に並ぶように、ハンド装置３３の平面視での向き（旋回角度）を維持する。

制御点をポイントＰ２からポイントＰ３へ移動させる間に、ハンド装置３３の平面視での向きを略９０度変更し（旋回させ）、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＸ軸方向に略並ぶ姿勢となる。

制御点をポイントＰ３からポイントＰ４へ移動させる間、このハンド装置３３の平面視での向きを略維持する。

制御点をポイントＰ４からポイントＰ０へ移動させる間に、ハンド装置３３の平面視での向きを逆方向へ略９０度変更し、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＹ軸方向に並ぶ状態に復帰させる。

（Ｓ２０２～Ｓ２０６）
ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ０からポイントＰ１に移動させる。

（Ｓ２０２）
図２３（ａ）における左上の平面視で示す図のように、初期状態におけるハンド装置３３において、左右の指状部５５Ｌ，５５ＲはＹ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開いている。
すなわち、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが、夫々最大位置まで開き、各第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が、各第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部に対して外側方へ偏倚した位置へ退避している。

このＳ２０２において、図２に示すように、第１搬送装置２によって搬送される薄肉Ｅが採取位置Ｔに到達したときに、ロボットコントローラ３４がスライサーコントローラ１０から採取開始信号を受信（取得）する。
これによってＳ２０４に移行する。

（Ｓ２０４）
Ｓ２０４では、ロボットコントローラ３４において、ポイントＰ２の３次元座標のうちのＸ軸座標値を、Ｓ２００で得られた採取目標位置（被保持部Ｂ）におけるＸ軸座標値に変更する。
なお、採取目標位置のＹ軸座標値及びＺ軸座標値は変更しない。
続いてＳ２０６に移行する。

（Ｓ２０６）
Ｓ２０６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ高速で移動させ、Ｓ２０８へ移行する。

（Ｓ２０８）
Ｓ２０８では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２へ緩速で下降させる。
これにより、図２３（ｂ）における左下の正面視で示す図のように、指状部５５Ｌ，５５Ｒの下端（第１部材５８Ｌ，５８Ｒの下端および第２部材５９Ｌ，５９Ｒの下端）が、搬送面３ａに接触しない程度の僅かな隙間を残して可及的に近接する位置に至る。
続いてＳ２１０に移行する。

（Ｓ２１０）
Ｓ２１０では、上述のようにして制御点がポイントＰ２に達した後、ロボットコントローラ３４から第１エアシリンダ用バルブソレノイド５６ＳＶへの出力によって第１エアシリンダ５６を作動させる。
これにより、図２３（ｃ）における左上の平面視で示す図のように、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが互いに接近する方向へ移動し、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒが閉じる方向へ作動する。

この状態で、薄肉ＥにおけるＸ軸方向での中央部（請求項の「長さ方向での中間部」）が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部間に挟まれると共に、この中央部の下面側へ左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳが進入して、薄肉Ｅが保持される。
なお、左右のインナーフィンガー５８ＩＦＬ，５８ＩＦＲが最接近した状態でも、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの間には隙間が残り、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳの対向端部間にも僅かな隙間が残る。
続いてＳ２１２へ移行する。

（Ｓ２１２）
Ｓ２１２では、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒが閉じる方向への作動を完了してから設定時間経過後に、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ用バルブソレノイド５７ＳＶへの出力によって第２エアシリンダ５７を作動させる。
これにより、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが互いに接近する方向へ移動し、図２４（ｄ）における左上の平面視で示す図のように、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒが閉じる方向へ作動する。

この状態で、薄肉ＥにおけるＸ軸方向での中央部が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒと共に左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒに挟まれ、安定して保持される。
なお、このとき、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの間に間隔が残るため、薄肉Ｅを強く挟みすぎて損傷させることはない。
続いて、Ｓ２１４へ移行する。

（Ｓ２１４）
Ｓ２１４では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、まず制御点のポイントＰ２からの上昇を開始させる。
このポイントＰ２からの上昇開始時において、制御点は、＋Ｚ側へ略垂直に上昇した後に＋Ｙ側へ傾斜する軌道に沿って上昇する。
これにより、図２４（ｅ）における左下の正面視で示す図のように、薄肉ＥのＸ軸方向での中央部が、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒと左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒに挟まれた状態で持ち上げられ、この薄肉Ｅの両端部が搬送面３ａから浮上して自重で垂れ下がる。

以上、ポイントＰ２において採取位置Ｔに位置する薄肉ＥのＸ軸方向での中央部を保持し、ハンド装置３３を上昇させることによってこの薄肉Ｅの両端部を垂れ下げた状態で採取する工程が、請求項の第１工程に相当する。

この後、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点を側面視で弧状に屈曲する軌道に沿って上昇させながら＋Ｙ側へ移動させ、最高点に到達させた後、採取位置Ｔから＋Ｙ方向へ離間したポイントＰ３へ緩やかに下降させる。
また、このように制御点がポイントＰ２からポイントＰ３へ移動する途中で、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３を能動関節の軸Ｊ６（上下方向の軸心）回りに略９０度旋回させる。この旋回は、平面視において時計方向の回転である。

これにより、図２４（ｆ）における左上の平面視で示す図のように、Ｙ軸方向に沿う方向に並んでいた左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＸ軸方向に並び、この左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒに保持されている薄肉Ｅの姿勢が略９０度変更される。
すなわち、この薄肉Ｅの幅方向（長さ方向と直交する方向）が、Ｙ軸に沿う方向からＸ軸に沿う方向に変更される。

以上、薄肉Ｅを採取したハンド装置３３を、平面視での向きを略９０度変更させると共にポイントＰ３まで移動させる工程が、請求項の第２工程に相当する。
続いてＳ２１６へ移行する。

（Ｓ２１６）
Ｓ２１６では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４へ移動させる。
すなわち、薄肉Ｅを保持したハンド装置３３を、－Ｙ側へ移動させながら下降させ、制御点を盛り付け領域Ｒ上のポイントＰ４へ移動させる。
このポイントＰ３からポイントＰ４への移動中、ハンド装置３３に保持された薄肉Ｅの垂下両端部がトレー６の内底面上を引きずられながら横倒しにされ、二つ折りとなってポイントＰ４上に至る。

しかして、上述のようにポイントＰ４のＸ軸座標値をポイントＰ３のＸ軸座標値に対して＋Ｘ側に偏倚した位置の座標値に設定している。
すなわち、平面視において、ポイントＰ２からポイントＰ３に至る軌道と、ポイントＰ３からポイントＰ４に至る軌道の間には、所定の転向角度αが設定されている。
これにより、第３工程において、ハンド装置３３は、第２工程における移動方向に対して、平面視で＋Ｘ側へ角度αだけ転向した方向へ移動しながら下降する。
続いてＳ２１８へ移行する。

（Ｓ２１８）
Ｓ２１８では、制御点がポイントＰ４上に至ってから予め設定された時間が経過したときに、ロボットコントローラ３４からの出力によって第１エアシリンダ５６を逆方向へ作動させる。
これによって、図２５（ｇ）おける左上の平面視で示す図のように、まず、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒが外側方（互いに離間する方向）へ最大間隔を形成する位置まで移動し、左右の係合部５８ＬＳ，５８ＲＳによる薄肉Ｅの保持（抱え込み）が解除される。

ただし、この時点では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ５７へは出力がなされず、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒは互いに接近した位置に維持される。
これにより、保持されている薄肉Ｅが、左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒの内側縁部によって位置規制されながら（削がれるようにしながら）、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの内側縁部が薄肉Ｅから離れる。

また、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒの外側方への移動開始と略同時に、ロボットコントローラ３４からエアブロー用バルブソレノイドＮＳＶへの出力によって、ノズルＮ１から高圧のエアーが設定時間だけ噴出した後に停止する。
これにより、図２５（ｈ）における左下の側面視で示す図のように、薄肉Ｅが左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒからも離脱し、盛り付け領域Ｒ上に移載される。

以上のように、盛り付け領域Ｒ上において、ハンド装置３３を上述の第２工程における移動方向とは略逆方向（－Ｙ方向）に移動させながら下降させ、左右の第１部材５８Ｌ，５８Ｒおよび左右の第２部材５９Ｌ，５９Ｒを開く方向へ作動させると共にノズルＮ１から高圧エアーを噴出させて保持していた薄肉Ｅを離脱させることにより、この薄肉Ｅを二つ折りの状態で盛り付け領域Ｒ内に載置する工程が、請求項の第３工程に相当する。
続いてＳ２２０へ移行する。

（Ｓ２２０）
Ｓ２２０では、ロボットコントローラ３４から第２エアシリンダ用バルブソレノイド５７ＳＶへの出力によって第２エアシリンダ５７を逆方向へ作動させる。
これにより、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒにおける左右のアウターフィンガー５９ＩＦＬ，５９ＩＦＲが互いに離間する方向へ移動し、図２６（ｉ）における左上の平面視で示す図のように、左右の第２部材５９Ｌ，５９ＲがＸ軸方向に最大間隔を形成する位置まで開く。
これによって、左右の指状部５５Ｌ，５５Ｒは、薄肉Ｅを保持する前の初期状態に戻る。
続いてＳ２２２へ移行する。

（Ｓ２２２）
Ｓ２２２では、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、制御点をポイントＰ４からポイントＰ０へ移動させる。
このポイントＰ４からの移動開始時において、制御点は、－Ｙ側へ緩傾斜した軌道に沿って上昇した後に－Ｙ側へ直線的に移動して、ポイントＰ０に至る。
また、このように制御点がポイントＰ４からポイントＰ０へ移動する途中で、ロボットコントローラ３４からの出力によってロボットアーム１２を制御し、ハンド装置３３を能動関節の軸Ｊ６（上下方向の軸心）回りに逆方向へ略９０度旋回させる。この旋回は、平面視において反時計方向の回転である。

これにより、図２６（ｊ）における左上の平面視で示す図のように、Ｘ軸方向に沿う方向に並んでいた左右の指状部５５Ｌ，５５ＲがＹ軸方向に並ぶ状態に復帰し、採取位置Ｔにある薄肉Ｅの長さ方向に対して略直交する姿勢に復帰する。
以上で、肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了し、図１９のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。

（Ｓ２０Ａ）
上述のようにして肉降下点Ｒｍｎに対する１枚の薄肉Ｅの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。

（Ｓ２２Ａ）
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ３４によって、列カウンタのカウント値ｎが所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。
カウント値ｎが所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の行ｍにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理を行う。
従って、この薄肉Ｅの盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。
カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。

（Ｓ２４Ａ）
Ｓ２４Ａでは、行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。

（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。

（Ｓ２８Ａ）
Ｓ２８Ａでは、列カウンタのカウント値ｎを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対する薄肉Ｅの盛り付け処理が開始される。
以上の処理を反復し、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへの薄肉Ｅの盛り付けを完了する。

（３行４列での盛り付け例）
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にして、上記フローチャートを実行した場合の例を、図２７および図２８の（ａ）～（ｃ）に示す。
図２８（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（１，１）に、薄肉Ｅの盛り付けが完了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２８（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（２，１）に、薄肉Ｅの盛り付けが完了した状態のトレー６を平面視した説明図である。
図２８（ｃ）は、第１行、第２行、第３行の全肉降下点Ｒｍｎに薄肉Ｅの盛り付けが完了し、盛り付けが終了した状態のトレー６を平面視した説明図である。

（所定列数Ｎを行ごとに算出する処理）
以上は、最初に算出された所定列数Ｎを全ての行に適用する場合（全ての行にＮ列（Ｎ枚）の薄肉Ｅを置く場合）の処理について説明した。
これに対し、図２９～図３１に示すように、上述のＳ１４における所定列数Ｎを、各行の先頭に置かれる薄肉Ｅの大きさに応じ、行ごとに算出する処理としてもよい。
なお、図２９～図３１において、盛り付け領域Ｒ内に置かれる薄肉Ｅの位置を円で示し、この円内に、移載される順番に番号を付している。

（中（標準）クラスの薄肉Ｅが揃う場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図２９に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、盛り付け領域Ｒ内の最も－Ｙ側に位置する第１行において、この第１行の先頭（最も＋Ｘ側の位置）に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中（標準）」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には４列（４枚）の薄肉Ｅを置く（移載する）ことが決定される。
これに従い、第１行には、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に（＋Ｘ側から－Ｘ側へ）、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。

続いて、第１行の＋Ｙ側に隣接する第２行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第２行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、５番目の薄肉Ｅから８番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。

続いて、第２行の＋Ｙ側に隣接する第３行への盛り付け処理が開始される。
そして、この第３行の先頭に置かれる９番目の薄肉Ｅが同じく「中」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも４列（４枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、９番目の薄肉Ｅから１２番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。

以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１２枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、スライサー１から搬送面３ａ上へ切り出される薄肉Ｅの位置からして、Ｘ軸方向において、「中（標準）」のクラスに分類された薄肉Ｅの被保持部Ｂは、搬送面３ａのＸ軸方向の幅の中心線ｔ上の位置に略一致する。
このため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、Ｘ軸方向へ位置補正する必要はない。

（中・小クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３０に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。

続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「小」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから９番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。

続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる１０番目の薄肉Ｅも「小」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも５列（５枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、１０番目の薄肉Ｅから１４番目の薄肉Ｅの順に、５列（５枚の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。

以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１４枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、Ｘ軸方向において、「小」のクラスに分類された薄肉Ｅの被保持部Ｂは、搬送面３ａの中心線ｔ上の位置に対して－Ｘ側へ距離Ｘａだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、－Ｘ側へ距離Ｘａだけ位置補正する。

（中・大クラスの薄肉Ｅが混在する場合）
Ｓ１８Ａの薄肉盛り付け処理において、図３１に示すように盛り付けがなされる。
すなわち、上述の第１行において、この第１行の先頭に置かれる１番目の薄肉Ｅが「中」のクラスに分類されたものである場合、この第１行には、上述の場合と同様にして、１番目の薄肉Ｅから４番目の薄肉Ｅの順に、４列（４枚）の薄肉Ｅが置かれる。

続いて、第２行への盛り付け処理が開始され、この第２行の先頭に置かれる５番目の薄肉Ｅが「大」のクラスに分類されたものである場合、この第２行には３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定される。
これに従い、第２行には、５番目の薄肉Ｅから７番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。

続いて、第３行への盛り付け処理が開始され、この第３行の先頭に置かれる８番目の薄肉Ｅも「大」のクラスに分類されたものである場合、この第３行にも３列（３枚）の薄肉Ｅを置くことが決定され、８番目の薄肉Ｅから１０番目の薄肉Ｅの順に、３列（３枚）の薄肉Ｅが等間隔で置かれる。

以上により、盛り付け領域Ｒ内に合計１０枚の薄肉Ｅが置かれ、１つのトレー６への盛り付け処理が終了する。
なお、各行における列数を自動的に変更することにより、各列の間隔も自動的に変更される。
なお、Ｘ軸方向において、「大」のクラスに分類された薄肉Ｅの被保持部Ｂは、搬送面３ａの中心線ｔの位置に対して＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ偏倚するため、採取位置Ｔにおける制御点の基準位置を、＋Ｘ側へ距離Ｘｂだけ位置補正する。

（総重量の収束）
しかして、以上の盛り付け処理における盛り付け枚数の自動調整によって、図３２に示すように、トレー６内の盛り付け領域Ｒに盛り付けられた薄肉Ｅの総重量（請求項の「食品群の重量」）が設定範囲α内に収まる。
なお、この図３２において、枚数制御した場合を示す実線における垂直落下部分（段差部分）は、トレー６に盛り付けられる薄肉Ｅの枚数が減ったときに現出する。

すなわち、同じ枚数のまま、薄肉Ｅの大きさが大きくなるに従い、盛り付け後の薄肉Ｅの総重量は徐々に増加するが、枚数が１枚減少することで、総重量は一旦低下する。
例えば、上述の図２９～図３１に示す例では、薄肉Ｅの盛り付け枚数が、１２枚、１４枚、１０枚と異なるが、このように薄肉Ｅの大きさに応じて盛り付け枚数を増加または減少させることで、その総重量は設定範囲内に収まる。
また、この薄肉Ｅの枚数制御によって、隣接する薄肉Ｅの間隔も自動調整され、盛り付け領域Ｒ内に整然と盛り付けられる。

（盛り付け領域の設定位置の別実施例）
なお、図３３の（ａ）および（ｂ）に示すように、第２搬送装置５の上側に移載装置３００を配置し、この移載装置３００側に盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２を設定してもよい。
この移載装置３００は、一対の移載ベルト３０４，３０４と、一対の受板３０８，３０８と、各受板３０８，３０８の直下に配置された一対の牽引板３０６，３０６とを有する。

両受板３０８，３０８は、第２搬送装置５上方の仮想平面に含まれるとともに相互に対向するように配置され、駆動源（図示省略）により、Ｘ軸方向（左右方向）に開閉自在に往復駆動される。
これにより、各受板３０８，３０８の位置は、両対向縁部が最接近して第２搬送装置５の上方を閉鎖する閉鎖位置Ｓ０，Ｓ０と、両対向縁部が離間して第２搬送装置５の上方を開放する開放位置Ｅ０，Ｅ０とに切り替わる。

図３３（ａ）において、閉鎖位置Ｓ０，Ｓ０と開放位置Ｅ０，Ｅ０は、それぞれ対向縁部の位置を示す。
開放位置Ｅ０，Ｅ０は、第２搬送装置５上に載置された一対のトレー６，６の上方が開口された位置である。
各受板３０８，３０８が開放位置Ｅ０，Ｅ０に位置したときの位置よりも、Ｘ軸方向における外側の位置には、Ｙ軸方向へ延出する一対のフレーム３０２，３０２を固定位置に配置する。

各移載ベルト３０４，３０４は、各フレーム３０２，３０２に一端を連結するとともに他端を各牽引板３０６，３０６に連結することにより、中間部を両受板３０８，３０８の対向縁部間の間隙を通過させて各受板３０８，３０８の対向縁部に巻き掛ける。

各牽引板３０６，３０６は、駆動源（図示省略）により、Ｘ軸方向（左右方向）に往復移動するように駆動される。

盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２は、両受板３０８，３０８が閉鎖位置Ｓ０，Ｓ０に位置し、かつ、両受板３０８，３０８のそれぞれの下方にトレー６，６が配置されている状態において、薄肉Ｅが盛り付けられる移載ベルト３０４，３０４の上面に設定する。
この盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２に対して、ロボットコントローラ３４からの出力により、薄肉Ｅを、第１実施形態の盛り付け態様、または第２実施形態の盛り付け態様でそれぞれ盛り付ける。

移載装置３００は、移載ベルト３０４，３０４の上部を介して盛り付け領域Ｒ１，Ｒ２上に薄肉Ｅの集団が盛り付けられると、受板３０８，３０８、及び牽引板３０６，３０６がＸ軸方向へ駆動される。
これによって、図３３（ｂ）に示すように、受板３０８，３０８の対向縁部での移載ベルト３０４，３０４の折り返し移動によって、移載ベルト３０４，３０４上に盛り付けられた薄肉Ｅの群が移載ベルト３０４，３０４の表面から剥離され、トレー６，６内に落下して収容される。
薄肉Ｅの群を収容したトレー６，６は、第２搬送装置５によって－Ｘ側へ搬出される。

４ 食品盛り付け装置（ロボット）
６ トレー
１１ カメラ（撮像手段）
３３ ハンド装置
５５Ｌ 左の指状部
５５Ｒ 右の指状部
５６ 第１エアシリンダ（駆動装置）
５７ 第２エアシリンダ（駆動装置）
５８Ｌ 左の第１部材（第１指状部材）
５８Ｒ 右の第１部材（第１指状部材）
５８ＬＳ 左の係合部
５８ＲＳ 右の係合部
５９Ｌ 左の第２部材（第２指状部材）
５９Ｒ 右の第２部材（第２指状部材）
Ｅ 薄肉（食品）
Ｒ 盛り付け領域（設定領域）
ＳＰ 隙間（空間部）
Ｎ１ ノズル（離脱促進手段）

食品盛り付け装置（食品群形成方法を実施する装置）の概略側面図。 食品盛り付け装置の概略平面図。 ハンド装置の説明用正面図。 ハンド装置の説明用側面図。 指状部開閉駆動用のエアシリンダ部の斜視図。 第１実施例のハンド装置の説明用正面図。 第１実施例のハンド装置の説明用正面図。 第１実施例のハンド装置の説明用側面図。 第２実施例のハンド装置の説明用正面図。 第２実施例のハンド装置の説明用正面図。 第２実施例のハンド装置の説明用側面図。 第３実施例のハンド装置の説明用正面図。 第３実施例のハンド装置の説明用正面図。 第３実施例のハンド装置の説明用側面図。 第４実施例のハンド装置の説明用正面図。 第４実施例のハンド装置の説明用正面図。 第４実施例のハンド装置の説明用側面図。 実施形態の食品盛り付け制御装置のブロック図。 実施形態の食品盛り付け制御のメインフローチャート。 実施形態の食品盛り付け制御のフローチャート。 図２０に続くフローチャート。 制御点の軌道を示す説明図であって、（ａ）は軌道を側面視した説明図、（ｂ）は軌道を平面視した説明図。 食品（薄肉）の採取開始前および採取開始初期の状態を模式的に示す平面図、正面図、側面図であって、（ａ）は待機状態の説明図、（ｂ）は採取開始状態の説明図、（ｃ）は第１指状部材が閉じた状態の説明図。 図２３（ｃ）に続き、食品（薄肉）を保持してハンド装置を上昇させ、食品の両端部を垂れ下げた状態で採取するまでの状態を示す平面図、正面図、側面図であって、（ｄ）は食品を保持した状態の説明図、（ｅ）はハンド装置を上昇させて食品の両端部を垂れ下げた状態の説明図、（ｆ）はハンド装置の平面視での向きを変更した状態の説明図。 図２４（ｆ）に続き、ハンド装置を斜めに下降させて食品（薄肉）を二つ折りにしながら設定領域に降ろし、この食品を指状部から離脱させるまでの状態を示す平面図、正面図、側面図であって、（ｇ）は第１指状部材を開き離脱促進手段を作動させた状態の説明図、（ｈ）は離脱促進手段の作動を停止させ食品の離脱を完了した状態の説明図。 図２５（ｈ）に続き、二つ折りにした食品（薄肉）を設定領域に載置し、ハンド装置を待機状態に戻すまでの状態を示す平面図、正面図、側面図であって、（ｉ）は第２指状部材を開いて食品の載置を完了した状態の説明図、（ｊ）はハンド装置の向きを元に戻して待機状態に復帰させた状態の説明図。 盛り付け領域（設定領域）に配置された食品（薄肉）配置区画の説明図。 （ａ）～（ｃ）は、食品（薄肉）が盛り付け領域（設定領域）に行列配置されていく状態を示す説明図。 枚数制御状態の一例を示す説明図。 枚数制御状態の別例を示す説明図。 枚数制御状態の別例を示す説明図。 食品（薄肉）の大きさと盛り付け後の食品の総重量の関係を概念的に示す説明図。 （ａ）及び（ｂ）は、他の実施形態の移載装置の説明図。

ポイントＰ０は、制御点の初期位置であり、第１搬送装置２の搬送面３ａの中心線ｔの直上方の位置に固定設定する。

Claims (15)

1. 開閉作動する左右の指状部によって食品を保持するハンド装置であって、前記左右の指状部のそれぞれに、独立して開閉作動する第１指状部材および第２指状部材を備え、前記各指状部において第１指状部材と第２指状部材とを接近して配置し、前記第１指状部材の内側縁部が第２指状部材の内側縁部に対して出没するように構成したハンド装置。
2. 前記第２指状部材に空間部を形成し、この空間部から前記第１指状部材の内側縁部が出没するように構成した請求項１に記載のハンド装置。
3. 前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材の夫々の内側縁部を上下方向に形成し、前記左右の第１指状部材の下端部に、対向側へ延在する係合部を備えた請求項１または請求項２に記載のハンド装置。
4. 前記左右の指状部によって食品を保持するときに、左右の第１指状部材が左右の第２指状部材よりも先行して閉じる方向へ作動し、左右の第１指状部材の内側縁部が左右の第２指状部材の内側縁部よりも内側に突出するように構成した請求項１または請求項２または請求項３に記載のハンド装置。
5. 保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときに、前記左右の第１指状部材が第２指状部材よりも先行して開き、左右の第１指状部材の内側縁部が左右の第２指状部材の内側縁部よりも外側に退避するように構成した請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のハンド装置。
6. 前記左右の第１指状部材の開放作動と共に作動して、保持していた食品の離脱を促進させる離脱促進手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のハンド装置。
7. 前記離脱促進手段を、左右の指状部の間の中心位置またはその近傍の位置に向けてエアー等の流体を噴出させる構成とした請求項６に記載のハンド装置。
8. 保持していた食品を左右の指状部から離脱させるときに、前記左右の第１指状部材が第２指状部材よりも先行して開き、この左右の第１指状部材が開き始めたときと略同時に前記離脱促進手段が作動するように構成した請求項６または請求項７に記載のハンド装置。
9. 前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材の開閉作動を行なわせる駆動装置を、ハンド装置の上部に配置した請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のハンド装置。
10. 採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１指状部材と左右の第２指状部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、平面視での向きを変更させ且つ前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を前記第２工程における移動方向とは略逆方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材を開く方向へ作動させると共に前記離脱促進手段を作動させて保持していた食品を離脱させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成する請求項６から請求項９のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
11. 平面視において、前記第２工程におけるハンド装置の移動方向と、前記第３工程におけるハンド装置の移動方向との間に所定の転向角度を形成した請求項１０に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
12. 採取位置に位置する食品の長さ方向での中間部を、前記左右の第１指状部材と左右の第２指状部材を閉じる方向へ作動させて保持し、前記ハンド装置を上昇させることによってこの食品の両端部を垂れ下げた状態で採取する第１工程と、前記食品を採取したハンド装置を、平面視での向きを変更させ且つ前記採取位置から離間した設定領域上へ移動させる第２工程と、前記設定領域上において、前記ハンド装置を前記第２工程における移動方向とは略逆方向に移動させながら下降させ、前記左右の第１指状部材および左右の第２指状部材を開く方向へ作動させると共に前記離脱促進手段を作動させて保持していた食品を離脱させることにより、前記食品を二つ折りの状態で前記設定領域内に載置する第３工程を含み、これら第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記食品群を形成する食品の数を各食品の大きさに応じて自動的に変更し、この食品群の重量を設定範囲内に調整する請求項６から請求項１１のいずれか一項に記載のハンド装置を用いた食品群形成方法。
13. 前記第１工程から第３工程までを自動的に反復して実行し、前記設定領域内に複数の食品からなる食品群を形成するにあたり、前記設定領域内に、食品を並べて置くための複数の行と複数の列を設定し、前記各行における列の数、または、前記各行における列の数と各列の間隔を、各行の先頭に置かれる食品の大きさに応じて自動的に変更する請求項１２に記載の食品群形成方法。
14. 採取される前の食品を撮像する撮像手段を備え、この撮像手段による撮像結果から前記食品の大きさを得る請求項１２または請求項１３に記載の食品群形成方法。
15. 前記設定領域を食品用のトレーの底面上に設定する請求項１２または請求項１３または請求項１４に記載の食品群形成方法。
    
    
    
    
    

Images