JP6647308B2 - 多関節ロボットのティーチングシステム - Google Patents
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Description
例えば、第1ティーチング部材51と第2ティーチング部材52は、主軸チャック11とロボットハンド28との保持が逆であってもよい。また、第2ティーチング部材52の先端部分の内周面に、第1ティーチング部材51に突き当てられる箇所に対応して半球状の突起を形成するなどしてもよい。
本発明に係るティーチングシステムは、工作機械5に対して使用される搬送装置8において特に有効であるが、その他の多関節ロボットであってもよい。
Claims (4)
- 駆動モータを備える関節機構によってアーム部材が連結され、先端部に備えたロボットハンドによって相手側装置との間で所定の作業を行う多関節ロボットと、
前記相手側装置に保持される第1ティーチング部材と、
前記ロボットハンドに把持され、前記第1ティーチング部材に対して接触させる第2ティーチング部材と、
前記相手側装置に保持された前記第1ティーチング部材に対して、前記ロボットハンドに把持された前記第2ティーチング部材を複数の方向から接触させ、当該接触により上昇する前記駆動モータのトルク値を基に接触位置を求め、前記ロボットハンドの位置を算出する制御装置とを有するものであることを特徴とする多関節ロボットのティーチングシステム。 - 前記第1ティーチング部材及び第2ティーチング部材は、一方が所定形状のブロック体であり、他方が一方向から行う相対的な移動により前記ブロック体に対して、前記一方向に直交する方向に隙間をあけて嵌り合う筒体であることを特徴とする請求項1に記載の多関節ロボットのティーチングシステム。
- 前記第1ティーチング部材及び第2ティーチング部材は、一方が中心軸に対して直交方向に対称的な側面を有する段付きブロックであり、他方が前記段付きブロックの側面に対応した内側面を有する筒体であることを特徴とする請求項2に記載の多関節ロボットのティーチングシステム。
- 前記制御装置は、前記第1ティーチング部材に対して前記第2ティーチング部材を、軸方向に突き当てた後、当該突き当て方向とは逆方向に移動させて、前記各段の側面端部において中心軸に直交する方向に突き当てるように、前記多関節ロボットを駆動制御させるものであることを特徴とする請求項3に記載の多関節ロボットのティーチングシステム。
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