JPH0216872Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は、レーザ加工用のロボツトに関し、よ
り詳しくは多関節アーム手段を用いたレーザ加工
用多関節アーム型ロボツトに関する。

「従来の技術」 レーザ加工用多関節アーム型ロボツトは従来既
に公知であり、通常、基部をロボツト本体に回転
可能に取付けた多関節アーム手段と、この多関節
アーム手段の先端部に設けられ、多関節アーム手
段により案内されてきたレーザ光線を被加工物に
向けて照射するレーザノズルとを備え、上記多関
節アーム手段によりレーザノズルを任意の方向に
向けることができるようにして自由な方向にレー
ザ光線を照射するようにしている。

そして上記多関節アーム手段によるレーザ光線
の案内は、各関節部に設けたミラーやプリズム等
の光学部品によつてレーザ光線を屈曲させて行な
つているが、従来、アームを中空パイプから構成
するとともに、各関節部の内部に上記光学部品を
配設し、レーザ光線をアーム内において屈曲案内
させるようにしたものや、これとは逆に、各関節
部の一側外部に光学部品を配設して、アームの一
側外部においてレーザ光線を案内するようにした
ものが知られている。

また、上記関節部としては、それぞれレーザ光
線を屈曲させる一対の第１光学部品と第２光学部
品とを備え、その第２光学部品が、第１光学部品
で屈曲されたレーザ光線の光軸を回転中心として
回転して、上記第１光学部品で屈曲されたレーザ
光線をその回転中心から周囲に向けて屈曲させる
ものが知られている。

「考案が解決しようとする問題点」 しかるに、アームを中空パイプから構成したも
のでは一般に問題とならないが、アームの外部に
おいてレーザ光線を案内するようにした従来のレ
ーザ加工用多関節アーム型ロボツトにおいては、
上記一対の第１光学部品と第２光学部品とを有す
る関節部では、その両方の光学部品を関節部の一
側外部に、つまりアームの一側外部に配設してい
たため、一方の光学部品は他方の光学部品とアー
ムとの間に配設されるようになり、その保守、点
検が困難になるという欠点があつた。

「問題点を解決するための手段」 本考案はそのような事情に鑑み、アームの外部
においてレーザ光線を案内するようにしたレーザ
加工用多関節アーム型ロボツトにおいて、関節部
の中心部にレーザ光線の透過を許容する通路を形
成するとともに、この通路を挟んでその両側外部
に上記第１光学部品と第２光学部品とを配設した
ものである。

「作用」 このような構成によれば、第１光学部品と第２
光学部品とはともに関節部の外側、つまりアーム
の外側となり、従来のように一方の光学部品が他
方の光学部品とアームとの間に配設されることが
なく、それらの保守、点検を容易に行なうことが
できるようになる。

「実施例」 以下図示実施例について本考案を説明すると、
第１図において、ロボツト本体１は任意の直線２
上に往復動自在に設けてあり、この本体１の上部
に多関節アーム手段３の基部４をその回転軸が上
記直線と平行となるようにして回転可能に取付け
ている。そして図示しないレーザ発振器からのレ
ーザ光線Ｌを上記直線２と平行に放射可能とし、
かつ、上記基部４の本体１に対する回転軸と上記
レーザ光線Ｌの光軸とを一致させている。

第１図、第２図に示すように、上記多関節アー
ム手段３は２本のアーム５，６と４つの関節部
７，８，９，１０とを備えており、第１関節部７
は第１アーム５と本体１との連結部すなわち上記
基部４に、第２関節部８は第１アーム５と第２ア
ーム６との連結部に、第３関節部９は上記第２ア
ームの先端部にそれぞれ設けてあり、さらに第４
関節部１０は第３関節部９の先端部に連続して設
けている。そしてこの第４関節部１０の先端にレ
ーザ光線Ｌを照射するレーザノズル１１を取付け
ている。

上記多関節アーム手段３の入口部分に設けた第
１関節部７には、上記直線２と平行に放射された
レーザ光線Ｌを第２関節部８に向けて直角に反射
させる光学部品としてのミラー１２を備えてお
り、このミラー１２は、上記基部４の回転軸上で
あつて、かつ第１アーム５におけるレーザ光線Ｌ
の供給側とは反対側の外部に配設して第１アーム
５と一体的に回転するように取付けている。した
がつて、上記直線２と平行に放射されたレーザ光
線Ｌは第１関節部７の中心部に形成した通路１３
を透過してからミラー１３によつて第１アーム５
の長手方向に反射されるようになる。

次に、第２関節部８はその中心部にレーザ光線
Ｌの透過を許容する通路１４を有するとともに、
その両側外部にレーザ光線Ｌを直角屈曲させる一
対の光学部品としての第１ミラー１５と第２ミラ
ー１６を備えている。上記第１ミラー１５は第１
アーム５に取付けてあり、上記第１関節部７のミ
ラー１２によつて反射されたレーザ光線Ｌを第２
関節部８の通路１４を透過させて、第２ミラー１
６に向けて反射させることができるようになつて
いる。

他方、上記第２ミラー１６は第２アーム６に取
付けてあり、この第２ミラー１６は上記第１ミラ
ー１５で反射されたレーザ光線Ｌの光軸を回転中
心として第２アーム６と一体に回転して、第１ミ
ラー１５で反射されたレーザ光線Ｌをその回転中
心から第２アーム６の長手方向に反射させるよう
になつている。

さらに、第３関節部９も第２関節部８と実質的
に同一に配列された一対のミラー１７，１８を備
えており、第４関節部１０は第３関節部９からの
レーザ光線Ｌを直角に反射させる１つのミラー１
９を備えて、それら関節部７〜１０によつてレー
ザノズル１１を所要の自由な方向に向けることが
できるようにしている。そして、上記レーザノズ
ル１１内には図示しないレーザ光線Ｌを集光させ
る光学部品を設けている。

以上の構成において、図示しないレーザ発振器
からのレーザ光線Ｌはロボツト本体１の移動方向
と平行に放射され、直接多関節アーム手段３の第
１関節部７に導入される。そして多関節アーム手
段３の各関節部８，９，１０におけるミラー１
２，１５〜１９を介してレーザノズル１１まで案
内され、そのレーザノズル１１から図示しない被
加工物に向けて照射される。

このように本実施例においては、第２関節部８
および第３関節部９を構成する各一対のミラー１
５〜１８をそれぞれアームの両側の外部に配設し
ているので、各一対のミラーを共にアームの一側
に配設した従来装置のように、一方のミラーが他
方のミラーとアームとの間に配置されることがな
く、したがつて各ミラー１５〜１８の保守、点検
が容易になる。

なお、上記実施例では第３関節部９の一対のミ
ラー１７，１８を第２関節部８の一対のミラー１
５，１６と同様にアームの両側外側に配置してい
るが、そのレーザノズル１１に近接した部分は図
示しない被加工物に近接してそれに当接する虞の
ある部分なので、第３図に示すように、第３関節
部９の一対のミラー１７，１８については従来装
置と同様に、両者を共にアーム６の一側に配置す
るようにしてもよい。この場合であつても、少な
くとも第２関節部８のミラー１５，１６について
は従来に比して保守、点検が容易となる。

「考案の効果」 以上のように、本考案によれば、関節部の光学
部品の保守、点検が従来に比して容易になるとい
う効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す正面図、第２
図は第１図の左側面図、第３図は本考案の他の実
施例を示す正面図である。 １……ロボツト本体、３……多関節アーム手
段、４……基部、５，６……アーム、７〜１０…
…関節部、１１……レーザノズル、１２，１５〜
１９……ミラー（光学部品）、１３，１４……通
路、Ｌ……レーザ光線。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数の関節部の外部に設けた光学部品によりレ
   ーザ光線をアームの外部において案内する多関節
   アーム手段と、この多関節アーム手段の先端部に
   設けられ、多関節アーム手段で案内されてきたレ
   ーザ光線を被加工物に向けて照射するレーザノズ
   ルとを備え、さらに上記関節部の少なくとも１つ
   はレーザ光線を屈曲させる一対の第１光学部品と
   第２光学部品とを備え、その第２光学部品が、第
   １光学部品で屈曲されたレーザ光線の光軸を回転
   中心として回転して、上記第１光学部品で屈曲さ
   れたレーザ光線をその回転中心から周囲に向けて
   屈曲させるようになつているレーザ加工用多関節
   アーム型ロボツトにおいて、上記関節部の中心部
   にレーザ光線の透過を許容する通路を形成すると
   ともに、この通路を挟んでその両側外部に上記第
   １光学部品と第２光学部品とを配設したことを特
   徴とするレーザ加工用多関節アーム型ロボツト。