KR20120122055A - 포터블 폴더형 용접로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 포터블 폴더형 용접로봇에 관한 것으로서, 해당 작업장에 고정 배치되는 베이스부(10)와, 상기 베이스(10)와 연결되어 회전 및 절첩 구동되도록 다관절을 갖는 아암부(20) 및 상기 아암부(20)의 선단부에 연결되는 용접부(30)를 포함하고, 상기 아암부(20)는 연속해서 서로 연결되는 제1아암(21) 내지 제5아암(25)으로 이루어지고, 이들 각 아암(21~25)들은 연결되는 다른 아암(21~25)들과 축 회전 연결이 되도록 각각 축회전연결부(21a~25a)를 갖는 구조로 되어 있다.
따라서, 베이스부 상에서 자체적으로 회전 및 절첩 구동되도록 하는 다관절 연결 구조의 아암부를 마련함으로써, 기본적으로 각 아암들 간의 회전 및 절첩 조작을 통해 용접로봇 전체를 사각박스 형상으로 접어 그 크기를 최소화시켜 보관이 편리하게 됨은 물론 선박이나 해양구조물과 같은 협소한 선체 작업 공간에서의 휴대 및 이동도 간편하게 되고, 또한, 각 아암부 간의 회전 및 절첩 구동 연결을 적절히 선택 적용하여 용접부가 다양한 방향으로의 대응이 가능하게 되면서 작업 능률이 높아지게 되며, 또한, 자력 기능을 갖는 베이스부에 의해 벽면이나 천정면 등 다양한 장소에 접착 배치가 가능하게 되면서 작업 범위가 대폭 확대되며 이에 따라 작업성 및 신뢰성이 향상될 수 있는 효과를 얻는다.

Description

포터블 폴더형 용접로봇{Portable folder type welding robot}

본 발명은 포터블 폴더형 용접로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업장의 해당 설치면에 자력을 통해 고정 배치되는 있는 베이스부와 연결되어 이 베이스부 상에서 자체적으로 회전 및 절첩 구동되도록 하는 다관절 연결 구조의 아암부를 마련함으로써, 기본적으로 각 아암들 간의 회전 및 절첩 조작을 통해 용접로봇 전체를 사각박스 형상으로 접어 그 크기를 최소화시켜 보관이 편리하게 됨은 물론 선박이나 해양구조물과 같은 협소한 선체 작업 공간에서의 휴대 및 이동도 간편하게 되고, 또한, 각 아암부 간의 회전 및 절첩 구동 연결을 적절히 선택 적용하여 용접부가 다양한 방향으로의 대응이 가능하게 되면서 작업 능률이 높아지게 되며, 또한, 자력 기능을 갖는 베이스부에 의해 벽면이나 천정면 등 다양한 장소에 접착 배치가 가능하게 되면서 작업 범위가 대폭 확대되며 이에 따라 작업성 및 신뢰성이 향상될 수 있는 포터블 폴더형 용접로봇에 관한 것이다.

일반적으로 조선이나 자동차 등의 분야에서는 특히, 선체의 조립공정에서 칸막이로 분할되거나 또는 작업 및 조립 공간이 매우 협소하여 작업자가 직접 작업 공간에 들어가 조립이나 용접 등을 하기 어려운 부분에 작업 정밀도를 향상시키고, 생산성을 향상시키는 동시에 작업 환경을 개선하여 산업 재해 예방을 위하여 로봇에 의한 조립 공정 자동화를 위한 연구 개발이 활발하게 이루어지고 있다.

일례로 종래 기술의 용접로봇을 개략적으로 살펴보면, 본체에 힌지 연결되는 동시에 서로 간에도 힌지 연결되며 그 선단부에 용접부를 갖는 복수의 다관절 링크가 마련되고, 상기 본체가 좌우로 이동될 수 있도록 하는 이동레일 등이 구비된 구성으로 되어 있다.

이러한 종래 기술의 용접로봇은 다관절 링크를 이용하여 상하 힌지 회전되면서 전방의 상하 방향에 대해 용접 작업을 수행하고, 또한, 측방의 작업 대상에 대해서는 본체가 이동레일을 따라 해당 장소로 이동한 후 용접 작업을 수행할 수 있도록 되어 있다.

그러나, 이러한 종래 기술의 용접로봇은 자체적으로 선회할 수 있는 기능이 마련되어 있지 않기 때문에, 별도의 레일과 같은 이동수단이 필요하게 되면서 기본적으로 고정 시설물인 레일의 이동이 불가능하게 됨은 물론 그 크기도 줄일 수 없어 많은 공간을 차지하게 되고, 또한, 바닥면에 고정되어 있는 레일 상에서만 작업이 가능할 뿐 벽면이나 천정면에 대응되는 방향으로의 작업에 대해서는 그 대처가 소극적일 수밖에 없어 전반적으로 작업능률이 떨어지게 되는 등의 문제점을 갖고 있었다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해서 안출된 것으로서, 작업장의 해당 설치면에 자력을 통해 고정 배치되는 있는 베이스부와 연결되어 이 베이스부 상에서 자체적으로 회전 및 절첩 구동되도록 하는 다관절 연결 구조의 아암부를 마련함으로써, 기본적으로 각 아암들 간의 회전 및 절첩 조작을 통해 용접로봇 전체를 사각박스 형상으로 접어 그 크기를 최소화시켜 보관이 편리하게 됨은 물론 선박이나 해양구조물과 같은 협소한 선체 작업 공간에서의 휴대 및 이동도 간편하게 되고, 또한, 각 아암부 간의 회전 및 절첩 구동 연결을 적절히 선택 적용하여 용접부가 다양한 방향으로의 대응이 가능하게 되면서 작업 능률이 높아지게 되며, 또한, 자력 기능을 갖는 베이스부에 의해 벽면이나 천정면 등 다양한 장소에 접착 배치가 가능하게 되면서 작업 범위가 대폭 확대되며 이에 따라 작업성 및 신뢰성이 향상될 수 있는 포터블 폴더형 용접로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 포터블 폴더형 용접로봇은 해당 작업장에 고정 배치되는 베이스부; 상기 베이스와 연결되어 회전 및 절첩 구동되도록 다관절을 갖는 아암부; 및 상기 아암부의 선단부에 연결되는 용접부를 포함하여 구성된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 베이스부는 작업장의 바닥면이나 벽면 또는 천정면에 선택적으로 착탈 고정시킬 수있도록 자성을 갖는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 아암부는 연속해서 서로 연결되는 제1아암 내지 제5아암으로 이루어지고, 이들 각 아암들은 연결되는 다른 아암과 축 회전 연결이 되도록 각각 축회전연결부를 갖는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 베이스는 상면에 축 회전되는 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 상기 제1아암은 상기 베이스의 축회전연결부와 그 저면 일단부가 연결되어 제자리 축 회전 구동되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 제1아암은 그 일단부 측면에 상기 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 제2아암은 상기 제1아암의 축회전연결부와 그 일측면이 연결되어 상기 축회전연결부의 축 회전에 따라 서로의 측면끼리 맞닿아 접히거나 펼쳐지도록 축 회전 구동되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 제2아암은 그 일단부 측면에 상기 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 제3아암은 상기 제2아암의 축회전연결부와 그 일측면이 연결되어 상기 축회전연결부의 축 회전에 따라 서로의 측면끼리 맞닿아 접히거나 펼쳐지도록 축 회전 구동되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 제3아암은 그 일단부 선단면에 상기 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 제4아암은 상기 제3아암의 축회전연결부와 그 후단면이 연결되어 상기 축회전연결부의 축 회전에 따라 이 제3아암의 선단면을 기준으로 좌우 축 회전 구동되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 제4아암은 그 일단부 측면에 상기 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 제5아암은 상기 제4아암의 축회전연결부와 그 일측면이 연결되어 상기 축회전연결부의 축 회전에 따라 서로의 단부에서 직각 절곡되거나 직선 형상으로 펼쳐지도록 축 회전 구동되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 제5아암은 그 일단부 선단면에 상기 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 용접부는 상기 제5아암의 축회전연결부와 그 후단면이 연결되어 상기 축회전연결부의 축 회전에 따라 이 제5아암의 선단면을 기준으로 좌우 축 회전 구동되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 제1, 2아암은 그 길이가 동일하여 서로의 측면끼리 맞닿아 접혔을 때 그 선, 후단부가 동일선상에 놓이도록 된 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 제4아암의 일단부는 상기 제4아암의 전체 폭 넓이의 절반 넓이를 가지고, 이에 대응되는 상기 제5아암의 상기 제4아암의 축회전연결부와 연결되는 후단부의 폭 넓이가 상기 제5아암의 폭 넓이의 절반 넓이로 형성되어, 이들 연결부의 폭 넓이가 제4, 5아암의 폭 넓이와 같은 넓이가 되도록 하는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 제3아암과 제4아암의 직선길이와 상기 제4아암에 대해 직각 절곡된 제5아암의 직각 절곡 길이의 합은 서로 인접해서 겹쳐지는 제2아암의 두변의 길이와 같은 길이를 갖는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇에 있어서, 상기 용접부 상에 상기 용접부의 선단부가 절곡되어 상기 제1아암 중 제2아암과 겹쳐지는 일측면의 건너편인 타측면과 겹쳐지도록 하는 힌지연결부가 더 구비된 것이 바람직하다.

이상에서와 같이, 본 발명의 포터블 폴더형 용접로봇은 작업장의 해당 설치면에 자력을 통해 고정 배치되는 있는 베이스부와 연결되어 이 베이스부 상에서 자체적으로 회전 및 절첩 구동되도록 하는 다관절 연결 구조의 아암부를 마련함으로써, 기본적으로 각 아암들 간의 회전 및 절첩 조작을 통해 용접로봇 전체를 사각박스 형상으로 접어 그 크기를 최소화시켜 보관이 편리하게 됨은 물론 선박이나 해양구조물과 같은 협소한 선체 작업 공간에서의 휴대 및 이동도 간편하게 되고, 또한, 각 아암부 간의 회전 및 절첩 구동 연결을 적절히 선택 적용하여 용접부가 다양한 방향으로의 대응이 가능하게 되면서 작업 능률이 높아지게 되며, 또한, 자력 기능을 갖는 베이스부에 의해 벽면이나 천정면 등 다양한 장소에 접착 배치가 가능하게 되면서 작업 범위가 대폭 확대되며 이에 따라 작업성 및 신뢰성이 향상될 수 있는 등의 효과를 얻는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇이 폴딩된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇의 각 관절부를 투영한 상태를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇의 각 관절부를 투영한 상태를 나타낸 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇의 각 관절부를 투영한 상태를 나타낸 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇 중 제3, 4아암의 연결구조를 나타낸 투영도다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇 중 제4, 5아암의 연결구조를 나타낸 투영도다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇 중 제5아암을 나타낸 투영도다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇이 작동되는 상태를 각 동작별로 나타낸 도면이다.

이하, 첨부된 도면에 의거 본 발명을 설명하면 다음과 같다.

도 1 내지 도 9에서 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇은 해당 작업장에 고정 배치되는 베이스부(10)와, 상기 베이스(10)와 연결되어 회전 및 절첩 구동되도록 다관절을 갖는 아암부(20) 및 상기 아암부(20)의 선단부에 연결되는 용접부(30)를 포함하는 구성으로 되어 있다.

상기 베이스부(10)는 작업장의 바닥면이나 벽면 또는 천정면에 배치되는 원기둥 형상으로, 상기 베이스부(10)는 해당 설치면에 선택적으로 착탈 고정시킬 수 있도록 자성을 갖는 마그네틱 재질로 되어 있다.

상기 아암부(20)는 연속해서 서로 연결되는 제1아암(21) 내지 제5아암(25)으로 이루어지고, 이들 각 아암(21~25)들은 연결되는 다른 아암(21~25)들과 축 회전 연결이 되도록 각각 축회전연결부(21a~25a)를 갖는 구조로 되어 있다.

상기 베이스(10)는 상면에 축 회전되는 축회전연결부(11)가 마련되고, 이에 대응되는 상기 제1아암(21)은 상기 베이스(10)의 축회전연결부(11)와 그 저면 일단부가 연결되어 제자리 축 회전 구동되는 구조로 되어 있다.

상기 제1아암(21)은 그 일단부 측면에 상기 축회전연결부(21a)가 마련되고, 이에 대응되는 제2아암(22)은 상기 제1아암(21)의 축회전연결부(21a)와 그 일측면이 연결되어 상기 축회전연결부(21a)의 축 회전에 따라 서로의 측면끼리 맞닿아 접히거나 펼쳐지도록 축 회전 구동되는 구조로 되어 있다.

상기 제2아암(22)은 그 일단부 측면에 상기 축회전연결부(22a)가 마련되고, 이에 대응되는 제3아암(23)은 상기 제2아암(22)의 축회전연결부(22a)와 그 일측면이 연결되어 상기 축회전연결부(22a)의 축 회전에 따라 서로의 측면끼리 맞닿아 접히거나 펼쳐지도록 축 회전 구동되는 구조로 되어 있다.

상기 제3아암(23)은 그 일단부 선단면에 상기 축회전연결부(23a)가 마련되고, 이에 대응되는 제4아암(24)은 상기 제3아암(23)의 축회전연결부(23a)와 그 후단면이 연결되어 상기 축회전연결부(23a)의 축 회전에 따라 이 제3아암(23)의 선단면을 기준으로 좌우 축 회전 구동되는 구조로 되어 있다.

상기 제4아암(24)은 그 일단부 측면에 상기 축회전연결부(24a)가 마련되고, 이에 대응되는 제5아암(25)은 상기 제4아암(24)의 축회전연결부(24a)와 그 일측면이 연결되어 상기 축회전연결부(24a)의 축 회전에 따라 서로의 단부에서 직각 절곡되거나 직선 형상으로 펼쳐지도록 축 회전 구동되는 구조로 되어 있다.

상기 제5아암(25)은 그 일단부 선단면에 상기 축회전연결부(25a)가 마련되고, 이에 대응되는 용접부(30)는 상기 제5아암(25)의 축회전연결부(25a)와 그 후단면이 연결되어 상기 축회전연결부(25a)의 축 회전에 따라 이 제5아암(25)의 선단면을 기준으로 좌우 축 회전 구동되는 구조로 되어 있다.

그리고, 상기 제1, 2아암(21,22)은 그 길이가 동일하여 서로의 측면끼리 맞닿아 접혔을 때 그 선, 후단부가 동일선상에 놓이도록 되어 있다.

그리고, 상기 제4아암(24)의 선단부는 상기 제4아암(24)의 전체 폭 넓이의 절반 넓이를 가지고, 이에 대응되는 상기 제5아암(25)의 상기 제4아암(24)의 축회전연결부(24a)와 연결되는 후단부의 폭 넓이가 상기 제5아암(25)의 폭 넓이의 절반 넓이로 형성되어, 이들 연결부의 폭 넓이가 제4, 5아암(24,25)의 폭 넓이와 같은 넓이가 되도록 되어 있다.

그리고, 상기 제3아암(23)과 제4아암(24)의 직선길이와 상기 제4아암(24)에 대해 직각 절곡된 제5아암(25)의 직각 절곡 길이의 합은 서로 인접해서 겹쳐지는 제2아암(22)의 두변의 길이와 같은 길이를 갖도록 되어 있다.

그리고, 상기 용접부(30)의 중앙 부위에는 상기 용접부(30)의 선단부가 절곡되어 상기 제1아암(21) 중 제2아암(22)과 겹쳐지는 일측면의 건너편인 타측면과 겹쳐지도록 하는 힌지연결부(31)가 구비되어 있다.

여기서, 상기 힌지연결부(31)는 별도의 모터(미도시)를 통해 자동으로 회전 조작할 수도 있고, 또는 작업자가 수동으로 회전 조작시켜 용접 방향을 기 설정할 수도 있을 것이다.

이러한 구조에 의해 본 발명의 용접로봇을 폴딩시키면 컴팩트한 사각블럭 형상이 되어 그 보관은 물론 휴대 및 운반이 수월하게 될 수 있을 것이다.

한편, 본 발명의 첨부된 도면에서 보듯이, 상기 베이스부(10) 및 아암(21~25)들의 각 축회전연결부(11, 21a~25a)를 구동시키기 위한 구동모터(미도시)는 각각의 베이스부(10) 및 각 아암(21~25)의 내부에 배치되어 동력을 전달할 수 있도록 되어 있고, 또한, 상기 구동모터는 별도의 콘트롤러에 의해 자동 제어될 수 있다.

이러한 구성에 따른 본 발명의 일 실시예인 포터블 폴더형 용접로봇의 작동 과정 중 특히 상기 베이스부(10) 및 아암(21~25)들의 각 축회전연결부(11, 21a~25a)가 구동되는 과정을 살펴보면 다음과 같다.

편의상 첨부된 도 9를 참조하여 책 읽는 방향 순서대로 각각의 상태를 설명하면, 우선 첫 번째 도면은 본 발명의 용접로봇이 사각 블록 형상으로 폴딩된 상태를 나타낸 것이다.

그리고, 다음의 도면은 용접 작업을 위해 제2아암(22)의 축회전연결부(22a)가 축 회전 구동되어 이와 연결되어 있는 제3아암(23) 내지 제5아암(25)을 직립시킨 상태를 나타낸 것이다.

이때, 상기 용접부(30)의 선단부도 일정높이 상향 회전된 상태가 된다.

그리고, 다음의 도면은 제3아암(23)의 축회전연결부(23a)가 축 회전 구동되어 이와 연결되어 있는 제4아암(24) 및 제5아암(25)을 직각 수평 회전시킨 상태를 나타낸 것이다.

그리고, 다음의 도면은 상기의 상태에서 제1아암(21)의 축회전연결부(21a)가 축 회전 구동되어 이와 연결되어 있는 제2아암(24)을 상향 회전시켜서 용접부(30)가 하방을 향하도록 한 상태를 나타낸 것이다.

그리고, 다음의 도면은 제2아암(22)의 축회전연결부(22a)가 축 회전 구동되어 제3아암(23)을 하향 축 회전시키고, 이와 동시에 제4아암(24)의 축회전연결부(24a)가 축 회전 구동되어 이와 연결되어 있는 제5아암(25)을 상향 축 회전시켜 용접부(30)의 선단부가 전방을 향하도록 한 상태를 나타낸 것이다.

그리고, 다시 용접 작업이 완료된 후 용접로봇이 사각 블록 형상으로 폴딩된 상태를 나타낸 것이다.

위와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 포터블 폴더형 용접로봇은 작업장의 해당 설치면에 자력을 통해 고정 배치되는 있는 베이스부와 연결되어 이 베이스부 상에서 자체적으로 회전 및 절첩 구동되도록 하는 다관절 연결 구조의 아암부를 마련함으로써, 기본적으로 각 아암들 간의 회전 및 절첩 조작을 통해 용접로봇 전체를 사각박스 형상으로 접어 그 크기를 최소화시켜 보관이 편리하게 됨은 물론 선박이나 해양구조물과 같은 협소한 선체 작업 공간에서의 휴대 및 이동도 간편하게 되고, 또한, 각 아암부 간의 회전 및 절첩 구동 연결을 적절히 선택 적용하여 용접부가 다양한 방향으로의 대응이 가능하게 되면서 작업 능률이 높아지게 되며, 또한, 자력 기능을 갖는 베이스부에 의해 벽면이나 천정면 등 다양한 장소에 접착 배치가 가능하게 되면서 작업 범위가 대폭 확대되며 이에 따라 작업성 및 신뢰성이 향상될 수 있는 것이다.

이상에서와 같이, 본 발명은 상기의 바람직한 실시예를 들어 설명하였으나, 이러한 실시예를 종래의 공지 기술과 단순히 조합 적용한 변형예는 물론 본 발명의 특허청구범위와 상세한 설명에서 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 용이하게 변경하여 이용할 수 있는 모든 기술들은 본 발명의 기술범위에 당연히 포함된다고 보아야 할 것이다.

**도면의 주요부분에 대한 부호의 설명**
10 : 베이스부 11 : 축회전연결부
20 : 아암부 21 : 제1아암
21a : 축회전연결부 22 : 제2아암
22a : 축회전연결부 23 : 제3아암
23a : 축회전연결부 24 : 제4아암
24a : 축회전연결부 25 : 제5아암
25a : 축회전연결부 30 : 용접부
31 : 힌지연결부

Claims (13)

1. 해당 작업장에 고정 배치되는 베이스부;
   상기 베이스와 연결되어 회전 및 절첩 구동되도록 다관절을 갖는 아암부; 및
   상기 아암부의 선단부에 연결되는 용접부;
   를 포함하여 구성되는 포터블 폴더형 용접로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 베이스부는 작업장의 바닥면이나 벽면 또는 천정면에 선택적으로 착탈 고정시킬 수있도록 자성을 갖는 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 아암부는 연속해서 서로 연결되는 제1아암 내지 제5아암으로 이루어지고, 이들 각 아암들은 연결되는 다른 아암과 축 회전 연결이 되도록 각각 축회전연결부를 갖는 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
4. 제3항에 있어서,
   상기 베이스는 상면에 축 회전되는 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 상기 제1아암은 상기 베이스의 축회전연결부와 그 저면 일단부가 연결되어 제자리 축 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
5. 제3항에 있어서,
   상기 제1아암은 그 일단부 측면에 상기 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 제2아암은 상기 제1아암의 축회전연결부와 그 일측면이 연결되어 상기 축회전연결부의 축 회전에 따라 서로의 측면끼리 맞닿아 접히거나 펼쳐지도록 축 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제2아암은 그 일단부 측면에 상기 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 제3아암은 상기 제2아암의 축회전연결부와 그 일측면이 연결되어 상기 축회전연결부의 축 회전에 따라 서로의 측면끼리 맞닿아 접히거나 펼쳐지도록 축 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제3아암은 그 일단부 선단면에 상기 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 제4아암은 상기 제3아암의 축회전연결부와 그 후단면이 연결되어 상기 축회전연결부의 축 회전에 따라 이 제3아암의 선단면을 기준으로 좌우 축 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
8. 제7항에 있어서,
   상기 제4아암은 그 일단부 측면에 상기 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 제5아암은 상기 제4아암의 축회전연결부와 그 일측면이 연결되어 상기 축회전연결부의 축 회전에 따라 서로의 단부에서 직각 절곡되거나 직선 형상으로 펼쳐지도록 축 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제5아암은 그 일단부 선단면에 상기 축회전연결부가 마련되고, 이에 대응되는 용접부는 상기 제5아암의 축회전연결부와 그 후단면이 연결되어 상기 축회전연결부의 축 회전에 따라 이 제5아암의 선단면을 기준으로 좌우 축 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
10. 제8항에 있어서,
    상기 제1, 2아암은 그 길이가 동일하여 서로의 측면끼리 맞닿아 접혔을 때 그 선, 후단부가 동일선상에 놓이도록 된 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제4아암의 일단부는 상기 제4아암의 전체 폭 넓이의 절반 넓이를 가지고, 이에 대응되는 상기 제5아암의 상기 제4아암의 축회전연결부와 연결되는 후단부의 폭 넓이가 상기 제5아암의 폭 넓이의 절반 넓이로 형성되어, 이들 연결부의 폭 넓이가 제4, 5아암의 폭 넓이와 같은 넓이가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
12. 제11항에 있어서,
    상기 제3아암과 제4아암의 직선길이와 상기 제4아암에 대해 직각 절곡된 제5아암의 직각 절곡 길이의 합은 서로 인접해서 겹쳐지는 제2아암의 두변의 길이와 같은 길이를 갖는 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.
13. 제12항에 있어서,
    상기 용접부 상에 상기 용접부의 선단부가 절곡되어 상기 제1아암 중 제2아암과 겹쳐지는 일측면의 건너편인 타측면과 겹쳐지도록 하는 힌지연결부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 포터블 폴더형 용접로봇.

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