KR20140067701A - 휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법 - Google Patents

휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 작업물을 따라 이동 설치 가능하게 마련되는 로봇, 상기 로봇에 연결된 로봇 제어기 및 상기 로봇의 작업을 지시하도록 로봇 제어기에 연결되는 교시조작기를 포함하고, 상기 로봇은 다축 운동이 가능하도록 다수의 암과 작업도구를 구비하는 관절부 및 상기 관절부의 후단에 연결되어 작업공간의 바닥면과 작업물에 고정되는 복수의 다리부를 포함하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법을 이용하는 것에 의해, 본 발명은 대형 작업물을 대상으로 작업을 수행하는 과정에서 로봇이 이동 설치되면, 검출수단을 이용해서 작업영역을 재설정해서 작업을 반복적으로 수행할 수 있다.

Description

휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법{PORTABLE ROBOT SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 조선 및 해양 플랜트에 적용되어 고정된 대형 작업물에서 작업을 수행하는 휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
현재 로봇은 사람을 대신하여 각종 작업을 수행하는 도구로서 중요한 역할을 수행하고 있다. 로봇은 주로 사람의 팔을 대신하여 제조업 생산라인에서 물류, 조립, 용접, 페인팅을 비롯한 여러 형태 작업의 자동화에 사용됨으로써 생산성 향상과 함께 비인간적인 작업으로부터 인간을 보호하는데 기여하고 있을 뿐 아니라, 인간이 작업할 수 없는 극한환경의 작업, 예를 들면, 핵 발전소의 방사선 오염지역, 독극물 오염지역, 해저, 우주작업 등에서 인간을 대신하여 다양한 작업을 수행하고 있다.
한편, 조선소에서의 선박건조는 많은 보강 부재를 구비하는 패널과 이러한 많은 수의 패널을 반복 조립하여 다층구조의 블록을 이용하여 선체를 구성하게 된다.
따라서 이중선체 블록을 조립하면 다양한 형태의 용접부위가 발생하며, 이러한 용접 부위를 용접하기 위해서 용접 로봇 시스템이 사용되고 있다.
일반적인 용접 로봇 시스템은 로봇, 제어기, 전원 공급 장치, 로봇 동작을 지시하기 위한 교시조작기로 구성되며, 작업자가 교시조작기를 조작하여 로봇 동작 명령을 입력하면 제어기를 이를 수신하여 로봇의 동작을 제어하게 된다.
이와 같이 구성된 일반적인 용접 로봇 시스템은 작업자가 교시조작기를 통해 로봇의 동작을 지시하는 명령을 입력하면, 제어기에서 이를 수신하여 로봇의 동작을 제어하게 된다.
특히, 조선 및 해양 플랜트 산업의 경우, 일반적인 생산 라인에 적용되는 산업용 로봇의 작업물과 달리, 상대적으로 작업물의 하중 및 부피가 크기 때문에 작업물이 이동하기 보다는 작업자가 해당 작업물의 위치로 이동하여 작업을 수행한다.
이에 따라, 조선 및 해양 플랜트 산업에 적용할 수 있도록 휴대용 용접 로봇이 개발되고 있다.
이러한 휴대용 용접 로봇에 관한 기술의 일 예가 대한민국 특허 공개번호 제10-2011-0134601호(2011년 12월 15일 공개, 이하 '특허문헌 1'이라 함), 대한민국 특허 등록번호 제10-2012-0122055호(2012년 11월 7일 공개, 이하 '특허문헌 2'라 함) 등 다수에 개시되어 있다.
예를 들어, 도 1은 종래기술에 따른 휴대용 용접 로봇이 선박에서 용접작업을 수행하는 상태를 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 종래기술에 따른 휴대용 용접 로봇은 저면에 마그네트가 설치되는 베이스(1) 및 베이스(1)의 상부에 설치되고 다축 운동이 가능하도록 다수의 암과 용접토치를 구비하는 관절부(2)를 포함한다.
이러한 종래기술에 따른 휴대용 용접 로봇은 베이스(1)에 마련된 마그네트를 이용해서 선체 등의 바닥면(3)에 고정된 상태에서 용접작업을 수행하게 된다.
따라서 종래기술에 따른 휴대용 용접 로봇은 작업물(4)과의 새로운 작업을 수행하기 위해서는 작업자가 작업 환경이 변경될 때마다 변경된 작업 환경에 기초해서 작업물과 로봇 간의 위치관계를 명확하게 재설정해야만 한다.
이로 인해, 종래기술에 따른 휴대용 용접 로봇은 조선 및 해양 플랜트 산업에 적용되는 경우, 대형 선박에서 용접작업을 수행하는 과정에서 작업자가 휴대용용접 로봇의 이동시마다 작업물과 로봇 간의 위치관계를 재설정해야 하는 불편을 야기하였다.
또한 종래기술에 따른 휴대용 용접 로봇은 작업영역이 잘못 설정된 경우, 작업을 수행할 영역을 벗어나는 오동작을 일으키는 문제점이 있었다.
대한민국 특허 공개번호 제10-2011-0134601호(2011년 12월 15일 공개) 대한민국 특허 등록번호 제10-2012-0122055호(2012년 11월 7일 공개)
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 작업을 수행할 영역을 설정할 수 있는 휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 대형 작업물을 따라 작업을 수행하는 과정에서 로봇이 이동된 위치 및 로봇의 자세 정보를 산출해서 작업영역을 재설정할 수 있는 휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 작업물을 따라 이동 설치 가능하게 마련되는 로봇, 상기 로봇에 연결된 로봇 제어기 및 상기 로봇의 작업을 지시하도록 로봇 제어기에 연결되는 교시조작기를 포함하고, 상기 로봇은 다축 운동이 가능하도록 다수의 암과 작업도구를 구비하는 관절부 및 상기 관절부의 후단에 연결되어 작업공간의 바닥면과 작업물에 고정되는 복수의 다리부를 포함한다.
상기 다리부는 상기 관절부의 후단에 마련되는 바디에 힌지 결합되는 다리부재, 상기 다리부재의 선단에 힌지 결합되는 부착부재 그리고 상기 바디와 다리부재 및 다리부재와 부착부재 사이의 회전각도를 검출하는 검출수단을 포함할 수 있다.
상기 검출수단은 각 다리부재와 부착부재가 힌지 결합되는 관절 부위에 설치되는 제1 및 제2 감지센서와 상기 복수의 다리부 중에서 어느 하나에 마련된 다리부재와 바디가 힌지 결합되는 관절 부위에 설치되는 제3 감지센서를 포함할 수 있다.
상기 제1 내지 제3 감지센서는 각각 회전각도를 감지하는 로터리 엔코더인 것을 특징으로 한다.
상기 다리부재는 미리 설정된 길이로 제작되고, 상기 부착부재 선단면에는 마그네트가 설치될 수 있다.
상기 로봇 제어기는 상기 검출수단으로부터 전달되는 회전각도 정보와 미리 저장된 다리부재의 길이 정보를 이용해서 상기 로봇과 작업물의 위치관계 및 로봇의 자세 정보를 산출하는 산출부, 상기 산출부에서 산출된 결과에 기초해서 작업영역을 설정하는 설정부 및 상기 설정부에서 설정된 작업영역에 기초해서 상기 로봇의 작업을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 로봇 제어기는 상기 로봇을 동작시키기 위한 프로그램 및 상기 로봇의 다리부재 길이 정보를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
상기 다리부는 둘 또는 셋으로 구비될 수 있다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 본 발명은 (a) 작업을 수행하고자 하는 작업물에 복수의 다리부를 부착해서 휴대용 로봇이 설치되는 단계, (b) 상기 복수의 다리부에 마련된 검출수단을 이용해서 로봇의 작업영역을 설정하는 단계 및 (c) 상기 (b)단계에서 설정된 작업영역에 기초해서 상기 로봇의 동작을 제어하여 작업을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 (c)단계의 작업이 완료되면, 상기 로봇을 작업물에서 작업을 수행할 다음 위치로 이동 설치하여 상기 (a)단계 내지 (c)단계를 반복 수행한다.
상기 (b)단계는 (b1) 상기 복수의 다리부 각각에 마련된 다리부재 및 부착부재의 회전각도 및 상기 복수의 다리부 중에서 어느 하나의 다리부재와 관절부의 회전각도와 상기 다리부재의 길이정보를 이용해서 로봇과 작업물의 위치관계 및 로봇의 자세 정보를 산출하는 단계 및 (b2) 상기 (b1)단계에서 산출된 로봇과 작업물의 위치관계 및 로봇의 자세 정보에 기초해서 상기 로봇의 작업영역을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (a)단계는 상기 복수의 다리부의 각 선단면에 설치된 마그네트를 작업공간의 바닥면 및 작업물의 수직면에 부착해서 각 다리부를 고정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 대형 작업물을 대상으로 작업을 수행하는 과정에서 로봇이 이동 설치되면, 검출수단을 이용해서 작업영역을 재설정해서 작업을 수행할 수 있다.
즉, 본 발명은 검출수단에서 감지된 다리부의 회전각도 및 다리부재의 길이 정보를 이용해서 로봇과 작업물의 위치관계 및 로봇의 자세 정보를 산출하여 작업영역을 재설정할 수 있다.
이에 따라, 본 발명은 로봇의 이동 설치시마다 작업자가 작업영역을 재설정해야 하는 불편을 해소하고, 작업영역 설정 오류로 인한 로봇의 오동작 및 안전사고를 방지할 수 있다.
결과적으로, 본 발명은 로봇을 이용한 작업의 작업성을 향상시키고, 작업시간을 단축할 수 있는 효과를 가진다.
도 1은 종래기술에 따른 휴대용 용접 로봇의 사시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 휴대용 로봇 시스템의 블록 구성도,
도 3은 도 2에 도시된 휴대용 로봇이 작업물에 설치된 상태를 보인 사시도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 다른 휴대용 로봇 시스템의 제어방법을 단계별로 설명하는 흐름도,
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 휴대용 로봇이 작업물에 설치된 상태를 보인 사시도.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 휴대용 로봇 시스템의 블록 구성도이고, 도 3은 도 2에 도시된 휴대용 로봇이 작업물에 설치된 상태를 보인 사시도이다.
본 실시 예에서는 설명의 편의를 위하여 조선 및 해양 플랜트 건조시 용접 작업을 수행하는 용접 로봇을 이용해서 설명하지만, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
즉, 본 발명은 크기 및 하중이 큰 작업물을 대상으로 반복적으로 이동 설치되어 용접, 조립, 페인팅, 물류 등 다양한 작업을 수행하는 다양한 형태의 휴대형 산업 로봇에 적용될 수 있음에 유의하여야 한다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 휴대용 로봇 시스템은 도 2에 도시된 바와 같이, 이동 설치 가능하고 선박의 용접용으로 사용되는 로봇(10), 로봇(10)에 연결된 로봇 제어기(20) 및 로봇(30)의 작업을 지시하도록 로봇 제어기(20)에 연결되는 교시조작기(30)를 포함한다.
로봇(10)은 도 3에 도시된 바와 같이, 다축 운동이 가능하도록 다수의 암(111)과 작업도구, 즉 용접토치(112)를 구비하는 관절부(11) 및 관절부(11)의 후단에 연결되어 선체와 같은 작업공간의 바닥면(3)과 작업물(4)에 고정되는 복수의 다리부(12)를 포함한다.
즉, 본 실시 예에서 로봇(10)은 종래기술에 따른 휴대용 용접 로봇의 베이스 대신에, 복수 예컨대 한 쌍의 다리부(12)를 구비하여 선체 등의 바닥면(3)과 작업물(4)에 각 다리부(12)를 부착해서 고정된다.
이러한 각 다리부(12)는 회전 조인트(revolution joint)를 응용해서 제작될 수 있다.
즉, 각 다리부(12)는 관절부(11)의 후단에 마련되는 바디(113)에 힌지 결합되는 다리부재(121), 다리부재(121)의 선단에 힌지 결합되는 부착부재(122) 그리고 바디(113)와 다리부재(121) 및 다리부재(121)와 부착부재(122) 사이의 회전각도를 검출하는 검출수단(123)을 포함할 수 있다.
다리부재(121)는 미리 설정된 길이로 제작되고, 다리부재(121)의 길이 정보는 아래에서 설명할 로봇 제어기(20)의 저장부(24)에 저장될 수 있다.
부착부재(122)는 대략 원판 형상으로 형성되고, 부착부재(122)의 선단면에는 선체의 바닥면(3)이나 작업물(4)에 부착할 수 있도록 마그네트(도면 미도시)가 설치될 수 있다.
이에 따라, 본 발명은 복수의 다리부에 각각 마련된 마그네트를 이용해서 바닥면과 작업물에 부착함에 따라 로봇을 안정적으로 고정할 수 있다.
검출수단(123)은 각 다리부재(121)와 부착부재(122)가 힌지 결합되는 관절 부위에 설치되는 제1 및 제2 감지센서(124,125)와 한 쌍의 다리부(12) 중에서 어느 하나에 마련된 다리부재(121)와 바디(113)가 힌지 결합되는 관절 부위에 설치되는 제3 감지센서(126)를 포함할 수 있다.
여기서, 제1 내지 제3 감지센서(124 내지 126)는 각각 회전각도를 감지하는 로터리 엔코더(rotary encoder)로 마련될 수 있다.
하지만, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 검출수단의 각 감지센서를 로터리 엔코더 뿐만 아니라, 회전각도를 감지하는 다양한 각도감지수단으로 변경될 수 있다.
그리고 각 다리부(12)는 도 3에서 회전 조인트를 응용하여 제작되는 것으로 설명하였지만, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
즉, 본 발명은 다리부를 회전 조인트뿐만 아니라, 다양한 형태의 이음수단을 적용하도록 변경될 수 있다.
다시 도 2에서, 로봇 제어기(20)는 검출수단(123)으로부터 전달되는 회전각도 정보와 미리 저장된 다리부재(121)의 길이 정보를 이용해서 로봇(10)과 작업물(4)의 위치관계 및 로봇(10)의 자세 정보를 산출하는 산출부(21), 산출부(21)에서 산출된 결과에 따라 작업영역을 설정하는 설정부(22) 및 설정부(22)에서 설정된 작업영역에 따라 로봇(10)의 작업을 제어하는 제어부(23)를 포함할 수 있다.
이와 함께, 로봇 제어기(20)는 로봇(10)을 동작시키기 위한 각종 프로그램 및 로봇(10)의 다리부재(121) 길이 정보를 저장하는 저장부(24)를 더 포함할 수 있다.
교시조작기(30)는 원격에서 로봇(10)의 동작을 지시하기 위한 조작 명령을 입력하는 역할을 하는 것으로서, 다이얼 방식이나 버튼 방식으로 작업자로부터 용접 전압/전류 조정 값을 입력받아 로봇 제어기(20)에 전달할 수 있다.
이러한 로봇(10)과 로봇 제어기(20) 및 교시조작기(30)는 각각 내부에 통신선과 전원선이 마련된 케이블을 이용해서 서로 연결되어 통신을 수행할 수 있다.
다음, 도 4를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 휴대용 로봇 시스템의 제어방법을 상세하게 설명한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 다른 휴대용 로봇 시스템의 제어방법을 단계별로 설명하는 흐름도이다.
도 4의 S10단계에서 작업자는 용접을 수행할 위치에 로봇(10)을 설치한다.
이때, 로봇(10)에 마련된 한 쌍의 다리부(12)는 각각 부착부재(122)의 선단면에 마련된 마그네틱을 이용해서 각각 선체 등의 바닥면(3)과 작업물(4)의 수직면에 부착되어 고정된다.
그러면 작업자는 교시조작기(30)에 마련된 전원 스위치를 온 조작하고, 로봇(10), 로봇 제어기(20) 및 교시조작기(30)는 외부의 상용전원을 공급받아 동작을 시작한다.
여기서, 각 다리부(12)에 설치된 제1 내지 제3 감지센서(124 내지 126)는 각 다리부재(124)와 부착부재(122)의 회전각도 및 한 쌍의 다리부(12) 중에서 어느 하나의 다리부재(121)와 관절부(11)에 마련된 바디(113)의 회전각도를 감지한다(S11).
로봇 제어기(20)의 산출부(21)는 제1 내지 제3 감지센서(124 내지 126)에서 감지된 회전각도 정보와 저장부(24)에 저장된 다리부재(121)의 길이 정보를 이용해서 로봇(10)과 작업물(4) 사이의 위치관계 및 로봇(10)의 자세 정보를 산출한다(S12).
그리고 설정부(22)는 산출부(21)에서 산출된 로봇(10)과 작업물(4) 사이의 위치관계 및 로봇(10)의 자세 정보를 이용해서 작업영역을 설정한다(S13).
이에 따라, 제어부(23)는 설정부(22)에서 설정된 작업영역에서 용접작업을 수행하도록 로봇(10)의 동작을 제어한다(S14).
이때, 교시조작기(30)는 작업자로부터 용접 동작을 수행하기 위한 동작 명령을 입력받고, 제어부(23)는 교시조작기(30)로부터 전달되는 동작 명령에 따라 로봇(10)의 동작을 제어할 수 있다.
S13단계에서 설정된 작업영역에서의 용접 작업이 완료되면, S15단계에서 제어부(23)는 제1 내지 제3 감지센서(124 내지 126)의 감지신호를 이용해서 작업을 수행하고자 다음 위치로 로봇(10)이 이동 설치되는지 여부를 검사한다.
S15단계의 검사결과, 로봇(10)이 새로운 위치로 이동 설치된 경우, 제어부(23)는 S11단계 내지 S15단계를 반복 수행하도록 제어한다.
한편, S15단계의 검사결과 로봇이 이동 설치되지 않고 일정한 위치를 유지하면, S16단계에서 제어부(23)는 교시조작기(30)를 통해 작업 종료 명령이 입력되는 지 검사하고(S16), 작업 종료 명령이 입력될 때까지 S15단계 내지 S16단계를 반복 수행하도록 제어한다.
그리고 S16단계의 검사결과 작업 종료 명령이 입력되면, 제어부(23)는 로봇(10), 로봇 제어기(20) 및 교시조작기(30)의 동작을 중지하고 종료한다.
한편, 본 실시 예에서는 로봇(10)에 한 쌍의 다리부(12)가 마련되는 것으로 설명하였지만, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 휴대용 로봇이 작업물에 설치된 상태를 보인 사시도이다.
즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명은 로봇(10)에 3 이상의 다리부(12)를 마련하도록 변경될 수 있다.
이에 따라, 본 발명은 작업환경에 따라 복수의 다리부를 이용해서 로봇을 선체 등의 바닥면과 작업물에 안정적으로 고정하고, 로봇의 작업영역을 직관적으로 인식할 수 있다.
한편, 3 이상의 다리부(12)를 설치하는 경우, 각 다리부(12)는 작업물(4)의 각 수직면에 대응되도록 서로 수직으로 설치될 수 있다.
그리고 4 이상의 다리부(12)를 설치하는 경우, 로봇(12)의 동작이 제한됨에 따라, 본 발명은 둘 또는 셋의 다리부(12)를 구비하는 것이 바람직하다.
상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 발명은 작업을 수행하는 과정에서 로봇이 이동 설치되면, 검출수단에서 감지된 다리부의 회전각도 및 다리부재의 길이 정보를 이용해서 로봇과 작업물의 위치관계 및 로봇의 자세 정보를 산출하여 작업영역을 재설정해서 작업을 수행할 수 있다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
상기의 실시 예에서는 설명의 편의를 위하여 조선 및 해양 플랜트 건조시 용접 작업을 수행하는 용접 로봇을 이용해서 설명하지만, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
즉, 본 발명은 크기 및 하중이 큰 대형 작업물을 대상으로 반복적으로 이동 설치되어 용접, 조립, 페인팅, 물류 등 다양한 작업을 수행하는 다양한 형태의 휴대형 산업 로봇에 적용될 수 있다.
본 발명은 대형 작업물을 대상으로 작업을 수행하는 과정에서 로봇이 이동 설치되면, 검출수단에서 감지된 다리부의 회전각도 및 다리부재의 길이 정보를 이용해서 로봇과 작업물의 위치관계 및 로봇의 자세 정보를 산출하여 작업영역을 재설정해서 작업을 수행하는 휴대용 로봇 시스템 및 그의 제어방법 기술에 적용된다.
10: 로봇 11: 관절부
12: 다리부 111: 암
112: 용접토치 113: 바디
121: 다리부재 122: 부착부재
123: 검출수단 124: 제1 감지센서
125: 제2 감지센서 126: 제3 감지센서
20: 로봇 제어기 21: 산출부
22: 설정부 23: 제어부
24: 저장부 30: 교시조작기

Claims (11)

  1. 작업물을 따라 이동 설치 가능하게 마련되는 로봇(10),
    상기 로봇(10)에 연결된 로봇 제어기(20) 및
    상기 로봇(30)의 작업을 지시하도록 로봇 제어기(20)에 연결되는 교시조작기(30)를 포함하고,
    상기 로봇(10)은 다축 운동이 가능하도록 다수의 암(111)과 작업도구를 구비하는 관절부(11) 및
    상기 관절부(11)의 후단에 연결되어 작업공간의 바닥면(3)과 작업물(4)에 고정되는 복수의 다리부(12)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 다리부(12)는 상기 관절부(11)의 후단에 마련되는 바디(113)에 힌지 결합되는 다리부재(121),
    상기 다리부재(121)의 선단에 힌지 결합되는 부착부재(122) 그리고
    상기 바디(113)와 다리부재(121) 및 다리부재(121)와 부착부재(122) 사이의 회전각도를 검출하는 검출수단(123)을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 검출수단(123)은 각 다리부재(121)와 부착부재(122)가 힌지 결합되는 관절 부위에 설치되는 제1 및 제2 감지센서(124,125)와
    상기 복수의 다리부(12) 중에서 어느 하나에 마련된 다리부재(121)와 바디(113)가 힌지 결합되는 관절 부위에 설치되는 제3 감지센서(126)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 내지 제3 감지센서(124 내지 126)는 각각 회전각도를 감지하는 로터리 엔코더인 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템
  5. 제2항에 있어서,
    상기 다리부재(121)는 미리 설정된 길이로 제작되고,
    상기 부착부재(122) 선단면에는 마그네트가 설치되는 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템.
  6. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇 제어기(20)는 상기 검출수단(123)으로부터 전달되는 회전각도 정보와 미리 저장된 다리부재(121)의 길이 정보를 이용해서 상기 로봇(10)과 작업물(4)의 위치관계 및 로봇(10)의 자세 정보를 산출하는 산출부(21),
    상기 산출부(21)에서 산출된 결과에 기초해서 작업영역을 설정하는 설정부(22) 및
    상기 설정부(22)에서 설정된 작업영역에 기초해서 상기 로봇(10)의 작업을 제어하는 제어부(23)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 로봇 제어기(20)는 상기 로봇(10)을 동작시키기 위한 프로그램 및 상기 로봇(10)의 다리부재(121) 길이 정보를 저장하는 저장부(24)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 다리부(12)는 둘 또는 셋으로 구비되는 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템.
  9. (a) 작업을 수행하고자 하는 작업물에 복수의 다리부를 부착해서 휴대용 로봇이 설치되는 단계,
    (b) 상기 복수의 다리부에 마련된 검출수단을 이용해서 로봇의 작업영역을 설정하는 단계 및
    (c) 상기 (b)단계에서 설정된 작업영역에 기초해서 상기 로봇의 동작을 제어하여 작업을 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 (c)단계의 작업이 완료되면, 상기 로봇을 작업물에서 작업을 수행할 다음 위치로 이동 설치하여 상기 (a)단계 내지 (c)단계를 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템의 제어방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 (b)단계는
    (b1) 상기 복수의 다리부 각각에 마련된 다리부재 및 부착부재의 회전각도 및 상기 복수의 다리부 중에서 어느 하나의 다리부재와 관절부의 회전각도와 상기 다리부재의 길이정보를 이용해서 로봇과 작업물의 위치관계 및 로봇의 자세 정보를 산출하는 단계 및
    (b2) 상기 (b1)단계에서 산출된 로봇과 작업물의 위치관계 및 로봇의 자세 정보에 기초해서 상기 로봇의 작업영역을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템의 제어방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 (a)단계는 상기 복수의 다리부의 각 선단면에 설치된 마그네트를 작업공간의 바닥면 및 작업물의 수직면에 부착해서 각 다리부를 고정하는 것을 특징으로 하는 휴대용 로봇 시스템의 제어방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20180026120A (ko) * 2016-09-02 2018-03-12 대우조선해양 주식회사 곡블록 용접을 위한 포터블 용접로봇
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