JP6367702B2 - 位置決めシステム及び溶接システム - Google Patents
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Description
第一実施形態の位置決めシステム1は、溶接システム10の一部として用いられている。位置決めシステム1は、図1〜図4に示すように、作業台2と、把持ロボット31、32と、治具4と、マーカ5と、カメラ6と、制御装置7と、を備えている。なお、溶接システム10は、位置決めシステム1と、溶接ロボット91、92を備えている。溶接ロボット91、92は、アーム型であり、例えば6軸ロボットである。
第二実施形態の位置決めシステム1は、第一制御部71Aが上記制御において「差分の合計」を考慮する点で第一実施形態と異なっている。したがって、異なっている部分について図6及び図7を参照して説明する。なお、第一実施形態と同じ符号は、第一実施形態と同様の構成を示すものであって、先行する説明が参照される。
本発明は、上記実施形態に限られない。位置決めシステム1は、溶接システム10に限らず、例えば組み立て工程や搬送工程など、他のシステム、工程、又はラインに適用できる。また、制御装置7は、すべての把持ロボット31、32に対して絶対座標で制御しても良い。この場合、制御装置7は、位置決め制御を、すべての把持ロボット31、32に対して同時に実行しても良い。また、例えば、位置要素(X、Y、Z)に関しては相対座標を用いるように設定し、回転要素(φ、θ、Ψ)に関しては絶対座標を用いるように設定しても良い。また、位置要素(X、Y、Z)のみを制御対象にしても良い。
Claims (4)
- 作業対象物が配置された移動体と、
前記移動体を移動させる駆動部と、
前記作業対象物の前記移動体に対する位置を決める治具と、
前記移動体の位置に関して予め設定された3次元の目標座標に基づいて又はユーザの操作に応じて、前記駆動部を駆動させ前記移動体を移動させる第一制御部と、
前記移動体に設置された3つ以上のマーカと、
前記マーカを検出する3台以上のカメラと、
所定のタイミングで又はユーザの操作に応じて、3台以上の前記カメラの検出結果に基づいて前記移動体の位置に関する3次元座標を演算する座標演算部と、
前記目標座標と前記3次元座標との差分を演算する差分演算部と、
前記差分に応じて前記差分が減少するように前記駆動部を駆動させ前記移動体を移動させる第二制御部と、
を備え、
前記座標演算部、前記差分演算部、及び前記第二制御部は、前記差分が所定値以下となるまで前記移動体の位置に対してフィードバック制御を実行し、
前記移動体は、複数配置され、
前記第一制御部は、第一の前記移動体に関して絶対座標における前記差分が前記所定値以下となって位置決めされた後に、当該第一の前記移動体の位置を基準とした相対座標で表された第二の前記移動体の前記目標座標に基づいて当該第二の前記移動体を移動させ、
前記座標演算部は、前記第一制御部が第二の前記移動体を移動させた後、前記カメラの検出結果に基づいて第二の前記移動体の位置に関する前記3次元座標を、前記基準に基づく相対座標で演算し、
前記第二制御部は、第二の前記移動体の相対位置における前記差分に応じて前記差分が減少するように第二の前記移動体を移動させることを特徴とする位置決めシステム。 - 前記第一制御部は、
第一の前記移動体に関する前記差分が前記所定値以下となった場合、前記第二制御部が第一の前記移動体を移動させた前記差分の合計を記録し、次回、第一の前記移動体を移動させる際、前記目標座標及び前記差分の合計に基づいて第一の前記移動体を移動させ、
第二の前記移動体に関する前記差分が前記所定値以下となった場合、前記第二制御部が第二の前記移動体を移動させた前記差分の合計を記録し、次回、第二の前記移動体を移動させる際、前記目標座標及び前記差分の合計に基づいて第二の前記移動体を移動させる請求項1に記載の位置決めシステム。 - 前記移動体は、ロボットアームの把持部分を構成する請求項1又は2に記載の位置決めシステム。
- 請求項1〜3の何れか一項に記載の位置決めシステムと、
第一の前記移動体に把持された前記作業対象物と、第二の前記移動体に把持された前記作業対象物とを溶接するアーム型の溶接ロボットと、
を備える溶接システム。
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JP2014260030A JP6367702B2 (ja) | 2014-12-24 | 2014-12-24 | 位置決めシステム及び溶接システム |
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JP2014260030A JP6367702B2 (ja) | 2014-12-24 | 2014-12-24 | 位置決めシステム及び溶接システム |
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