CN109623869A - 一种机械臂关节 - Google Patents

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蔡赫
程远超
李科
邓松波
余斌
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B25J17/025—One-dimensional joints mounted in series

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Abstract

本发明公开了一种机械臂关节，包括：关节A、关节B、第一连接法兰、第二连接法兰、第一轴承环、第二轴承环、接插件和走线槽；其中，走线槽的一端与关节A的侧壁相连接，另一端设置于第一连接法兰的内部；走线槽的通孔与第一连接法兰的空腔相连通；第一连接法兰的一端与关节A转动连接，第一连接法兰的另一端与关节B的第一侧耳固定连接；第一轴承环套设于第一连接法兰的外表面；第二连接法兰的一端与关节A转动连接，第二连接法兰的另一端与关节B的第二侧耳固定连接；第二轴承环套设于第二连接法兰的外表面；关节A中的导线通过所述接插件与关节B中的导线相连接。本发明能够快速装配和拆卸，从而使得省时省力。

Description

一种机械臂关节
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂关节。
背景技术
机器人关节是机器人的基础部件，其性能的好坏直接影响机器人的性能。机器人关节的种类有很多，根据机器人的功能不同，关节的配置和运动系统的形式也都各不相同。
机器人常见的关节形式有移动关节和转动关节。应用最多的机器人是多关节机器人，主要由多个回转关节和连杆组成，模拟人的肩关节、肘关节和腕关节等的作用。
当前主流的协作机器人都采用“模块化”思想的关节设计，采用直驱电机+谐波减速器的方式，每个关节的内部结构基本一致，只是大小不太一样。但采用这种方式制造出来的关节成本较高并且拆卸不方便，从而使得费时费力。
发明内容
本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种机械臂关节，能够快速装配和拆卸，从而使得省时省力。
本发明目的通过以下技术方案予以实现：一种机械臂关节，包括：关节A、关节B、第一连接法兰、第二连接法兰、第一轴承环、第二轴承环、接插件和走线槽；其中，走线槽的一端与关节A的侧壁相连接，另一端设置于第一连接法兰的内部；走线槽的通孔与第一连接法兰的空腔相连通；第一连接法兰的一端与关节A转动连接，第一连接法兰的另一端与关节B的第一侧耳固定连接；第一轴承环套设于第一连接法兰的外表面，第一轴承环位于关节A与关节B的第一侧耳之间；第二连接法兰的一端与关节A转动连接，第二连接法兰的另一端与关节B的第二侧耳固定连接；第二轴承环套设于第二连接法兰的外表面，第二轴承环位于关节A与关节B的第二侧耳之间；关节A中的导线依次穿过走线槽、第一连接法兰、第一轴承环后通过所述接插件与关节B中的导线相连接。
上述机械臂关节中，所述接插件包括接插件公头和接插件母头；其中，关节A中的导线依次穿过走线槽、第一连接法兰、第一轴承环与接插件公头相连接；关节B中的导线与接插件母头相连接；接插件公头与接插件母头相连接。
上述机械臂关节中，还包括：若干个第一螺栓；其中，第一连接法兰的另一端通过所述第一螺栓与关节B的第一侧耳固定连接。
上述机械臂关节中，若干个第一螺栓沿第一连接法兰的周向均匀分布。
上述机械臂关节中，还包括：若干个第二螺栓；其中，第二连接法兰的另一端通过螺栓与关节B的第二侧耳固定连接。
上述机械臂关节中，若干个第二螺栓沿第二连接法兰的周向均匀分布。
上述机械臂关节中，所述档线块嵌设于关节B的第一侧耳开设的通孔内，所述档线块的空腔与第一连接法兰的空腔相连通。
上述机械臂关节中，走线槽的通孔的中线与第一连接法兰的空腔的中线相重合。
上述机械臂关节中，所述档线块的空腔的中线与第一连接法兰的空腔的中线相重合。
上述机械臂关节中，走线槽的一端与关节A的侧壁螺栓连接。
本发明与现有技术相比具有如下有益效果：
(1)本发明中的机械臂关节的各个部件之间可拆卸连接，从而使得能够快速装配和拆卸，使得省时省力；
(2)本发明通过设置走线槽，使得机械臂关节中的导线整齐有序，进一步的保护了导线；
(3)本发明通过设置档线块，压紧了从走线槽内引出的导线，从而有利的保护了导线；
(4)本发明通过设置接插件，有利的保护了导线。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本发明实施例提供的机械臂关节的结构示意图；
图2是图1中椭圆部分的放大图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1是本发明实施例提供的机械臂关节的结构示意图。图2是图1中椭圆部分的放大图。
如图1和图2所示，该机械臂关节包括：关节A1、关节B2、第一连接法兰3、第二连接法兰4、第一轴承环5、第二轴承环6、接插件7、档线块8和走线槽9。其中，
走线槽9的一端与关节A1的侧壁相连接，另一端设置于第一连接法兰3的内部；走线槽9的通孔与第一连接法兰3的空腔相连通。具体的，走线槽9的上端与关节A1的侧壁相连接，下端设置于第一连接法兰3的内部，走线槽9的上端与关节A1的侧壁的连接方式为通过螺钉连接，从而使得拆卸和装配方便。
第一连接法兰3的一端与关节A1转动连接，第一连接法兰3的另一端与关节B2的第一侧耳21固定连接。具体的，第一连接法兰3的上端与关节A1转动连接，第一连接法兰3的下端与关节B2的第一侧耳21固定连接。
第一轴承环5套设于第一连接法兰3的外表面，第一轴承环5位于关节A1与关节B2的第一侧耳21之间。
第二连接法兰4的一端与关节A1转动连接，第二连接法兰4的另一端与关节B2的第二侧耳22固定连接。
第二轴承环6套设于第二连接法兰4的外表面，第二轴承环6位于关节A1与关节B2的第二侧耳22之间；
关节A1中的导线依次穿过走线槽9、第一连接法兰3、轴承环和档线块8后通过所述接插件7与关节B2中的导线相连接。
档线块8嵌设于关节B2的第一侧耳21开设的通孔内，档线块8的空腔与第一连接法兰3的空腔相连通。
如图1所示，接插件7包括接插件公头和接插件母头。其中，关节A1中的导线依次穿过走线槽9、第一连接法兰3、轴承环和档线块8与接插件公头相连接；关节B2中的导线与接插件母头相连接；接插件公头与接插件母头相连接。
该机械臂关节还包括：若干个第一螺栓；其中，第一连接法兰3的另一端通过所述第一螺栓与关节B2的第一侧耳21固定连接。进一步的，若干个第一螺栓沿第一连接法兰3的周向均匀分布。
该机械臂关节还包括：若干个第二螺栓；其中，第二连接法兰4的另一端通过螺栓与关节B2的第二侧耳22固定连接。进一步的，若干个第二螺栓沿第二连接法兰4的周向均匀分布。
上述实施例中，走线槽9的通孔的中线与第一连接法兰3的空腔的中线相重合。
上述实施例中，档线块8的空腔的中线与第一连接法兰3的空腔的中线相重合。
快速拆卸时，先将置于关节B中接插件的母头和接插件的公头拔离，拆卸走线槽，然后拆开第一连接法兰3和第二连接法兰4，将档线快转动180度，使档线快上的通槽与关节B侧耳上的通槽对应。此时，可将导线从通槽中取出，从而使关节A与关节B完全分离。
快速装配时，先将关节A的导线穿过档线快和关节B侧耳的通槽，放入关节B侧耳中心处。再将档线快转动180度使档线块中的通槽与关节B侧耳通槽程180布置，此时导线无法从关节B中取出。将接插件插好并放置于关节B中。再拧紧第一连接法兰3和第二连接法兰4。此时关节装配完成。
本发明中的机械臂关节的各个部件之间可拆卸连接，从而使得能够快速装配和拆卸，使得省时省力；本发明通过设置走线槽，使得机械臂关节中的导线整齐有序，进一步的保护了导线；本发明通过设置档线块，压紧了从走线槽内引出的导线，从而有利的保护了导线；本发明通过设置接插件，有利的保护了导线。
以上所述的实施例只是本发明较优选的具体实施方式，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械臂关节，其特征在于包括：关节A(1)、关节B(2)、第一连接法兰(3)、第二连接法兰(4)、第一轴承环(5)、第二轴承环(6)、接插件(7)和走线槽(9)；其中，
走线槽(9)的一端与关节A(1)的侧壁相连接，另一端设置于第一连接法兰(3)的内部；走线槽(9)的通孔与第一连接法兰(3)的空腔相连通；
第一连接法兰(3)的一端与关节A(1)转动连接，第一连接法兰(3)的另一端与关节B(2)的第一侧耳(21)固定连接；
第一轴承环(5)套设于第一连接法兰(3)的外表面，第一轴承环(5)位于关节A(1)与关节B(2)的第一侧耳(21)之间；
第二连接法兰(4)的一端与关节A(1)转动连接，第二连接法兰(4)的另一端与关节B(2)的第二侧耳(22)固定连接；
第二轴承环(6)套设于第二连接法兰(4)的外表面，第二轴承环(6)位于关节A(1)与关节B(2)的第二侧耳(22)之间；
关节A(1)中的导线依次穿过走线槽(9)、第一连接法兰(3)、第一轴承环(5)后通过所述接插件(7)与关节B(2)中的导线相连接。
2.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：所述接插件(7)包括接插件公头和接插件母头；其中，
关节A(1)中的导线依次穿过走线槽(9)、第一连接法兰(3)、第一轴承环(5)与接插件公头相连接；
关节B(2)中的导线与接插件母头相连接；
接插件公头与接插件母头相连接。
3.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于还包括：若干个第一螺栓；其中，第一连接法兰(3)的另一端通过所述第一螺栓与关节B(2)的第一侧耳(21)固定连接。
4.根据权利要求3所述的机械臂关节，其特征在于：若干个第一螺栓沿第一连接法兰(3)的周向均匀分布。
5.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于还包括：若干个第二螺栓；其中，第二连接法兰(4)的另一端通过螺栓与关节B(2)的第二侧耳(22)固定连接。
6.根据权利要求5所述的机械臂关节，其特征在于：若干个第二螺栓沿第二连接法兰(4)的周向均匀分布。
7.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于还包括：档线块(8)；其中，所述档线块(8)嵌设于关节B(2)的第一侧耳(21)开设的通孔内，所述档线块(8)的空腔与第一连接法兰(3)的空腔相连通。
8.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：走线槽(9)的通孔的中线与第一连接法兰(3)的空腔的中线相重合。
9.根据权利要求7所述的机械臂关节，其特征在于：所述档线块(8)的空腔的中线与第一连接法兰(3)的空腔的中线相重合。
10.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：走线槽(9)的一端与关节A(1)的侧壁螺栓连接。
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