CN206811996U - 一种工业机器人上下料手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人上下料手爪，包括定位法兰盘、和上下料手爪本体上下料手爪本体、快换接头，所述三爪气缸通过螺钉固定于连接支架上；所述上下料手爪本体通过快换接头固定于定位法兰盘；所述定位法兰盘通过螺钉固定于机器人上；所述上下料手爪本体设置有左右两处手爪为双工位设置。该工业机器人上下料手爪设有手爪，手爪使用三爪气缸进行夹持动作，需要进行相应的气路连接、电路控制和手爪气动作业装置，使手爪抓取零件的动作更加迅速响应时间少，操作方便，提高了作业效率。

Description

一种工业机器人上下料手爪

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人上下料手爪。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有的工业机器人上下料手爪在使用时其存在上下料手爪拆卸维修较为不便，安装比较繁琐的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人上下料手爪，以解决上述背景技术中提出的上下料手爪拆卸维修较为不便，安装比较繁琐的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人上下料手爪，包括

法兰、快换接头公头、快换接头母头、夹具支架、连接支架、三爪气缸、手爪、定位法兰盘、上下料手爪本体、和快换接头；

所述法兰的底部与机器人法兰螺钉固定连接，顶端与快换接头公头螺钉固定相连接；所述快换接头公头设置于法兰的顶端，且其与法兰螺钉固定相连接；所述快换接头母头设置于快换接头公头的顶端，且其与夹具支架通过螺钉固定相连接；所述夹具支架设置于固定于快换接头母头的顶端；所述定位法兰盘固定于夹具支架的顶端左右两侧的外壁上；所述三爪气缸通过螺钉固定于连接支架上；所述连接支架的左右两侧固定设置有定位法兰盘，且定位法兰盘通过螺栓与定位法兰盘固定相连接；所述手爪设置于三爪气缸的顶端，且其与三爪气缸转动相连接；所述上下料手爪本体设置有左右两处手爪为双工位设置。

优选的，所述手爪使用三爪气缸进行夹持动作，需要进行相应的气路连接。

优选的，所述快换接头包括快换接头公头与快换接头母头，上下料手爪本体与机器人的连接是依靠快换接头公头与快换接头母头之间是否吸合控制的。

优选的，所述三爪气缸为可拆卸设置。

优选的，所述连接支架为可更换拆卸装置。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型手爪的设置，手爪使用三爪气缸进行夹持动作，需要进行相应的气路连接，电路控制和手爪气动作业装置，使手爪抓取零件的动作更加迅速响应时间少，操作方便，提高了作业效率。

2.本实用新型快换接头公头的设置，快换接头公头与快换接头母头之间是否吸合，是依靠压缩空气控制的，上下料手爪本体与机器人的连接是依靠快换接头公头与快换接头母头之间是否吸合控制的，而当机器人需要连接夹具时，只需要快换接头公头与快换接头母头之间吸合即可，而需要取下夹具时，只需要快换接头公头与快换接头母头之间松开即可，这样可实现夹具的快速安装与拆卸，也可实现快速更换。

3.本实用新型三爪气缸的设置，三爪气缸为可拆卸设置，松开紧固螺钉，可将三爪气缸卸下，方便于三爪气缸维修更换护保养。

4.本实用新型连接支架的设置，连接支架为可更换拆卸装置，可根据作业需要更换不同长度的连接支架，使下料手爪本体的应用更加广泛。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型三维结构示意图；

图3为本实用新型法兰三维结构示意图；

图4为本实用新型法兰背部三维结构示意图；

图5为本实用新型快换接头公头三维结构示意图；

图6为本实用新型快换接头母头三维结构示意图；

图7为本实用新型手爪的气路图；

图8为本实用新型工业机器人输出接口信号连接图；

图9为本实用新型手爪电气控制图；

图10为本实用新型手爪反馈信号视图。

图中：1-法兰，2-快换接头公头，3-快换接头母头，4-夹具支架，5-连接支架，6-三爪气缸，7-手爪，8-定位法兰盘，9-上下料手爪本体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-10，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人上下料手爪，包括

法兰1、快换接头公头2、快换接头母头3、夹具支架4、连接支架5、三爪气缸6、手爪7、定位法兰盘8和下料手爪本体9；

法兰1的底部与机器人法兰螺钉固定连接，顶端与快换接头公头2螺钉固定相连接；快换接头公头2设置于法兰1的顶端，且其与法兰1螺钉固定相连接；快换接头母头3设置于快换接头公头2的顶端，且其与夹具支架4通过螺钉固定相连接；夹具支架4设置于固定于快换接头母头3的顶端；定位法兰盘8固定于夹具支架4的顶端左右两侧的外壁上；三爪气缸6通过螺钉固定于连接支架5上；连接支架5的左右两侧固定设置有定位法兰盘8，且定位法兰盘8通过螺栓与定位法兰盘8固定相连接；手爪7设置于三爪气缸6的顶端，且其与三爪气缸6转动相连接；上下料手爪本体9设置有左右两处手爪7为双工位设置。

具体的，手爪7使用三爪气缸6进行夹持动作，需要进行相应的气路连接，手爪7气动作业装置，使手爪7抓取零件的动作更加迅速响应时间少，操作方便，提高了作业效率；

具体的，快换接头包括快换接头公头与快换接头母头，上下料手爪本体与机器人的连接是依靠快换接头公头与快换接头母头之间是否吸合控制的；

具体的，三爪气缸6为可拆卸设置，松开紧固螺钉，可将三爪气缸6卸下，方便于三爪气缸6维修更换护保养；

具体的，连接支架5为可更换拆卸装置，可根据作业需要更换不同长度的连接支架5，使下料手爪本体的应用更加广泛。

工作原理：

在使用该工业机器人上下料手爪时，手爪7使用三爪气缸6进行夹持动作，需要进行相应的气路连接，其气如图7所示，压缩空气经过气动三联件进行过滤、脱水等处理后，利用四通连接管分为三条气路，其中两条气路分别用于两个三爪气缸6闭合和张开的控制，第三条气路用于快换接头连接与断开的控制，手爪7上的两个三爪气缸6及快换接头的气路连接方法完全相同。通过三位五通的电磁阀进行气路的控制后，连接到三爪气缸6的进气和出气口上，电磁阀的中位起到了断电保持的作用；手爪7和快换接头的电磁阀，需要工业机器人发送相应的信号来进行控制，工业机器人I/O板卡上对应的电气控制线路如图8所示，6个输出接口中，DO1、DO2用于控制左三爪气缸6的电磁阀，DO3、DO4用于控制右三爪气缸6的电磁阀，DO5、DO6用于控制快换接头的电磁阀。每个电磁阀与工业机器人输出接口之间都连接了一个中间继电器的线圈。而中间继电器的常开接头连接到了电磁阀的控制电路中，如图9所示，电磁铁1、电磁铁2联合起来控制左三爪气缸6的张开与闭合。当电磁铁1得电、电磁铁2失电时，左气缸手爪6张开；当电磁铁2得电、电磁铁1失电时，左气缸手爪6合拢；当断电时，电磁铁1、2均失电，气缸保持在中位，手爪位置保持不变，另外，三爪气缸的张开与闭合，也需要对机器人进行信号的反馈。采用磁性开关作为检测元件，反馈信号连接到工业机器人输入接口的信号连接如图10所示，完成上述过程进而完成一系列的操作流程。

综上，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种工业机器人上下料手爪，包括

法兰、快换接头公头、快换接头母头、夹具支架、连接支架、三爪气缸、手爪、定位法兰盘、上下料手爪本体、和快换接头；

其特征是，所述法兰的底部与机器人法兰螺钉固定连接，顶端与快换接头公头螺钉固定相连接；所述快换接头公头设置于法兰的顶端，且其与法兰螺钉固定相连接；所述快换接头母头设置于快换接头公头的顶端，且其与夹具支架通过螺钉固定相连接；所述夹具支架设置于固定于快换接头母头的顶端；所述定位法兰盘固定于夹具支架的顶端左右两侧的外壁上；所述三爪气缸通过螺钉固定于连接支架上；所述连接支架的左右两侧固定设置有定位法兰盘，且定位法兰盘通过螺栓与定位法兰盘固定相连接；所述手爪设置于三爪气缸的顶端，且其与三爪气缸转动相连接；所述上下料手爪本体设置有左右两处手爪为双工位设置。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人上下料手爪，其特征在于：所述手爪使用三爪气缸进行夹持动作，需要进行相应的气路连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人上下料手爪，其特征在于：所述快换接头包括快换接头公头与快换接头母头，上下料手爪本体与机器人的连接是依靠快换接头公头与快换接头母头之间是否吸合控制的。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人上下料手爪，其特征在于：所述三爪气缸为可拆卸设置。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人上下料手爪，其特征在于：所述连接支架为可更换拆卸装置。