CN108098818B - 一种高透气率工件搬运端拾器系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种高透气率工件搬运端拾器系统，包括机器人底座、安装在机器人底座上的机器人、与机器人之间通过法兰连接的端拾器箱体，还包括风机、控制机构和端拾器底板，所述风机与控制机构连通，控制机构与端拾器箱体连通，端拾器底板安装到端拾器箱体下端。使用风机作为形成真空的元件，解决传统真空发生器或真空泵流量小的问题，配合可控制阀板开闭的风箱、夹紧器、压力检测传感器、端拾器底板标识装置及机器人，即可实现对高透气率工件高效、高自由度、高精度的搬运。
Description
技术领域
本发明涉及自动化搬运技术领域，具体地说是一种高透气率工件搬运端拾器系统。
背景技术
随着现代自动化技术的发展，机器人搬运由于具有省人工、高效、高自由度、高精度的特点被越来越多地应用于各行各业中。
对于气密性良好的工件如钢板、玻璃等，传统的真空吸盘配真空发生器或真空泵的方式已经是一种完善的解决方案。但对于气密性差尤其是高透气性的工件，传统方案已经无法解决这类工件的搬运问题，在搬运的过程中容易出现工件掉落、甚至根本无法拾取的情况。
发明内容
本发明的目的在于解决上述高透气率的工件在搬运过程中容易掉落或无法拾取的问题，提供一种高透气率工件搬运端拾器系统。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种高透气率工件搬运端拾器系统，包括机器人底座、安装在机器人底座上的机器人、与机器人之间通过法兰连接的端拾器箱体，还包括风机、控制机构和端拾器底板，所述风机与控制机构连通，控制机构与端拾器箱体连通，端拾器底板安装到端拾器箱体下端。
进一步地，所述控制机构包括风箱和阀板，风箱与风机连通，阀板与风箱之间铰接。
进一步地，所述风箱两侧设有驱动阀板转动的驱动气缸，阀板与风箱之间设有密封圈。
进一步地，所述风箱与端拾器箱体通过钢丝伸缩软管连通。
进一步地，所述端拾器底板与端拾器箱体之间通过夹紧器连接。
进一步地，所述夹紧器包括固定座、转轴、弹簧和夹板，固定座固定在端拾器箱体上，转轴穿过固定座，弹簧一端与固定座连接，弹簧另一端与转轴连接，夹板固定在转轴下端，转轴上端设有把手。
进一步地，所述端拾器箱体上安装有端拾器底板识别装置，端拾器底板上与端拾器底板识别装置对应的位置设有底板标识。
进一步地，所述端拾器底板上布置有数量众多的小孔。
进一步地，所述端拾器箱体上安装有压力检测传感器。
本发明的有益效果是：
1、本发明为了解决高透气率的工件在搬运过程中容易掉落或无法拾取的问题，使用风机作为形成真空的元件，解决传统真空发生器或真空泵流量小的问题，配合可控制阀板开闭的风箱、夹紧器、压力检测传感器、端拾器底板识别装置及机器人，即可实现对高透气率工件高效、高自由度、高精度的搬运。
2、本发明固定座通过螺钉固定在端拾器箱体上，正常工作状态时，在弹簧的作用下，夹板夹紧端拾器底板，更换端拾器底板时，向下推动或旋转夹紧器的转轴，可以快速方便地更换端拾器底板。
3、本发明所述端拾器箱体上安装有端拾器底板识别装置，端拾器底板上与端拾器底板识别装置对应的位置设有底板标识。通过端拾器底板识别装置实现对不同端拾器底板的识别，确认使用了正确的端拾器底板。
4、本发明压力检测传感器能有效地检测端拾器箱体内气体的压力，在工件搬运过程中如压力值突然发生变化，则意味着工件掉落。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明结构示意图一；
图2为控制机构闭合状态结构示意图；
图3为控制机构开启状态结构示意图；
图4为端拾器部分仰视图；
图5为端拾器部分未安装端拾器底板状态仰视图；
图6为底板识别装置和压力检测传感器处放大图；
图7为端拾器底板结构示意图；
图8为夹紧器结构示意图；
图9为本发明结构示意图二。
图中：1、机器人底座，2、机器人，3、端拾器箱体，4、风机，5、端拾器底板，6、风箱，7、阀板，8、驱动气缸，9、密封圈，10、钢丝伸缩软管，11、夹紧器，12、固定座，13、转轴，14、弹簧，15、夹板，16、把手，17、端拾器底板识别装置，18、底板标识，19、支架，20、压力检测传感器，21、小孔，22、卡箍。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
根据图1至图9所示，一种高透气率工件搬运端拾器系统，包括机器人底座1、安装在机器人底座1上的机器人2、与机器人2之间通过法兰连接的端拾器箱体3，还包括风机4、控制机构和端拾器底板5，所述风机4与控制机构连通，控制机构与端拾器箱体3连通，端拾器底板5安装到端拾器箱体3下端。使用风机4作为形成真空的元件，解决传统真空发生器或真空泵流量小的问题，通过风机4配合控制机构、端拾器底板5及机器人，即可实现对高透气率工件高效、高自由度、高精度的搬运。
所述控制机构包括风箱6和阀板7，风箱6与风机4连通，阀板7与风箱6之间铰接。风机4通过导线与控制箱连接，通过控制箱控制风机的启闭。
所述风箱6两侧设有驱动阀板7转动的驱动气缸8，阀板7与风箱6之间设有密封圈9。所述驱动气缸8缸体端与风箱6之间转动连接，驱动气缸8活塞杆端与阀板7转动连接，驱动气缸8通过气压管路与气源连接，气压管路上设有电磁阀，电磁阀通过导线与控制箱连接，驱动气缸8的气压管路连接方式以及通过控制箱控制电磁阀启闭的方式为现有技术，在此不做过多赘述，工作时风机4启动，当工件不被拾取时，驱动气缸8伸到最大行程，阀板7打开空气由风箱6开口进入。当拾取工件时驱动气缸8缩回，阀板7关闭并压紧密封圈9，空气只能由端拾器底板5小孔21处进入，此时可以拾取工件，当需放置工件时，阀板7再次打开，空气又重新从风箱6开口进入，此时工件因自重掉落。
所述风箱6与端拾器箱体3通过钢丝伸缩软管10连通。钢丝伸缩软管10与风箱6通过卡箍22连接，钢丝伸缩软管10与端拾器箱体3通过卡箍22连接。
所述端拾器底板5与端拾器箱体3之间通过夹紧器11连接。端拾器箱体3四周布置有若干数量的夹紧器11，夹紧器11用于固定位于端拾器箱体3下部的端拾器底板5。
所述夹紧器11包括固定座12、转轴13、弹簧14和夹板15，固定座12固定在端拾器箱体3上，转轴13穿过固定座12，弹簧14套在转轴13位于固定座12内的部分，弹簧14一端与固定座12连接，弹簧14另一端与转轴13连接，夹板15固定在转轴13下端，转轴13上端设有把手16。固定座12通过螺钉固定在端拾器箱体3上，正常工作状态时，在弹簧14的作用下，夹板15夹紧端拾器底板5，更换端拾器底板5时，向下推动或旋转夹紧器的转轴13，可以快速方便地更换端拾器底板5。
所述端拾器箱体3上安装有端拾器底板识别装置17，端拾器底板5上与端拾器底板识别装置17对应的位置设有底板标识18。端拾器箱体3前端设有支架19，端拾器底板识别装置17均匀的在支架19上排列一排，不同的底板端拾器底板5通过不同的底板标识18区别，端拾器底板识别装置17原理为接近开关，底板标识18为不同数量的金属片，通过接近开关来探测不同位置上金属片的有无来区别不同的端拾器底板5，接近开关来探测金属片为现有技术，再次不做过多赘述，端拾器底板识别装置17通过导线与控制箱连接，控制箱能够通过端拾器底板识别装置17实现对不同端拾器底板5的识别，确认使用了正确的端拾器底板5，控制箱内部控制电路为现有技术，在此不做过多赘述。
所述端拾器底板5上布置有数量众多的小孔21。当风机4启动风箱阀板7关闭时，空气由小孔21进入以实现对工件的拾取。
所述端拾器箱体3上安装有压力检测传感器20。压力检测传感器20通
过导线与控制箱连接，压力检测传感器20能有效地检测端拾器箱体3内气体的压力，并在控制箱处产生声光报警信号，控制箱内部控制电路以及声光报警信号为现有技术，在此不做过多赘述，在工件搬运过程中如压力值突然发生变化，则意味着工件掉落。
工作时，将控制箱接入电路，将端拾器底板5通过夹紧器11固定安装到端拾器箱体3底端，控制箱控制风机4开启，并且控制箱通过电磁阀控制驱动气缸8活塞杆收缩驱动阀板7闭合，空气由小孔21经端拾器箱体3、钢丝伸缩软管10、风箱6通过风机4抽出，此时拾取工件；控制箱通过电磁阀控制驱动气缸8活塞杆伸出驱动阀板7打开，空气由风箱6阀板7开口处直接进入风机4抽出，此时工件因自重掉落，风机4作为形成真空的元件，配合驱动气缸8驱动阀板7开闭的风箱6、夹紧器11、压力检测传感器20及端拾器底板识别装置17，能够完善地解决高透气率工件的搬运问题，再配合机器人，即可实现对高透气率工件的高效、高自由度、高精度的搬运。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (4)
1.一种高透气率工件搬运端拾器系统，包括机器人底座(1)、安装在机器人底座(1)上的机器人(2)、与机器人(2)之间通过法兰连接的端拾器箱体(3)，其特征是，还包括风机(4)、控制机构和端拾器底板(5)，所述风机(4)与控制机构连通，控制机构与端拾器箱体(3)连通，端拾器底板(5)安装到端拾器箱体(3)下端；
所述控制机构包括风箱(6)和阀板(7)，风箱(6)与风机(4)连通，阀板(7)与风箱(6)之间铰接；所述风箱(6)两侧设有驱动阀板(7)转动的驱动气缸(8)，阀板(7)与风箱(6)之间设有密封圈(9)；
所述端拾器箱体(3)上安装有端拾器底板识别装置(17)，端拾器底板(5)上与端拾器底板识别装置(17)对应的位置设有底板标识(18)；
所述端拾器底板(5)与端拾器箱体(3)之间通过夹紧器(11)连接；所述夹紧器(11)包括固定座(12)、转轴(13)、弹簧(14)和夹板(15)，固定座(12)固定在端拾器箱体(3)上，转轴(13)穿过固定座(12)，弹簧(14)一端与固定座(12)连接，弹簧(14)另一端与转轴(13)连接，夹板(15)固定在转轴(13)下端，转轴(13)上端设有把手(16)。
2.根据权利要求1所述的一种高透气率工件搬运端拾器系统，其特征是，所述风箱(6)与端拾器箱体(3)通过钢丝伸缩软管(10)连通。
3.根据权利要求1所述的一种高透气率工件搬运端拾器系统，其特征是，所述端拾器底板(5)上布置有数量众多的小孔(21)。
4.根据权利要求1所述的一种高透气率工件搬运端拾器系统，其特征是，所述端拾器箱体(3)上安装有压力检测传感器(20)。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
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Denomination of invention: A high permeability workpiece handling end pick up system Granted publication date: 20240514 Pledgee: Postal Savings Bank of China Limited Jinan Branch Pledgor: JINAN AOTTO AUTOMATION Co.,Ltd. Registration number: Y2024980036579 |