JP7268761B2 - ロボットおよび双腕ロボット - Google Patents

Description

開示の実施形態は、ロボットおよび双腕ロボットに関する。

従来、対象物の搬送や組み立てに水平多関節ロボット（スカラロボット）を用いることが知られている。また、作業効率を向上させる観点から、スカラロボットを一対、すなわち、２つ備える双腕スカラロボットも提案されている。

また、双腕スカラロボットの各腕に鉛直向きに昇降するスライド機構を設け、対象物へのアクセス性を向上させる技術も提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１２－０６１５４６号公報

しかしながら、上記した従来技術には、ロボットの腕同士や障害物との干渉が発生しやすい、すなわち、干渉領域が広くなりやすいという問題がある。このように、干渉領域が広いと、ロボットの本来の可動領域のうち干渉せずに作業を行うことができる実動作領域は狭められてしまい、結果的にロボットによる作業効率が低下する。

なお、かかる課題は、双腕ロボットに限らず、いわゆる単腕ロボットにも同様に発生する課題である。また、かかる課題は、水平向きに伸縮するロボットにも、鉛直向きに伸縮するロボットにも同様に発生する課題である。

実施形態の一態様は、干渉領域を低減することができるロボットおよび双腕ロボットを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るロボットは、第１水平アームと、第２水平アームと、昇降アームとを備える。第１水平アームは、第１軸まわりに旋回する。第２水平アームは、前記第１水平アームの先端側に基端側が支持され、前記第１軸と平行な第２軸まわりに旋回する。昇降アームは、前記第２水平アームの先端側に基端側が支持され、先端側に取り付け可能なエンドエフェクタを昇降させる。前記第２水平アームは、いずれかの旋回向きに湾曲している。前記昇降アームは、平面視において、前記第２水平アームにおける湾曲内側に配置されており、第１昇降アームと、第２昇降アームと、第３昇降アームとを備える。第１昇降アームは、前記第２水平アームの先端側に基端側が支持され、前記第１軸と垂直な第３軸まわりに旋回する。第２昇降アームは、前記第１昇降アームの先端側に基端側が支持され、前記第３軸と平行な第４軸まわりに旋回する。第３昇降アームは、前記第２昇降アームの先端側に支持され、前記第４軸と平行な第５軸まわりに旋回する。前記第３昇降アームは、前記第５軸と垂直な第６軸まわりに前記エンドエフェクタを回転させる回転部を有する。前記第１昇降アーム、前記第２昇降アームおよび前記第３昇降アームは、前記第３軸の向きからみて前記第１昇降アーム、前記第２昇降アームおよび前記第３昇降アームの順序で配置されている。前記第４軸と前記第５軸との軸間距離である第２距離は、前記第３軸と前記第４軸との軸間距離である第１距離よりも大きい。前記第２昇降アームは、前記第１昇降アーム、前記第２昇降アームおよび前記第３昇降アームのそれぞれの延伸向きが前記第３軸の向きからみて重なった基本姿勢では、先端が前記第１昇降アームの基端を超えない長さである。前記第３昇降アームは、前記基本姿勢では、前記第２昇降アームの先端を超えない長さである。

実施形態の一態様に係る双腕ロボットは、上記したロボットを一対と、ベース部とを備える。ベース部は、一対の前記ロボットを前記第１軸が互いに平行となるように上面側で支持する。一対の前記ロボットは、前記第２水平アームの湾曲向きが互いに逆向きである。

実施形態の一態様によれば、干渉領域を低減することが可能となるロボットおよび双腕ロボットを提供することができる。

図１は、実施形態に係るロボットの上面図である。 図２は、第２水平アームの湾曲形状を示す上面図である。 図３Ａは、双腕ロボットの正面図である。 図３Ｂは、双腕ロボットの斜視図である。 図４Ａは、双腕ロボットの上面図である。 図４Ｂは、昇降アームを対向させた姿勢を示す上面図である。 図５は、昇降アームのアーム長および軸間距離の関係を示す説明図である。 図６Ａは、昇降アームの基本姿勢を示す側面図である。 図６Ｂは、昇降アームの協調動作姿勢を示す側面図である。 図７は、軸間距離比および角速度比の組合せごとの移動速度を示す説明図である。 図８Ａは、アクチュエータの配置例を示す模式図その１である。 図８Ｂは、アクチュエータの配置例を示す模式図その２である。 図９は、複数のロボットの配置例を示す模式図である。 図１０は、ロボットシステムの構成を示すブロック図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットおよび双腕ロボットの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下では、ロボットが、ワークを爪で把持するツールであるエンドエフェクタを装着した場合について説明するが、エンドエフェクタは、吸着式のツールであってもよく、シール材の塗布、塗装、溶接などを行うツールであってもよい。

また、以下に示す実施形態では、「直交」、「垂直」、「平行」、「水平」、「鉛直」あるいは「対称」といった表現を用いるが、厳密にこれらの状態を満たすことを要しない。すなわち、上記した各表現は、製造精度、設置精度、処理制度、検出精度などのずれを許容するものとする。

まず、実施形態に係るロボット１００について図１を用いて説明する。図１は、実施形態に係るロボット１００の上面図である。なお、図１には、説明をわかりやすくするために、鉛直上向きが正方向であるＺ軸を含み、ＸＹ平面が水平面に対応する３次元の直交座標系を示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。

図１に示すように、ロボット１００は、水平アーム１０である第１水平アーム１１および第２水平アーム１２と、昇降アーム２０とを備える。昇降アーム２０の先端側にはエンドエフェクタ２００が取り付け可能である。

なお、以下では、昇降アーム２０が複数のアームを含み、各アームが水平軸まわりに旋回して伸縮することでエンドエフェクタ２００を昇降させる場合について説明する。しかしながら、これに限らず、昇降アーム２０を、鉛直向きに昇降するスライド機構としたり、かかるスライド機構を含むアーム群としたりすることとしてもよい。

また、第１水平アーム１１の基端側は、たとえば、ベース部Ｂに取り付けられる。なお、図１には平面視において円形のベース部Ｂを示したが、ベース部Ｂの立体形状は、円柱状に限らず、直方体状や楕円柱状など任意の形状であってもよい。また、ベース部Ｂは、床などの支持部材であってもよい。

図１に示したように、第１水平アーム１１は、たとえば、ベース部Ｂなどの支持部材に基端側が支持され、鉛直向きの第１軸Ａ１まわりに旋回する。第２水平アーム１２は、第１水平アーム１１の先端側に基端側が支持され、第１軸Ａ１と平行な第２軸Ａ２まわりに旋回する。昇降アーム２０は、第２水平アーム１２の先端側に基端側が支持され、先端側に取り付け可能なエンドエフェクタ２００を昇降させる。

ここで、第２水平アーム１２は、鉛直軸である第１軸Ａ１まわりのいずれかの旋回向きに湾曲しており、昇降アーム２０は、平面視において、第２水平アーム１２における湾曲内側Ｓｉに配置される。ここで、湾曲内側Ｓｉの反対側を湾曲外側Ｓｏと呼ぶこととする。なお、図１では、第２水平アーム１２が、第２軸Ａ２の時計回りに湾曲した形状である場合を示したが、反時計回りに湾曲した形状としてもよい。

このように、昇降アーム２０を、湾曲するアームである第２水平アーム１２の湾曲内側Ｓｉに配置することで、障害物等に干渉しにくい湾曲内側Ｓｉの領域を有効活用することができ、ロボット１００が障害物等に干渉する干渉領域を低減することが可能となる。

以下では、図１に示した昇降アーム２０の構成についてさらに詳細に説明する。昇降アーム２０は、第１昇降アーム２１と、第２昇降アーム２２と、第３昇降アーム２３とを備える。第１昇降アーム２１は、第２水平アーム１２の先端側に基端側が支持され、第１軸Ａ１と垂直な第３軸Ａ３まわりに旋回する。

第２昇降アーム２２は、第１昇降アーム２１の先端側に基端側が支持され、第３軸Ａ３と平行な第４軸Ａ４まわりに旋回する。第３昇降アーム２３は、第２昇降アーム２２の先端側に支持され、第４軸Ａ４と平行な第５軸Ａ５まわりに旋回する。

また、第３昇降アーム２３は、第５軸Ａ５と垂直な第６軸Ａ６まわりにエンドエフェクタ２００を回転させる回転部２３ｒを有する。なお、回転部２３ｒは、第３昇降アーム２３の底面側に設けられてもよく、第２昇降アーム２２側を除いた側面側にも設けられてもよい。

図１に示したように、ロボット１００は、第１軸Ａ１～第６軸Ａ６の６軸を有する多関節ロボットである。このように、水平アーム１０（第１水平アーム１１および第２水平アーム１２）と、昇降アーム２０とを組み合わせることで、「先端軸」である第６軸Ａ６の向きを保持したままエンドエフェクタ２００を任意の３次元位置に移動させることができる。

また、図１に示したように、昇降アーム２０を３アーム構成とすることで、昇降動作の昇降範囲を十分に確保することができる。なお、昇降アーム２０における各アーム長や軸間距離の詳細な関係については、図５を用いて後述することとする。

次に、湾曲アームである第２水平アーム１２の具体的な湾曲形状について図２を用いて説明する。図２は、第２水平アーム１２の湾曲形状を示す上面図である。なお、図２は、図１に示したロボット１００の第２水平アーム１２および昇降アーム２０に相当する。

図２に示すように、第２水平アーム１２は、平面視において、湾曲外側Ｓｏの基端側および先端側がそれぞれ直線状であり、基端側と先端側とを滑らかに曲線でつないだ形状を有している。また、湾曲内側Ｓｉの基端側および先端側もそれぞれ直線状であり、湾曲外側Ｓｏと同様に、基端側と先端側とを滑らかに曲線でつないだ形状を有している。

また、昇降アーム２０は、湾曲内側Ｓｉにおける先端側における直線部分に配置される。なお、図２には、湾曲外側Ｓｏの先端側と、湾曲内側Ｓｉの先端側とが平行である場合を示したが、必ずしも平行であることを要しない。

ここで、第２水平アーム１２における湾曲外側Ｓｏの先端側に接する仮想接線を「第１仮想接線ＴＬ１」とし、第２水平アーム１２に接する仮想接線のうち第１仮想接線ＴＬ１に対して平行かつ最も離れた仮想接線を「第２仮想接線ＴＬ２」とする。そして、第１仮想接線ＴＬ１と、第２仮想接線ＴＬ２とに挟まれた領域を「領域Ｗ」とする。

この場合、図２に示したように、昇降アーム２０は、第１仮想接線ＴＬ１と、第２仮想接線ＴＬ２とに挟まれた領域Ｗに全体が収まる。つまり、第２水平アーム１２は、昇降アーム２０全体が領域Ｗに収まる程度に湾曲している。このように、アームの湾曲によって生じた領域Ｗ内に昇降アーム２０を収容することで、昇降アーム２０と障害物等との干渉を抑制することができ、干渉領域を効率よく低減することが可能となる。なお、湾曲内側Ｓｉの基端側（昇降アーム２０が存在しない領域）には、各種センサや配線などを第２水平アーム１２へ外付けすることもでき、領域Ｗを有効活用することが可能となる。

ここで、図２では、エンドエフェクタ２００の一部が領域Ｗからはみ出している場合を示したが、エンドエフェクタ２００の外形を領域Ｗ内に収まる形状にすることとしてもよい。このようにすることで、エンドエフェクタ２００による干渉領域をさらに低減することができる。

また、図１および図２に示したように、ロボット１００は、エンドエフェクタ２００に接続するケーブルなどのケーブルを筐体の内部に収容することでも干渉領域の低減を図っているので、上記した湾曲形状による干渉領域の低減とあわせて干渉領域を効率よく低減することができる。なお、図２に示した昇降アーム２０の側面形状については、図６Ａおよび図６Ｂを用いて後述する。

次に、図１に示したロボット１００を一対備える双腕ロボット５００について図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａおよび図４Ｂを用いて説明する。図３Ａは、双腕ロボット５００の正面図であり、図３Ｂは、双腕ロボット５００の斜視図である。なお、図３Ｂは、双腕ロボット５００を斜め上方からみた図に相当する。図４Ａは、双腕ロボット５００の上面図であり、図４Ｂは、図１に示した昇降アーム２０を対向させた姿勢を示す上面図である。

まず、双腕ロボット５００の正面形状について説明する。図３Ａに示すように、双腕ロボット５００は、左腕に相当するロボット１００Ａと、右腕に相当するロボット１００Ｂと、ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂを上面側で支持するベース部Ｂと、ベース部Ｂを上面側で支持する台車３００とを備える。

図３Ａに示したように、一対のロボット１００（ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂ）の各々は、第２水平アーム１２が、第１水平アーム１１の上面側で支持される。このようにすることで、第２水平アーム１２を第１水平アーム１１の下面側に配置する場合よりも、第２水平アーム１２がベース部Ｂと干渉しにくい。したがって、第２水平アーム１２の実質的な可動範囲を広くすることができる。

台車３００は、ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂの動作を制御するコントローラ６００を内蔵する。また、台車３００は、底面側に複数の車輪３１０と、複数の脚部３２０とをそれぞれ備える。台車３００が車輪３１０を備えることで、たとえば、作業員の人力による設置位置の移動が容易となり、脚部３２０を備えることで、設置位置の固定が容易となる。

なお、図３Ａには、台車３００に内蔵される機器の一例としてコントローラ６００を示したが、エンドエフェクタ２００や双腕ロボット５００に付随するセンサの基板などの各種機器を台車３００に内蔵することとしてもよい。このようにすることで、双腕ロボット５００まわりの障害物を減らすことができ、双腕ロボット５００の干渉領域を効率よく低減することが可能となる。

なお、図３Ａでは、１つのコントローラ６００を例示したが、複数のコントローラ６００を台車３００に内蔵させることとしてもよい。たとえば、ロボット１００Ａ用のコントローラ６００と、ロボット１００Ｂ用のコントローラ６００とを設け、双方のコントローラ６００が相互に通信することで各ロボット１００（ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂ）を協調動作させることとしてもよい。また、コントローラ６００を双腕ロボット５００とは別筐体とすることとしてもよい。

また、図３Ａでは、ベース部Ｂと、台車３００とを別々に示したが、台車３００の一部としてベース部Ｂを構成することとしてもよい。また、図３Ａでは、ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂに同じ形状のエンドエフェクタ２００を取り付けた場合を示したが、ロボット１００ごとに異なる形状や異なる機能を有するエンドエフェクタ２００を取り付けることとしてもよい。

図３Ｂに示すように、一対のロボット１００（ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂ）の各第２水平アーム１２は、水平向きに湾曲しており、湾曲によって凹んだ部位には、昇降アーム２０がそれぞれ配置される。また、図３Ｂに示したように、ベース部Ｂは、台車３００における上面の一部に配置され、底面には脚部３２０がそれぞれ配置される。なお、図３Ａに示した車輪３１０は、台車３００に隠れているため図３Ｂでは図示していない。

次に、双腕ロボット５００の上面形状について図４Ａおよび図４Ｂを用いて説明する。ここで、図４Ａに示した双腕ロボット５００の姿勢は、両腕（ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂ）を左右に開いた姿勢であり、図４Ｂに示した姿勢は、両腕をいわゆる「前に倣え」のように前方へ閉じた姿勢である。なお、図４Ａおよび図４Ｂでは、図３Ａに示したエンドエフェクタ２００の記載を省略している。

図４Ａに示すように、双腕ロボット５００のベース部Ｂは、一対のロボット１００（ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂ）を、第１軸Ａ１が互いに平行となるように上面側で支持する。

ここで、図４Ａに示したように、一対のロボット１００（ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂ）は、第２水平アーム１２の湾曲向きが互いに逆向きである。具体的には、左腕に相当するロボット１００Ａの第２水平アーム１２は、第２軸Ａ２の時計回りに湾曲した形状である。一方、右腕に相当するロボット１００Ｂの第２水平アーム１２は、第２軸Ａ２の半時計回りに湾曲した形状である。

また、図４Ａに示した姿勢をとった場合、双腕ロボット５００は、ロボット１００Ａの第１軸Ａ１、第２軸Ａ２および第６軸Ａ６と、ロボット１００Ｂの第１軸Ａ１、第２軸Ａ２および第６軸Ａ６とを一直線状とすることができる。ここで、上記したように、各昇降アーム２０は、領域Ｗに収まっているので、次に示す「前に倣え」姿勢をとった場合であっても、昇降アーム２０同士は、互いに干渉しない。

図４Ｂに示すように、双腕ロボット５００における各ロボット１００（ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂ）が、それぞれの昇降アーム２０を対向させ、第１軸Ａ１および第２軸Ａ２を含む平面に「先端軸」が含まれる姿勢をそれぞれとったとする。この場合、ロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂは、互いに干渉しない外形を有する。なお、上記したように、「先端軸」は第６軸Ａ６に相当する。

このように、各腕の第１軸Ａ１、第２軸Ａ２、第６軸Ａ６をそれぞれ一直線として互いに平行とする姿勢であっても、両腕が互いに干渉しない外形とすることで両腕の干渉による制限を考慮する必要がないので、ロボット１００のティーチングを効率的に行うことができる。また、両腕が接近した姿勢をとることが容易となるので、双腕ロボット５００による作業効率を向上させることができる。

たとえば、長尺のワークを双方のエンドエフェクタ２００で把持した状態でロボット１００Ａおよびロボット１００Ｂが連携してハンドリング作業を行ったり、一方のエンドエフェクタ２００で把持したワークに対して他方のエンドエフェクタ２００が加工作業を行ったりすることができる。

なお、図４Ｂでは、図３Ａに示したエンドエフェクタ２００の記載を省略しているが、各エンドエフェクタ２００は、双腕ロボット５００が図４Ｂの姿勢をとった場合であっても、エンドエフェクタ２００同士が互いに干渉しない外形を有することが好ましい。

次に、図１等に示した昇降アーム２０のアーム長および軸間距離の関係について図５、図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明する。ここで、図５は、昇降アーム２０の上面図に相当し、図６Ａおよび図６Ｂは、昇降アーム２０の側面図に相当する。図５は、昇降アーム２０のアーム長および軸間距離の関係を示す説明図である。また、図６Ａは、昇降アーム２０の基本姿勢を示す側面図であり、図６Ｂは、昇降アーム２０の協調動作姿勢を示す側面図である。なお、図５、図６Ａおよび図６Ｂには、第２水平アーム１２を参考のため破線で示している。

図５に示すように、昇降アーム２０は、第３軸Ａ３まわりに旋回する第１昇降アーム２１と、第１昇降アーム２１の先端２１ｔ側に基端２２ｅ側が支持され、第４軸Ａ４と平行な第５軸Ａ５まわりに旋回する第２昇降アーム２２とを備える。また、昇降アーム２０は、第２昇降アーム２２の先端２２ｔ側に支持され、第４軸Ａ４と平行な第５軸Ａ５まわりに旋回する第３昇降アーム２３を備える。

また、第１昇降アーム２１、第２昇降アーム２２および第３昇降アーム２３は、第３軸Ａ３の向きからみて第１昇降アーム２１、第２昇降アーム２２および第３昇降アーム２３の順序で配置されている。

ここで、第４軸Ａ４と第５軸Ａ５との軸間距離である第２距離Ｌ２は、第３軸Ａ３と第４軸Ａ４との軸間距離である第１距離Ｌ１よりも大きい。また、第２昇降アーム２２は、第１昇降アーム２１、第２昇降アーム２２および第３昇降アーム２３のそれぞれの延伸向きが第３軸Ａ３の向きからみて重なった基本姿勢(図６Ａ参照)では、先端２２ｔが第１昇降アーム２１の基端２１ｅを超えない長さである。

また、第３昇降アーム２３は、上記した基本姿勢では、基端２３ｅが第２昇降アーム２２の先端２２ｔを超えない長さである。また、第１昇降アーム２１の基端２１ｅが第２水平アーム１２の先端１２ｔを超えないように、昇降アーム２０は、第２水平アーム１２に取り付けられている。なお、図５には、第２水平アーム１２の基端１２ｅを参考のため示している。

また、図５では、第１昇降アーム２１の基端２１ｅと、第２昇降アーム２２の先端２２ｔとが揃っており、第１昇降アーム２１の先端２１ｔと、第２昇降アーム２２の基端２２ｅとが揃っている場合、すなわち、両アームのアーム長が等しい場合を示している。

しかしながら、これに限らず、第２昇降アーム２２のアーム長を第１昇降アーム２１のアーム長よりも短くしても構わない。また、図５では、第２昇降アーム２２の先端２２ｔと、第３昇降アーム２３の基端２３ｅとが揃っている場合を示したが、基端２３ｅが先端２２ｔよりも第４軸Ａ４寄りになるように第３昇降アーム２３のアーム長を短くすることとしてもよい。なお、第３昇降アーム２３は、第６軸Ａ６の向きを保つことが主な役割であるので、図５に示したように、先端２３ｔを第２昇降アーム２２の基端２２ｅよりも先端２２ｔ寄りとすることで、アーム長を第２昇降アーム２２のアーム長よりも短くすることができる。

このように、各アームのアーム長を延長することなく軸間距離を延長する、すなわち、第２昇降アーム２２のアーム長を第１昇降アーム２１のアーム長よりも長くすることなく、軸間距離である第２距離Ｌ２を第１距離Ｌ１よりも大きくすることで、昇降アーム２０の到達範囲を広げつつ、干渉領域を低減することができる。

また、上記したように、第３昇降アーム２３は、第５軸Ａ５と垂直な第６軸Ａ６まわりにエンドエフェクタ２００（図３Ａ参照）を回転させる回転部２３ｒを有している。そして、第６軸Ａ６は、第６軸Ａ６の向きを保持したままエンドエフェクタ２００を移動させる協調動作姿勢では、第５軸Ａ５よりも第２昇降アーム２２の先端２２ｔ側にある。なお、図５には、第５軸Ａ５からの第６軸Ａ６のシフト量を、参考のため第３距離Ｌ３として示している。

このように、第６軸Ａ６を第３昇降アーム２３の基端２３ｅ側に寄せることで、昇降アーム２０の到達範囲を広げることができる。これは、第６軸Ａ６が第３昇降アーム２３の基端２３ｅに近いほど、第２昇降アーム２２のアーム長をより有効に活用することができるためである。

なお、図５に示したのは、昇降アーム２０の基本姿勢（図６Ａ参照）における上面図であるが、図５に示した第６軸Ａ６の向きは、協調動作姿勢においても保持されるため、基本姿勢は、協調動作姿勢に含まれる１つの姿勢であるといえる。

次に、図５に示した昇降アーム２０の側面形状について図６Ａを用いて説明する。図６Ａに示すように、基本姿勢では、第１昇降アーム２１および第２昇降アーム２２の延伸向きは水平向きである。そして、第３軸Ａ３と、第５軸Ａ５とは重なっており、第３軸Ａ３および第４軸Ａ４と、第４軸Ａ４および第５軸Ａ５とは、同一水平面上にある。また、第６軸Ａ６軸の向きは鉛直向きである。

なお、図６Ａでは、第２昇降アーム２２の背後に第１昇降アーム２１と、第２水平アーム１２の先端側とが隠れているが、第１昇降アーム２１の外形は第２昇降アーム２２の外形と同様であり、第２水平アーム１２の先端側の形状は、第２昇降アーム２２の先端側の形状と同様である。

また、図６Ａに示したように、基本姿勢では、第２軸Ａ２と、第６軸Ａ６とは平行であり、第２軸Ａ２および第６軸Ａ６と、第３軸Ａ３、第４軸Ａ４および第５軸Ａ５とは垂直である。なお、第３昇降アーム２３の延伸向きは、図６Ａに示した基本姿勢における水平向き（ＸＺ平面と平行な向き）とする。

次に、昇降アーム２０の協調動作姿勢について図６Ｂを用いて説明する。なお、図６Ｂでは、図６Ａに示した基本姿勢よりも上方へエンドエフェクタ２００を移動させた昇降アーム２０の姿勢を実線で、基本姿勢よりも下方へエンドエフェクタ２００を移動させた昇降アーム２０の姿勢を破線で、それぞれ示している。

そして、図６Ｂには、エンドエフェクタ２００の最高位置と、最低位置との差分を昇降範囲Ｈとして示している。なお、図６Ｂに示した第１昇降アーム２１および第２昇降アーム２２の姿勢は一例として参考のため示した姿勢であり、図６Ｂの通りの姿勢であることを要しない。たとえば、第１昇降アーム２１および第２昇降アーム２２の延伸向きを鉛直向きとなるように昇降アーム２０を伸ばすこととしてもよい。

図６Ｂに示したように、昇降アーム２０における第１昇降アーム２１、第２昇降アーム２２および第３昇降アーム２３は、エンドエフェクタ２００を回転させる回転軸である第６軸Ａ６が常に鉛直向きとなるように協調動作する。したがって、第６軸Ａ６の向きを保持したままエンドエフェクタ２００を移動させる姿勢を総称して協調動作姿勢と呼ぶこととする。

なお、このように、昇降アーム２０を３アーム構成として、第６軸Ａ６の向きを保持するためには、第３軸Ａ３、第４軸Ａ４および第５軸Ａ５まわりの各アームの旋回角速度の比率を、「１：－２：１」（ただし、「－（マイナス）」は逆向きを示す）とすることが一般的である。また、第１昇降アーム２１の軸間距離（図５の第１距離Ｌ１参照）と、第２昇降アーム２２の軸間距離（図５の第２距離Ｌ２参照）とを等しくする（比率を「１：１」とする）ことが一般的である。

しかしながら、かかる角速度の比率や、軸間距離の比率を工夫することで、昇降範囲Ｈを狭くすることなく、アームの回転角を小さくしたり、昇降における移動速度を速くしたりすることができることが判明した。なお、アームの回転角を小さくすると、アームに内蔵されるケーブルなどの屈曲変化が抑えられる。したがって、ケーブルなどの長寿命化、ひいては昇降アーム２０の長寿命化を図ることができる。そこで、以下では、これらの比率の組合せについて図７を用いて説明することとする。図７は、軸間距離比および角速度比の組合せごとの移動速度を示す説明図である。

図７には、「組合せ例」として「Ｅ１」、「Ｅ２」、「Ｅ３」および「Ｅ４」の４つの例を示している。また、「組合せ例」ごとに、「軸間距離比」、「角速度比」および「移動速度」の各項目を示している。

ここで、「軸間距離比」は、図５に示した第１距離Ｌ１と、第２距離Ｌ２との比率である。「角速度比」は、図５に示した第３軸Ａ３、第４軸Ａ４および第５軸Ａ５まわりの各アームの旋回に対応する角速度の比率である。また、「移動速度」は、図６Ｂに示した昇降動作に対応する移動速度である。なお、「角速度比」における「－（マイナス）」は、「－（マイナス）」を付さない場合に対して逆回転向きであることを示している。

組合せ例の「Ｅ１」は、上記した一般的な組合せである。「Ｅ１」では、第１距離Ｌ１および第２距離Ｌ２（図５参照）の軸間距離比は、「１：１」であり、第３軸Ａ３、第４軸Ａ４および第５軸Ａ５（図６Ｂ参照）まわりの角速度比は、「１：－２：１」である。また、「Ｅ１」の移動速度は「Ｖ１」である。ここで、「Ｖ１」を基準となる移動速度とする。

組合せ例の「Ｅ２」は、第３軸Ａ３、第４軸Ａ４および第５軸Ａ５まわりの角速度比を「Ｅ１」と同様としつつ、第２距離Ｌ２を第１距離Ｌ１よりも大きくした場合（Ｌ２＞Ｌ１）を示している。具体的には、「Ｅ２」では、第１距離Ｌ１および第２距離Ｌ２の軸間距離比は、「１：ｊ（ただし、ｊ＞１）」である。

このように、第２距離Ｌ２を第１距離Ｌ１よりも大きくすると、移動速度である「Ｖ２」は、基準となる「Ｅ１」の「Ｖ１」よりも大きくなる（Ｖ２＞Ｖ１）。したがって、昇降範囲Ｈ（図６Ｂ参照）を保持したまま、昇降動作に対応する移動速度を速くすることができる。

組合せ例の「Ｅ３」は、軸間距離比を「Ｅ１」と同様としつつ、第３軸Ａ３、第４軸Ａ４および第５軸Ａ５まわりの角速度比を「Ｅ１」とは異なる比率とした場合を示している。具体的には、「Ｅ３」では、第３軸Ａ３、第４軸Ａ４および第５軸Ａ５まわりの角速度比は、「１：－ｋ：ｋ－１（ただし、ｋ＞２）」である。なお、３つの比率を合計すると０となる。

このように角速度比を設定すると、移動速度である「Ｖ３」は、「Ｅ２」の「Ｖ２」よりも大きくなる（Ｖ３＞Ｖ２）。したがって、昇降範囲Ｈ（図６Ｂ参照）を保持したまま、昇降における移動速度をさらに速くすることができる。

組合せ例の「Ｅ４」は、「Ｅ２」と「Ｅ３」とを組み合わせることで、軸間距離比および角速度比を「Ｅ１」と異なる比率とした場合を示している。なお、軸間距離比は、「Ｅ２」と同様であり、角速度比は、「Ｅ３」と同様である。

このようにすることで、移動速度である「Ｖ４」は、「Ｅ３」の「Ｖ３」よりも大きくなる（Ｖ４＞Ｖ３）。したがって、昇降範囲Ｈ（図６Ｂ参照）を保持したまま、昇降における移動速度をさらに速くすることができる。

つまり、図７に示した「Ｅ２」、「Ｅ３」および「Ｅ４」のいずれかを協調動作を行う３アーム構成のアーム群の動作に適用することで、アームの到達範囲を広げたり、協調動作におけるアームの移動速度を速めたりすることができる。

なお、軸間距離比が「１：１」ではない場合や、角速度比が「１：－２：１」ではない場合には、昇降範囲Ｈ（図６Ｂ参照）における高さに応じて第６軸Ａ６の水平位置や、第６軸Ａ６の向きが変化する。しかしながら、これらのずれは、ロボット１００（図１参照）の動作によって補正することができる。具体的には、第１軸Ａ１および第２軸Ａ２を用いることで、第６軸Ａ６の水平位置の位置ずれを補正することができる。また、第５軸Ａ５を用いることで、第６軸Ａ６の向きずれを補正することができる。

また、図７では、角速度比における「ｋ」が「ｋ＞２」である場合を示したが、軸間距離比と、角速度比との組み合わせによっては、「ｋ＜２」であっても移動速度を基準速度である「Ｖ１」よりも速くすることができる。

次に、図３Ａ等に示した双腕ロボット５００における駆動源であるアクチュエータの配置例について図８Ａおよび図８Ｂを用いて説明する。図８Ａおよび図８Ｂは、アクチュエータの配置例を示す模式図その１およびその２である。なお、図８Ａは、図４Ｂに対応する双腕ロボット５００の上面図に相当する。また、図８Ｂは、図８Ａから第１水平アーム１１、第２水平アーム１２および昇降アーム２０を取り外した双腕ロボット５００の上面図に相当する。

図８Ａに示すように、双腕ロボット５００の各第２水平アーム１２は、アクチュエータＭ２と、アクチュエータＭ３とをそれぞれ基端側に内蔵する。このように、アクチュエータＭ２およびアクチュエータＭ３を第２水平アーム１２の基端側に配置することで、旋回に伴う慣性モーメントを低減でき、少ないトルクで第２水平アーム１２を旋回させることが可能となる。

アクチュエータＭ２は、サーボモータなどの駆動源であり、第２軸Ａ２まわりに第２水平アーム１２を旋回させる駆動力を提供する。ここで、アクチュエータＭ２による駆動力は、ギア機構や、プーリ・ベルト機構などの伝達機構を介して第２軸Ａ２へ伝達される。これにより、第２水平アーム１２は、第１水平アーム１１に対して旋回する。

アクチュエータＭ３は、アクチュエータＭ２と同様の駆動源であり、第３軸Ａ３、第４軸Ａ４および第５軸Ａ５まわりに昇降アーム２０の各アームを協調動作させる（図６Ｂ参照）ための駆動力を提供する。

なお、アクチュエータＭ３による駆動力は、ギア機構や、プーリ・ベルト機構などの伝達機構を介して第３軸Ａ３へ伝達され、さらに伝達機構を介して第４軸Ａ４へ伝達され、さらに伝達機構を介して第５軸Ａ５へ伝達される。

ここで、第３軸Ａ３、第４軸Ａ４および第５軸Ａ５まわりの各角速度比は、図７に示した「１：－２：１」または「１：－ｋ：ｋ－１（ただし、ｋ＞２）」のいずれかに設定される。なお、第６軸Ａ６の姿勢保持を行わない場合には、「ｋ＞０」とすることとしてもよい。また、第６軸Ａ６の姿勢を行う場合であっても、必ずしも「ｋ＞２」とすることは要せず、「ｋ≧１」とすれば足りる。

また、各昇降アーム２０の第３昇降アーム２３は、アクチュエータＭ４をそれぞれ内蔵する。なお、アクチュエータＭ４は、アクチュエータＭ２や、アクチュエータＭ３と同様の駆動源であり、第６軸Ａ６まわりにエンドエフェクタ２００（図３Ａ参照）自体を回転させるための駆動力を提供する。

なお、エンドエフェクタ２００の回転軸が第６軸Ａ６からずれている場合には、アクチュエータＭ４による駆動力は、ギア機構や、プーリ・ベルト機構などの伝達機構を介してエンドエフェクタ２００の回転軸へ伝達される。なお、図１で既に説明した回転部２３ｒは、アクチュエータＭ２と、アクチュエータＭ２に接続された伝達機構との一方または双方に対応する。

図８Ｂに示すように、双腕ロボット５００のベース部Ｂは、一対のアクチュエータＭ１を内蔵する。アクチュエータＭ１は、サーボモータなどの駆動源であり、第１軸Ａ１まわりに第１水平アーム１１を旋回させる駆動力を提供する。ここで、アクチュエータＭ１による駆動力は、ギア機構や、プーリ・ベルト機構などの伝達機構を介して第１軸Ａ１へ伝達される。これにより、第１水平アーム１１は、ベース部Ｂに対して旋回する。このように、アクチュエータＭ１をベース部Ｂに配置することで、第１水平アーム１１の旋回に伴う慣性モーメントを低減でき、少ないトルクで第１水平アーム１１を旋回させることが可能となる。

なお、図８Ｂに示したように、ベース部Ｂが平面視で円形である場合には、各第１軸Ａ１は、円形の中心に対してたとえば点対称の位置に設けられる。また、各アクチュエータＭ１は、第１軸Ａ１同士を結んだ線からずれるように、円形の中心に対してたとえば互いに点対称な位置に設けられる。このように、各第１軸Ａ１を同軸ではなく、並べて配置することで、各腕を並べて配置することが可能となり、双腕ロボット５００自体の低背化を図ることができる。

また、上記したようにアクチュエータＭ１を配置することで、ベース部Ｂの高さ（Ｚ軸向きの厚み）を抑えることができる。つまり、ベース部Ｂの低背化を図ることができる。なお、図８Ｂでは、第１軸Ａ１同士、アクチュエータＭ１同士をそれぞれ円形の中心に対して点対称の位置に配置する場合を例示したが、ＹＺ平面と平行な平面に対して面対称な位置にそれぞれ配置したり、アクチュエータＭ１同士をＸＺ平面と平行な平面に対して面対称な位置にそれぞれ配置したりすることとしてもよい。

ところで、図５～図８Ｂでは、図５に示したアーム長、軸間距離の関係をもつアーム構成を鉛直向きに伸縮する昇降アーム２０として説明した。しかしながら、昇降アーム２０における第３軸Ａ３の向きは、水平向きに限られず、鉛直向きなどの任意の向きとすることができる。そして、昇降アーム２０自体を、ロボット２０として用いることとしてもよい。

昇降アーム２０のアーム構成をロボット２０として用いる場合、たとえば、第３軸Ａ３の向きを鉛直向きとすれば、いわゆる水平アームとなる。このように、昇降アーム２０自体を広くロボット２０として用いる場合には、上記した説明における「第１昇降アーム２１」、「第２昇降アーム２２」および「第３昇降アーム２３」を、それぞれ、「第１アーム２１」、「第２アーム２２」および「第３アーム２３」と読み替えればよい。

また、「第３軸Ａ３」、「第４軸Ａ４」および「第５軸Ａ５」を、それぞれ、「第１旋回軸Ａ３」、「第２旋回軸Ａ４」および「第３旋回軸Ａ５」と読み替えればよい。そして、「昇降範囲」については「移動範囲」と読み替えればよい。

かかる読み替えを行った場合、すなわち、昇降アーム２０を昇降動作に限られない動作を行うロボット２０として広く用いる場合、図５に示したロボット２０の構成は以下に示す通りである。

すなわち、ロボット２０は、第１アーム２１と、第２アーム２２と第３アーム２３とを備える。第１アーム２１は、第１旋回軸Ａ３まわりに旋回する。第２アーム２２は、第１アーム２１の先端２１ｔ側に基端２２ｅ側が支持され、第１旋回軸Ａ３と平行な第２旋回軸Ａ４まわりに旋回する。第３アーム２３は、第２アーム２２の先端２２ｔ側に支持され、第２旋回軸Ａ４と平行な第３旋回軸Ａ５まわりに旋回する。

また、第１アーム２１、第２アーム２２および第３アーム２３は、第１旋回軸Ａ３の向きからみて第１アーム２１、第２アーム２２および第３アーム２３の順序で配置されている。第２旋回軸Ａ４と第３旋回軸Ａ５との軸間距離である第２距離Ｌ２は、第１旋回軸Ａ３と第２旋回軸Ａ４との軸間距離である第１距離Ｌ１よりも大きい。

第２アーム２２は、第１アーム２１、第２アーム２２および第３アーム２３のそれぞれの延伸向きが第１旋回軸Ａ３の向きからみて重なった基本姿勢では、先端２２ｔが第１アーム２１の基端２１ｅを超えない長さである。第３アーム２３は、上記した基本姿勢では、第２アーム２２の先端２２ｔを超えない長さである。

第３アーム２３は、第３旋回軸Ａ５と垂直な第１回転軸Ａ６まわりにエンドエフェクタ２００を回転させる回転部２３ｒを備える。第１回転軸Ａ６は、エンドエフェクタ２００を、第１回転軸Ａ６の向きを保持したまま移動させる協調動作姿勢では、第３旋回軸Ａ５よりも第２アーム２２の先端２２ｔ側にある。また、ロボット２０における第１旋回軸Ａ３、第２旋回軸Ａ４および第３旋回軸Ａ５の角速度比は、協調動作姿勢において、「１：－ｋ：ｋ－１（ただし、ｋ＞２）」である。

次に、図１に示したいわゆる単椀ロボットであるロボット１００を複数配置する場合について図９を用いて説明する。図９は、複数のロボットの配置例を示す模式図である。なお、図９には、図４Ａ等に示した双腕ロボット５００の左腕に相当するロボット１００Ａを並べる場合を示したが右腕に相当するロボット１００Ｂを並べることとしてもよい。

図９に示すように、設置台７００には、Ｙ軸に沿う向きに２列のロボット１００Ａがそれぞれ並べられている。なお、図９では、１列目のロボット１００Ａの末尾に１、２などの符号を付加してロボット１００Ａ１、ロボット１００Ａ２のように記載している。また、２列目のロボット１００Ａの末尾には１１、１２などの符号を付加してロボット１００Ａ１１、ロボット１００Ａ１２のように記載している。

図１を用いて既に説明したように、ロボット１００の第２水平アーム１２（図１参照））は、湾曲しており、湾曲によって生じた領域に昇降アーム２０（図１参照）が収まるように配置されている。したがって、隣接するロボット１００との干渉が生じにくい。

ところで、ロボット１００を２列に並べる場合には、１列目は右腕、２列目は左腕のように、湾曲向きが逆向きのロボット１００を並べると、各列のロボットをＹＺ平面と平行な平面について線対称の構成とすることができる。

しかしながら、右腕に相当するロボット１００Ａ（図３Ａ参照）と、左腕に相当するロボット１００Ｂ（図３Ａ参照）とを混在させることとすると、２つの形状のロボット１００を別途製造することとなりコストが上昇しやすい。

そこで、図９に示すように、右腕に相当するロボット１００Ａのみの製造、または、逆に、左腕に相当するロボット１００Ｂのみの製造で済ますこととすれば、開発コストや、製造コスト、輸送コストなどコストを低減することができる。

次に、実施形態に係るロボットシステム１の構成について図１０を用いて説明する。図１０は、ロボットシステム１の構成を示すブロック図である。図１０に示すように、ロボットシステム１は、双腕ロボット５００と、コントローラ６００とを備える。双腕ロボット５００は、コントローラ６００に接続されている。なお、図３Ａに示したように、コントローラ６００を双腕ロボット５００に内蔵することとしてもよい。また、双腕ロボット５００を単椀ロボット（たとえば、図１のロボット１００）としてもよい。

コントローラ６００は、制御部６１０と、記憶部６２０とを備える。制御部６１０は、動作制御部６１０ａを備える。記憶部６２０は、教示情報６２０ａを記憶する。なお、図１０には、説明を簡略化するために、１台の双腕ロボット５００と、１台のコントローラ６００とを示したが、複数台の双腕ロボット５００の動作制御を１台のコントローラ６００で行ったり、１台の双腕ロボット５００の動作制御を複数台のコントローラ６００で行ったりすることとしてもよい。また、複数台のコントローラ６００を用いる場合には、各コントローラを束ねる上位のコントローラを設けることとしてもよい。

ここで、コントローラ６００は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部６１０の動作制御部６１０ａとして機能する。また、動作制御部６１０ａをＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部６２０は、たとえば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、教示情報６２０ａを記憶することができる。なお、コントローラ６００は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。さらに、上記したように、コントローラ６００を複数台の相互に通信可能な装置として構成してもよく、上位または下位の装置と通信可能な階層式の装置として構成してもよい。

制御部６１０は、双腕ロボット５００の動作制御を行う。なお、コントローラ６００が複数台で構成される場合には、制御部６１０は、コントローラ６００間の同期をとる処理を併せて行うこととしてもよい。

動作制御部６１０ａは、教示情報６２０ａに基づいて双腕ロボット５００を動作させる。動作制御部６１０ａは、双腕ロボット５００の動力源であるモータなどのアクチュエータにおけるエンコーダ値を用いつつフィードバック制御を行うなどして双腕ロボット５００の動作精度を向上させる。

教示情報６２０ａは、双腕ロボット５００へ動作を教示するティーチング段階で作成され、双腕ロボット５００の動作経路を規定するプログラムである「ジョブ」を含んだ情報である。なお、図４等に示したように、両腕を左右対称となるように配置する場合には、各腕用の教示データを共用したり、反転利用したりすることが可能となる。したがって、ロボットシステム１によれば、かかる教示データを含んだ教示情報６２０ａの生成の手間とコストとを抑制することができる。

上述してきたように、実施形態の一態様に係るロボット１００は、第１水平アーム１１と、第２水平アーム１２と、昇降アーム２０とを備える。第１水平アーム１１は、第１軸Ａ１まわりに旋回する。第２水平アーム１２は、第１水平アーム１１の先端側に基端１２ｅ側が支持され、第１軸Ａ１と平行な第２軸Ａ２まわりに旋回する。昇降アーム２０は、第２水平アーム１２の先端１２ｔ側に基端側が支持され、先端側に取り付け可能なエンドエフェクタ２００を昇降させる。第２水平アーム１２は、いずれかの旋回向きに湾曲している。昇降アーム２０は、平面視において、第２水平アーム１２における湾曲内側Ｓｉに配置される。

このように、昇降アーム２０を、湾曲する第２水平アーム１２の湾曲内側Ｓｉに配置することで、ロボット１００の干渉領域を低減することができる。

実施形態の他の態様に係るロボット２０は、第１アーム２１と、第２アーム２２と、第３アーム２３とを備える。第１アーム２１は、第１旋回軸Ａ３まわりに旋回する。第２アーム２２は、第１アーム２１の先端２１ｔ側に基端２２ｅ側が支持され、第１旋回軸Ａ３と平行な第２旋回軸Ａ４まわりに旋回する。第３アーム２３は、第２アーム２２の先端２２ｔ側に支持され、第２旋回軸Ａ４と平行な第３旋回軸Ａ５まわりに旋回する。第１アーム２１、第２アーム２２および第３アーム２３は、第１旋回軸Ａ３の向きからみて第１アーム２１、第２アーム２２および第３アーム２３の順序で配置されている。第２旋回軸Ａ４と第３旋回軸Ａ５との軸間距離である第２距離Ｌ２は、第１旋回軸Ａ３と第２旋回軸Ａ４との軸間距離である第１距離Ｌ１よりも大きい。第２アーム２２は、第１アーム２１、第２アーム２２および第３アーム２３のそれぞれの延伸向きが第１旋回軸Ａ３の向きからみて重なった基本姿勢では、先端２２ｔが第１アーム２１の基端２１ｅを超えない長さである。第３アーム２３は、基本姿勢では、第２アーム２２の先端２２ｔを超えない長さである。

このように、各アームの全長を延長することなくアームの軸間距離を延長することで、ロボット２０の到達範囲を広げつつ、干渉領域を低減することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施例に限定されるものではない。したがって、添付の請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ ロボットシステム
１０ 水平アーム
１１ 第１水平アーム
１２ 第２水平アーム
１２ｅ 基端
１２ｔ 先端
２０ 昇降アーム（ロボット）
２１ 第１昇降アーム（第１アーム）
２１ｅ 基端
２１ｔ 先端
２２ 第２昇降アーム（第２アーム）
２２ｅ 基端
２２ｔ 先端
２３ 第３昇降アーム（第３アーム）
２３ｅ 基端
２３ｒ 回転部
２３ｔ 先端
１００、１００Ａ、１００Ｂ ロボット
２００ エンドエフェクタ
３００ 台車
３１０ 車輪
３２０ 脚部
５００ 双腕ロボット
６００ コントローラ
６１０ 制御部
６１０ａ 動作制御部
６２０ 記憶部
６２０ａ 教示情報
７００ 設置台
Ａ１ 第１軸
Ａ２ 第２軸
Ａ３ 第３軸（第１旋回軸）
Ａ４ 第４軸（第２旋回軸）
Ａ５ 第５軸（第３旋回軸）
Ａ６ 第６軸（第１回転軸）
Ｂ ベース部
Ｈ 昇降範囲
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３ アクチュエータ
Ｓｉ 湾曲内側
Ｓｏ 湾曲外側
ＴＬ１ 第１仮想接線
ＴＬ２ 第２仮想接線
Ｗ 領域

Claims (7)

1. 第１軸まわりに旋回する第１水平アームと、
   前記第１水平アームの先端側に基端側が支持され、前記第１軸と平行な第２軸まわりに旋回する第２水平アームと、
   前記第２水平アームの先端側に基端側が支持され、先端側に取り付け可能なエンドエフェクタを昇降させる昇降アームと
   を備え、
   前記第２水平アームは、
   いずれかの旋回向きに湾曲しており、
   前記昇降アームは、
   平面視において、前記第２水平アームにおける湾曲内側に配置され、
   前記第２水平アームの先端側に基端側が支持され、前記第１軸と垂直な第３軸まわりに旋回する第１昇降アームと、
   前記第１昇降アームの先端側に基端側が支持され、前記第３軸と平行な第４軸まわりに旋回する第２昇降アームと、
   前記第２昇降アームの先端側に支持され、前記第４軸と平行な第５軸まわりに旋回する第３昇降アームと
   を備え、
   前記第３昇降アームは、
   前記第５軸と垂直な第６軸まわりに前記エンドエフェクタを回転させる回転部を有し、
   前記第１昇降アーム、前記第２昇降アームおよび前記第３昇降アームは、
   前記第３軸の向きからみて前記第１昇降アーム、前記第２昇降アームおよび前記第３昇降アームの順序で配置されており、
   前記第４軸と前記第５軸との軸間距離である第２距離は、
   前記第３軸と前記第４軸との軸間距離である第１距離よりも大きく、
   前記第２昇降アームは、
   前記第１昇降アーム、前記第２昇降アームおよび前記第３昇降アームのそれぞれの延伸向きが前記第３軸の向きからみて重なった基本姿勢では、先端が前記第１昇降アームの基端を超えない長さであり、
   前記第３昇降アームは、
   前記基本姿勢では、前記第２昇降アームの先端を超えない長さであること
   を特徴とするロボット。
2. 前記昇降アームは、
   平面視において、前記第２水平アームにおける湾曲外側の先端側に接する第１仮想接線と、前記第２水平アームに接する仮想接線のうち前記第１仮想接線に対して平行かつ最も離れた第２仮想接線とに挟まれた領域内に収まること
   を特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記第６軸は、
   前記エンドエフェクタを、前記第６軸の向きを保持したまま移動させる協調動作姿勢では、前記第５軸よりも前記第２昇降アームの先端側にあること
   を特徴とする請求項１に記載のロボット。
4. 前記第３軸、前記第４軸および前記第５軸の角速度比は、
   前記協調動作姿勢において、１：－ｋ：ｋ－１（ただし、ｋ＞２）であること
   を特徴とする請求項３に記載のロボット。
5. 請求項１～４のいずれか一つに記載のロボットを一対と、
   一対の前記ロボットを前記第１軸が互いに平行となるように上面側で支持するベース部と
   を備え、
   一対の前記ロボットは、
   前記第２水平アームの湾曲向きが互いに逆向きであること
   を特徴とする双腕ロボット。
6. 前記第２水平アームは、
   前記第１水平アームの上面側で支持されること
   を特徴とする請求項５に記載の双腕ロボット。
7. 一対の前記ロボットは、
   それぞれの前記昇降アームを対向させ、前記第１軸および前記第２軸を含む平面に先端軸が含まれる姿勢をそれぞれとった場合に、互いに干渉しない外形を有すること
   を特徴とする請求項５または６に記載の双腕ロボット。

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