JP2575133Y2 - アーム回動式作業装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、基端側アームの先端部
に、その基端側アームの長さよりも短い長さの先端側ア
ームの基端部をアーム長手方向に直交する回動軸芯周り
で回動自在に嵌合状態で支持する二股状のアーム支持部
が設けられ、作業部が、前記先端側アームの先端部に、
前記回動軸芯方向に突出する状態で設けられたアーム回
動式作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】アーム回動式作業装置においては、先端
側アームの先端部に作業部が軸体を介して取り付けられ
ており、先端側アームの長さが基端側アームの長さより
も短いので、先端側アームを回動させたときに、作業部
が基端側アームに接触しないようにする必要がある。こ
のため、従来では、図５に示すように、作業部４に固着
されている軸体３１の長さを長くして、又は、図６に示
すように、先端側アーム３の基端部３ｂを支持する二股
状のアーム支持部２ａにおいて、作業部４側のアーム支
持部２ａの厚みを薄くして、作業部４と基端側アーム２
との間に隙間αを設けるようにしている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、アーム
回動時には、作業部４の遠心力又は慣性力等が、軸体３
１に対して水平方向に働くため、それらの力は、軸体３
１を介して、先端側アーム３の先端部３ａの軸体３１を
支持する軸受け（図示せず）に作用することとなり、よ
って、その軸受けに作用する力は、軸体３１が長い程、
大きくなってしまう。従って、上記の図５に示すような
従来のアーム回動式作業装置では、作業部を支持する軸
体の長さを長くしているので、アーム回動時に、作業部
より軸体を支持する軸受けに作用する力は大きくなって
しまい、その結果、軸受けの強度を低下させてしまうと
いう問題がある。又、上記の図６に示すような従来のア
ーム回動式作業装置では、アーム支持部２ａの厚みを薄
くしているため、アーム支持部２ａの強度を低下させて
しまうという問題がある。本考案は上記の実情に鑑みて
なされたものであって、その目的は、各アームの強度を
低下させることなく、先端側アームに設けられた作業部
と基端側アームとの接触を回避することのできるアーム
回動式作業装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本考案のアーム回動式作
業装置は、基端側アームの先端部に、その基端側アーム
の長さよりも短い長さの先端側アームの基端部をアーム
長手方向に直交する回動軸芯周りで回動自在に嵌合状態
で支持する二股状のアーム支持部が設けられ、作業部
が、前記先端側アームの先端部に、前記回動軸芯方向に
突出する状態で設けられたアーム回動式作業装置であっ
て、 その第１特徴構成は、前記先端側アームが、先端
部を基端部よりも前記作業部の突出方向に位置させるよ
うに湾曲状に形成されている点にある。第２特徴構成
は、前記先端側アームが、その長手方向先端側部分を基
端側部分に対して、前記作業部の突出方向に屈曲させた
湾曲状に形成されている点にある。

【０００５】

【作用】本考案の第１特徴構成によれば、先端側アーム
が、先端部を基端部よりも前記作業部の突出方向に位置
させるように湾曲状に形成されているので、先端側アー
ムの先端部に設けられた作業部を支持する軸体の長さを
長くすることなしに、作業部と基端側アームとの接触を
回避することができる。第２特徴構成によれば、先端側
アームが、その長手方向先端側部分を基端側部分に対し
て、作業部の突出方向に屈曲させた湾曲状に形成されて
いるので、先端側アームと基端側アームとが接触する部
分を、極力湾曲させないように形成することができる。
このことを、図１を用いて説明すると、図中、ｆは長手
方向先端側部分、ｇは先端側アーム２の長手方向基端側
部分、ｈは先端側アーム３と基端側アーム２とが接触す
る部分を示している。そして、その先端側アーム３と基
端側アーム２とが接触する部分ｈは、二股状のアーム支
持部２ａの支持強度を補強するため、先端側アーム３側
ほど深い溝状に形成されている。このため、基端側部分
ｇを作業部４の突出方向に屈曲させた湾曲状に形成した
とすると、先端側アーム３と基端側アーム２とが接触す
る部分ｈが作業部４の突出方向に屈曲させて形成される
こととなるので、アーム支持部２ａの支持強度が低下し
てしまう。従って、先端側アームと基端側アームとが接
触する部分を、極力湾曲させない状態で形成することが
できるので、二股状のアーム支持部を極力薄くしない
で、作業部と基端側アームとの接触を回避することがで
きる。

【０００６】

【考案の効果】従って、上記第１特徴構成によれば、作
業部を支持する軸体の長さを長くしないで、作業部と基
端側アームとの接触を回避することのできるので、作業
部を支持する軸体において、その軸体を支持する軸受け
の強度を低下させることなく、作業部と基端側アームと
の接触を回避することのできるアーム回動式作業装置を
提供するに至った。第２特徴構成によれば、二股状のア
ーム支持部を極力薄くしないで、作業部と基端側アーム
との接触を回避することのできるので、二股状のアーム
支持部の強度を低下させることなく、作業部と基端側ア
ームとの接触を回避することができるに至った。

【０００７】

【実施例】以下、本考案のアーム回動式作業装置を、物
品移載装置に適用した実施例を図面に基づいて説明す
る。図１に示すように、所定位置にあるパレット５上に
段積された物品Ｄを、コンベア６上に移載する移載装置
が設けられている。この移載装置は、本体１と、２本の
アーム２，３（基端側アーム２，先端側アーム３）と、
作業部としての物品支持具４とより構成されている。

【０００８】図１〜図３に示すように、基端側アーム２
の先端部には、先端側アーム３の基端部３ｂをアーム長
手方向に直交する回動軸芯Ｐ２周りで回動自在に嵌合状
態で支持する二股状のアーム支持部２ａが設けられ、作
業部４が、先端側アーム３の先端部３ａに、回動軸芯Ｐ
２方向に突出する状態で設けられている。そして、先端
側アーム３は、その長手方向先端側部分ｆを基端側部分
ｇに対して、作業部４の突出方向に屈曲させた湾曲状に
形成されている。

【０００９】本体１には、基端側アーム２の基端部２ｂ
をアーム長手方向に直交する回動軸芯Ｐ１周りで回動自
在に嵌合状態で支持する二股状のアーム支持部１ａが設
けられており、そのアーム支持部１ａは、案内路１１内
を昇降自在に設けられている。

【００１０】アーム支持部１ａには、基端側アーム２を
アーム支持部１ａに対して縦軸芯Ｐ１回りで回動させる
電動モータＭ１と、基端側アーム２の回動限度を規制す
るアーム受け止め部（図示せず）と、基端側アーム２が
回動限度直前に回動したことを検出するマイクロスイッ
チ（図示せず）とが設けられている。アーム支持部２ａ
には、先端側アーム３をアーム支持部２ａに対して縦軸
芯Ｐ２回りで回動させる電動モータＭ２と、先端側アー
ム３の回動限度を規制するアーム受け止め部２ｃと、先
端側アーム３が回動限度直前に回動したことを検出する
マイクロスイッチ（図示せず）とが設けられている。先
端側アーム３の先端部３ａには、作業部４の操作を行う
電動モータＭ３が設けられている。

【００１１】本体１には、電動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３
の作動及びアーム支持部１ａの昇降を制御する制御手段
としての制御装置Ｓが設けられている。そして、制御装
置Ｓは、アーム支持部１ａ及びアーム支持部２ａに設け
られたマイクロスイッチ夫々の検出結果に基づいて、基
端側アーム２及び先端側アーム３の回動限度側への回動
操作を停止するように、電動モータＭ１，Ｍ２の作動を
制御する。

【００１２】物品支持具４には、図４に示すように、物
品Ｄの上面を吸着支持する複数の吸着パッド４２と、吸
着パッド４２に吸着支持された物品Ｄを挟持する挟持部
４１と、物品Ｄに対して上方から投光する投光部４３
と、物品Ｄからの反射光を受光する受光部４４とが設け
られている。受光部４４の画像信号は、制御装置Ｓに入
力され、制御装置Ｓは、受光部４４からの情報に基づい
て物品Ｄの個々の位置を判別するように構成されてい
る。

【００１３】パレット５上に載置される物品Ｄの配置パ
ターンは、物品Ｄの大きさなどにより変化するが、各パ
ターンには夫々パターンコードが定められている。この
パターンコードを制御装置Ｓに入力すると、制御装置Ｓ
は、予め定められた順序で物品Ｄをコンベア６上に移載
すべく、アーム支持部１ａを昇降させると共に、電動モ
ータＭ１，Ｍ２を駆動させて基端側アーム２，先端側ア
ーム３夫々を回動させ、更に、受光部４４からの情報に
基づいて電動モータＭ３を駆動させて物品支持具４を操
作する。

【００１４】尚、物品支持具４には、軸体３１が固着さ
れており、先端側アーム３の先端部３ａは、その軸体３
１を支持するように構成されている。電動モータＭ３に
て軸体３１を回転させることにより、物品支持具４を回
転させて、水平方向における物品Ｄの傾きと物品支持具
４の傾きとが一致するように、物品支持具４を操作して
いる。

【００１５】〔別実施例〕 上記実施例では、基端側アーム２，先端側アーム３及び
物品支持具４を駆動させるために電動モータＭ１，Ｍ２
及びＭ３を設けているが、電動モータに限定されるもの
ではなく、その他のアクチュエータにて行うようにして
も良い。上記実施例では、物品を支持する物品支持具４
が設けられているが、この物品支持具４の構成は、上記
実施例に限定されるものではなく、その他の構成により
物品を支持するようにしても良い。上記実施例では、本
考案のアーム回動式作業装置を、物品移載装置に適用し
た例を示したが、物品移載装置に限定されるものではな
く、その他の作業装置に適用することができる。

【００１６】尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面と
の対照を便利にするために符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】作業装置の右側面図

【図２】作業装置の平面図

【図３】作業装置の正面図

【図４】物品支持具の側面図

【図５】従来例に係る作業装置の側面図

【図６】従来例に係る作業装置の側面図

【符号の説明】

２ 基端側アーム ２ａ アーム支持部 ３ 先端側アーム

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 基端側アーム（２）の先端部に、その基
   端側アーム（２）の長さよりも短い長さの先端側アーム
   （３）の基端部をアーム長手方向に直交する回動軸芯周
   りで回動自在に嵌合状態で支持する二股状のアーム支持
   部（２ａ）が設けられ、作業部（４）が、前記先端側ア
   ーム（３）の先端部に、前記回動軸芯方向に突出する状
   態で設けられたアーム回動式作業装置であって、 前記先端側アーム（３）が、先端部を基端部よりも前記
   作業部（４）の突出方向に位置させるように湾曲状に形
   成されているアーム回動式作業装置。
2. 【請求項２】 前記先端側アーム（３）が、その長手方
   向先端側部分を基端側部分に対して、前記作業部（４）
   の突出方向に屈曲させた湾曲状に形成されている請求項
   １記載のアーム回動式作業装置。