JPH033784A - 多関節型ロボット - Google Patents
多関節型ロボットInfo
- Publication number
- JPH033784A JPH033784A JP13813389A JP13813389A JPH033784A JP H033784 A JPH033784 A JP H033784A JP 13813389 A JP13813389 A JP 13813389A JP 13813389 A JP13813389 A JP 13813389A JP H033784 A JPH033784 A JP H033784A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- tip
- base
- base arm
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/005—Arms having a curved shape
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は多関節型ロボットに関する。
（従来技術）
従来、互いに平行な回動軸により旋回する基部アームと
、該基部アームと略平行で、かつ基部アームより短い先
端アーム、及び先端アームの先端に設けられ、前記回動
軸と平行な軸で摺動する工具保持軸と工具保持軸先端に
設けられた作業工具と、前記回動軸を邸動する二組のア
クチュエーターを設けた多関節型ロボットでは、第４図
に示す如く基部アームが長平方向の軸線に対してほぼ直
線形をしており、先端アームの回動範囲も該軸線を中心
に対称形をしており、その回動は基部アームと先端アー
ムの先端部との干渉により制限されることにより作業可
能な範囲が決定されていた。
、該基部アームと略平行で、かつ基部アームより短い先
端アーム、及び先端アームの先端に設けられ、前記回動
軸と平行な軸で摺動する工具保持軸と工具保持軸先端に
設けられた作業工具と、前記回動軸を邸動する二組のア
クチュエーターを設けた多関節型ロボットでは、第４図
に示す如く基部アームが長平方向の軸線に対してほぼ直
線形をしており、先端アームの回動範囲も該軸線を中心
に対称形をしており、その回動は基部アームと先端アー
ムの先端部との干渉により制限されることにより作業可
能な範囲が決定されていた。
（発明が解決しようとする課題）
アーム駆動用アクチュエーターにダイレクト１くライブ
モーターを採用すると、回動基部が大径となるため基部
アームの幅が太くなる。また、作業内容によっては作業
工具が大きくなる場合がある。このような場合、作業工
具（先端アームの先端部）と基部アームとの干渉を避け
るため、先端アー１１の回動範囲を小さくする必要があ
る。この時、第５図、第６図の如く、基部アームの回動
中心と先端アームとの最短距離が離れる分だけロボソ１
〜の作業範囲が狭くなるという問題点があった。
モーターを採用すると、回動基部が大径となるため基部
アームの幅が太くなる。また、作業内容によっては作業
工具が大きくなる場合がある。このような場合、作業工
具（先端アームの先端部）と基部アームとの干渉を避け
るため、先端アー１１の回動範囲を小さくする必要があ
る。この時、第５図、第６図の如く、基部アームの回動
中心と先端アームとの最短距離が離れる分だけロボソ１
〜の作業範囲が狭くなるという問題点があった。
（課題を解決するための手段）
本発明は前述の問題を解決することを目的とし、互いに
平行な回動軸により旋回する基部アームと、該基部アー
ムと略平行で、かつ基部アームより短い先端アーム、及
び先端アー１１の先端に設けられ、前記回動軸と平行な
軸で摺動する工具保持軸と工具保持軸先端に設けられた
作業工具と、前記回動軸を駆動する二組のアクチュエ一
ターを設けた多関節型口ボッＩ・において、工具保持軸
が基部アーム回動中心と先端アーム回動中心を結ぶ直線
近傍に位置し得るよう先端アームを非直線形状となした
ことを特徴とするものである。
平行な回動軸により旋回する基部アームと、該基部アー
ムと略平行で、かつ基部アームより短い先端アーム、及
び先端アー１１の先端に設けられ、前記回動軸と平行な
軸で摺動する工具保持軸と工具保持軸先端に設けられた
作業工具と、前記回動軸を駆動する二組のアクチュエ一
ターを設けた多関節型口ボッＩ・において、工具保持軸
が基部アーム回動中心と先端アーム回動中心を結ぶ直線
近傍に位置し得るよう先端アームを非直線形状となした
ことを特徴とするものである。
（実施例）
以下第１図、第２図に示した本発明の一実施例について
具体的に説明する。第］−図で基部アクチュエ−ター１
の出力軸（図示省略）に基部アーム２０基部２ａが回転
連結している。
具体的に説明する。第］−図で基部アクチュエ−ター１
の出力軸（図示省略）に基部アーム２０基部２ａが回転
連結している。
一方、基部アーム２先端２ｂには先端アーム駆動用モー
ター３が、前記基部アーム廓動用モーター１と平行な軸
で設けられている。
ター３が、前記基部アーム廓動用モーター１と平行な軸
で設けられている。
先端アーム卸動用モーター３の出力軸（図示省略）に先
端アーム４の基部４ａが回転連結している。
端アーム４の基部４ａが回転連結している。
先端アーム４の先端４ｂには作業］工具５が前記先端ア
ーム駆動用モーター３の出力軸と平行な軸で図示省略の
駆動装置により摺動自在に設けられている。
ーム駆動用モーター３の出力軸と平行な軸で図示省略の
駆動装置により摺動自在に設けられている。
基部アーム２に対して先端アーム４は長さが約半分にな
っている。また、基部アーム２は先端アーム４が基部ア
ーム２０回動中心と先端アーム４の回動中心を結ぶ直線
ＯＯ′上迄上動回動も、作業工具５もしくは先端アーム
４が基部アーム２等に干渉しないように湾曲している。
っている。また、基部アーム２は先端アーム４が基部ア
ーム２０回動中心と先端アーム４の回動中心を結ぶ直線
ＯＯ′上迄上動回動も、作業工具５もしくは先端アーム
４が基部アーム２等に干渉しないように湾曲している。
次に作用について説明する。
先端アーム４が回動して作業工具５が基部ア３〜
ム２の回動中心Ｏに接近した場合、基部アム２は湾曲し
ているので、作業工具５が基部アーム２の回動中心Ｏと
先端アーム４の回動中心０′を結ぶ直線上まで位置して
も干渉が生ずることはない。
ているので、作業工具５が基部アーム２の回動中心Ｏと
先端アーム４の回動中心０′を結ぶ直線上まで位置して
も干渉が生ずることはない。
なお、本実施例では基部アーム２を湾曲に形成してか、
「コ」字型もしくは「Ｌ」字型に形成してもよい。
「コ」字型もしくは「Ｌ」字型に形成してもよい。
（効 果）
本発明によると、互いに平行な回動軸により旋回する基
部アームと、該基部アームと略平行で、かつ基部アーム
より短い先端アーム、及び先端アームの先端に設けられ
、前記回動軸と平行な軸で摺動する工具保持軸と工具保
持軸先端に設けられた作業工具と、前記回動軸を原動す
る二組のアクチュエーターを設けた多関節型口ボッ１−
において、工具保持軸が基部アーム回動中心と先端アー
ム回動中心を結ぶ直線近傍に位置し得るよう先端アーム
を非直線形状としたので、多関節ロボットの作業範囲に
おいて、第３図に示すいわゆる「ふところ」を広くする
ことが可能である。
部アームと、該基部アームと略平行で、かつ基部アーム
より短い先端アーム、及び先端アームの先端に設けられ
、前記回動軸と平行な軸で摺動する工具保持軸と工具保
持軸先端に設けられた作業工具と、前記回動軸を原動す
る二組のアクチュエーターを設けた多関節型口ボッ１−
において、工具保持軸が基部アーム回動中心と先端アー
ム回動中心を結ぶ直線近傍に位置し得るよう先端アーム
を非直線形状としたので、多関節ロボットの作業範囲に
おいて、第３図に示すいわゆる「ふところ」を広くする
ことが可能である。
本発明は多関節ロボットの旺動アクチュエターにダイレ
クト１クライブモーターを使用してアーム幅が増大した
場合や、作業工具が大型になった場合に有効である。
クト１クライブモーターを使用してアーム幅が増大した
場合や、作業工具が大型になった場合に有効である。
なお、本発明では作業範囲が非対称となるが、通常の作
業で有効に利用されるのは作業域の前後方向であり、こ
の幅が広い（いわゆる「ふところ」が広い）とロボット
の設置が容易になるため、作業範囲の対称性は問題とな
らない場合が多い。
業で有効に利用されるのは作業域の前後方向であり、こ
の幅が広い（いわゆる「ふところ」が広い）とロボット
の設置が容易になるため、作業範囲の対称性は問題とな
らない場合が多い。
又、基部アームに比べ先端アームを同じ長さにすること
により、先端アームが回動端に来たとき作業工具の基部
アーム回動中心よりの距離を短くすることも考えうるが
、本発明と比べ先端アームが長くなり、基部アームが短
くなることによって全アームの重心位置の変動が大きく
なるので制御性が不安定であるという欠点を有する。こ
の欠点はアームの負荷変動の影響を受け易いダイレフｌ
−１クライブモーターの場合、重要な問題である。
により、先端アームが回動端に来たとき作業工具の基部
アーム回動中心よりの距離を短くすることも考えうるが
、本発明と比べ先端アームが長くなり、基部アームが短
くなることによって全アームの重心位置の変動が大きく
なるので制御性が不安定であるという欠点を有する。こ
の欠点はアームの負荷変動の影響を受け易いダイレフｌ
−１クライブモーターの場合、重要な問題である。
その他、本発明の基部アームが湾曲していることによる
質量（慣性モーメント）の増大であるが、これは基部ア
ームの回動中心に近いのでロボット動作に与える影響は
少ない。
質量（慣性モーメント）の増大であるが、これは基部ア
ームの回動中心に近いのでロボット動作に与える影響は
少ない。
第１図は本発明の一実施例平面図、第２図は第１図の斜
視図、第３図は「ふところ」の説明用平面図、第４図、
第５図、第６図は従来の多関節型ロボットの作業範囲説
明用平面図である。 １・基部アーム駆動用モータ ２・・基部アーム ２ａ・・基部アーム基部 ２ｂ ・基部アーム先端 ３ ・先端アーム駆動用モータ ４ ・先端アーム ４ａ・先端アーム基部 ４ｂ・・先端アーム先端 ５・・作業工具 第３ 図 第４ 図 先端アーム先端
視図、第３図は「ふところ」の説明用平面図、第４図、
第５図、第６図は従来の多関節型ロボットの作業範囲説
明用平面図である。 １・基部アーム駆動用モータ ２・・基部アーム ２ａ・・基部アーム基部 ２ｂ ・基部アーム先端 ３ ・先端アーム駆動用モータ ４ ・先端アーム ４ａ・先端アーム基部 ４ｂ・・先端アーム先端 ５・・作業工具 第３ 図 第４ 図 先端アーム先端
Claims (1)
- 互いに平行な回動軸により旋回する基部アームと、該基
部アームと略平行で、かつ基部アームより短い先端アー
ム、及び先端アームの先端に設けられ、前記回動軸と平
行な軸で摺動する工具保持軸と工具保持軸先端に設けら
れた作業工具と、前記回動軸を駆動する二組のアクチュ
エーターを設けた多関節型ロボットにおいて、工具保持
軸が基部アーム回動中心と先端アーム回動中心を結ぶ直
線近傍に位置し得るよう先端アームを非直線形状となし
たことを特徴とする多関節型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13813389A JPH033784A (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | 多関節型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13813389A JPH033784A (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | 多関節型ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH033784A true JPH033784A (ja) | 1991-01-09 |
Family
ID=15214758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13813389A Pending JPH033784A (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | 多関節型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH033784A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2159012A1 (en) * | 2008-09-01 | 2010-03-03 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot |
| JP2012254525A (ja) * | 2012-10-03 | 2012-12-27 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
| JP2013233653A (ja) * | 2013-08-30 | 2013-11-21 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
| CN114829079A (zh) * | 2019-12-16 | 2022-07-29 | 株式会社安川电机 | 机器人以及双臂机器人 |
-
1989
- 1989-05-31 JP JP13813389A patent/JPH033784A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2159012A1 (en) * | 2008-09-01 | 2010-03-03 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot |
| JP2010058180A (ja) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
| CN101870105A (zh) * | 2008-09-01 | 2010-10-27 | 精工爱普生株式会社 | 水平多关节型机器人 |
| US20120279341A1 (en) * | 2008-09-01 | 2012-11-08 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot |
| US8607658B2 (en) | 2008-09-01 | 2013-12-17 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot |
| CN103692434A (zh) * | 2008-09-01 | 2014-04-02 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统 |
| JP2012254525A (ja) * | 2012-10-03 | 2012-12-27 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
| JP2013233653A (ja) * | 2013-08-30 | 2013-11-21 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
| CN114829079A (zh) * | 2019-12-16 | 2022-07-29 | 株式会社安川电机 | 机器人以及双臂机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS61152380A (ja) | ロボツト | |
| EP1142674A3 (en) | Robot system for transferring workpieces along a straight line | |
| JPH033784A (ja) | 多関節型ロボット | |
| WO2020174960A1 (ja) | ロボットハンド | |
| JPH0115514Y2 (ja) | ||
| JPS61109680A (ja) | 多関節型ロボツトア−ム等の関節構造 | |
| JP3226634U (ja) | グリッパ用拡大爪 | |
| CN216940773U (zh) | 机械肢臂、机械手臂以及机器人 | |
| JPS5997861A (ja) | リンク式ロボツト | |
| JP7754481B2 (ja) | ロボットのハンド機構 | |
| JP2000326280A (ja) | スカラ型ロボットにおける干渉チェック方法 | |
| JPH03130387U (ja) | ||
| JPH01115586A (ja) | 平行２軸旋回型ロボット | |
| JPS60207797A (ja) | 手首装置 | |
| JPH0253590A (ja) | 産業用多関節ロボットのリンク機構 | |
| JPH05337852A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPS61159389A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0775983A (ja) | 複腕組立装置 | |
| JPS6061138U (ja) | 工作機械のペンダント操作盤 | |
| JPH02237788A (ja) | 産業用ロボットのアーム支持構造 | |
| JPS61195985U (ja) | ||
| JPS60194490U (ja) | 環状バルブのチヤツク装置 | |
| JPS59182090A (ja) | ロボツトア−ム駆動機構 | |
| JPS5973283A (ja) | 多関節型ロボツト | |
| JPS6114888A (ja) | ３自由度の手首機構 |