JPH05337852A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH05337852A JPH05337852A JP14606292A JP14606292A JPH05337852A JP H05337852 A JPH05337852 A JP H05337852A JP 14606292 A JP14606292 A JP 14606292A JP 14606292 A JP14606292 A JP 14606292A JP H05337852 A JPH05337852 A JP H05337852A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- upper base
- base
- lower arm
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】広い動作範囲が必要になった場合でもスライド
装置などを使用する必要なく、ロボット設置面積の省ス
ペース化および作業性の向上を図ることを目的とする。 【構成】旋回ボディ10は固定ベース11に対し鉛直軸心の
周りに回転自在に連結され、下アーム12は旋回ボディ11
の上端に水平軸心の周りに回転自在に支持されており、
下アーム12の上端には上部基台13が水平軸心の周りに回
転自在に支持されているとともに、縦リンク14と横リン
ク15とにより平行リンク機構を形成するようになってお
り、また、上部基台13には上アーム17が設定された任意
の位置に水平に摺動可能に連結されているため、広い動
作範囲を必要とされる場合でも産業用ロボットをスライ
ド装置に搭載することなく上部基台13と上アーム17の位
置関係を調整することにより、動作範囲の変更を行なう
ことができる。
装置などを使用する必要なく、ロボット設置面積の省ス
ペース化および作業性の向上を図ることを目的とする。 【構成】旋回ボディ10は固定ベース11に対し鉛直軸心の
周りに回転自在に連結され、下アーム12は旋回ボディ11
の上端に水平軸心の周りに回転自在に支持されており、
下アーム12の上端には上部基台13が水平軸心の周りに回
転自在に支持されているとともに、縦リンク14と横リン
ク15とにより平行リンク機構を形成するようになってお
り、また、上部基台13には上アーム17が設定された任意
の位置に水平に摺動可能に連結されているため、広い動
作範囲を必要とされる場合でも産業用ロボットをスライ
ド装置に搭載することなく上部基台13と上アーム17の位
置関係を調整することにより、動作範囲の変更を行なう
ことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多関節のリンク型産業
用ロボットに関する。
用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、製造業界においては、省力化や作
業の効率化にともない、産業用ロボットの普及が進み、
多種多様なワークへの対応による産業用ロボットの広動
作範囲化や、またスペースの有効利用の観点より、産業
用ロボットの設置面積の省スペース化が強く望まれてい
る。
業の効率化にともない、産業用ロボットの普及が進み、
多種多様なワークへの対応による産業用ロボットの広動
作範囲化や、またスペースの有効利用の観点より、産業
用ロボットの設置面積の省スペース化が強く望まれてい
る。
【０００３】従来の産業用ロボットとしては、例えば図
２および図３に示すように構成されたものが知られてい
る。図２は産業用ロボット単体での構成図であり、図３
は産業用ロボットを他のスライド装置に搭載した状態の
構成図である。
２および図３に示すように構成されたものが知られてい
る。図２は産業用ロボット単体での構成図であり、図３
は産業用ロボットを他のスライド装置に搭載した状態の
構成図である。
【０００４】以下、図２において説明すると、旋回ボデ
ィ１は固定ベース２に対し回転自在に連結されており、
また下アーム３は旋回ボディ１に対し回転自在に支持さ
れている。さらに、下アーム３の上端には先端に手首部
４を備えた上アーム５が回転自在に支持されているとと
もに、縦リンク６と横リンク７とにより平行リンク機構
を形成するようになっている。
ィ１は固定ベース２に対し回転自在に連結されており、
また下アーム３は旋回ボディ１に対し回転自在に支持さ
れている。さらに、下アーム３の上端には先端に手首部
４を備えた上アーム５が回転自在に支持されているとと
もに、縦リンク６と横リンク７とにより平行リンク機構
を形成するようになっている。
【０００５】このような従来の多関節型産業用ロボット
においては、アーム（下アーム３、上アーム５）の長さ
が不変であり、各アーム長および関節部の動作可能角度
により動作範囲が定まり、使用方法によってより広い動
作範囲が必要な場合には、例えば図３に示すように産業
用ロボット８をスライド装置９のような移動装置に搭載
して使用するのが一般的である。
においては、アーム（下アーム３、上アーム５）の長さ
が不変であり、各アーム長および関節部の動作可能角度
により動作範囲が定まり、使用方法によってより広い動
作範囲が必要な場合には、例えば図３に示すように産業
用ロボット８をスライド装置９のような移動装置に搭載
して使用するのが一般的である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに産業用ロボット８をスライド装置９などの移動装置
に搭載した場合、産業用ロボット自体をスライドさせる
ために設置面積が非常に大きくなってしまうとともに、
スライド時の速度を速くすることができず、作業性が低
下してしまうという問題があった。
うに産業用ロボット８をスライド装置９などの移動装置
に搭載した場合、産業用ロボット自体をスライドさせる
ために設置面積が非常に大きくなってしまうとともに、
スライド時の速度を速くすることができず、作業性が低
下してしまうという問題があった。
【０００７】本発明はこのような課題を解決するもの
で、より広い動作範囲が必要になった場合でもスライド
装置などを使用する必要なく、ロボット設置面積の省ス
ペース化および作業性の向上を図ることを目的とするも
のである。
で、より広い動作範囲が必要になった場合でもスライド
装置などを使用する必要なく、ロボット設置面積の省ス
ペース化および作業性の向上を図ることを目的とするも
のである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、固定ベース上に鉛直軸心の周りに旋回自在
に連結された旋回胴部に対し下端が水平軸心の周りに回
転自在に支持された下アームと、この下アームの上端に
水平軸心の周りに回転自在に支持された上部基台と、前
記下アームおよび上部基台を含んで平行リンク機構を構
成するリンクと、前記上部基台に対し水平に摺動自在に
支持され先端に手首部を保持した上アームとを備えたも
のである。
に本発明は、固定ベース上に鉛直軸心の周りに旋回自在
に連結された旋回胴部に対し下端が水平軸心の周りに回
転自在に支持された下アームと、この下アームの上端に
水平軸心の周りに回転自在に支持された上部基台と、前
記下アームおよび上部基台を含んで平行リンク機構を構
成するリンクと、前記上部基台に対し水平に摺動自在に
支持され先端に手首部を保持した上アームとを備えたも
のである。
【０００９】
【作用】本発明は、上記構成により上アームが上部基台
に対し水平に摺動自在に支持されているため、上アーム
の手首部先端までのアーム長が可変となり、そのため産
業用ロボットをスライド装置などに搭載することなく動
作範囲を広くとることができ、ロボットの設置面積の省
スペース化や作業性の向上を実現することができる。
に対し水平に摺動自在に支持されているため、上アーム
の手首部先端までのアーム長が可変となり、そのため産
業用ロボットをスライド装置などに搭載することなく動
作範囲を広くとることができ、ロボットの設置面積の省
スペース化や作業性の向上を実現することができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の産業用ロボットの一実施例に
ついて、図１を参照しながら説明する。図１は本発明の
産業用ロボットの構成図である。
ついて、図１を参照しながら説明する。図１は本発明の
産業用ロボットの構成図である。
【００１１】図１において、旋回胴部である旋回ボディ
10は固定ベース11に対し鉛直軸心の周りで図中矢印ａ方
向に回転自在に連結されており、また下アーム12は旋回
ボディ10の上端に設けた駆動源18に対し水平軸心の周り
で図中矢印ｂ方向に回転自在に支持されている。さら
に、下アーム12の上端には上部基台13が水平軸心の周り
で図中矢印ｃ方向に回転自在に支持されているととも
に、縦リンク14と横リンク15とにより平行リンク機構を
形成するようになっており、縦リンク14には上部基台13
を回転させる駆動源（図示せず）が取り付けられてい
る。また、上部基台13には、先端に手首部16を保持した
上アーム17が図中矢印ｄ方向に水平に摺動自在に連結さ
れている。また、上アーム17を摺動させる駆動源（図示
せず）は上部基台13に内蔵されている。
10は固定ベース11に対し鉛直軸心の周りで図中矢印ａ方
向に回転自在に連結されており、また下アーム12は旋回
ボディ10の上端に設けた駆動源18に対し水平軸心の周り
で図中矢印ｂ方向に回転自在に支持されている。さら
に、下アーム12の上端には上部基台13が水平軸心の周り
で図中矢印ｃ方向に回転自在に支持されているととも
に、縦リンク14と横リンク15とにより平行リンク機構を
形成するようになっており、縦リンク14には上部基台13
を回転させる駆動源（図示せず）が取り付けられてい
る。また、上部基台13には、先端に手首部16を保持した
上アーム17が図中矢印ｄ方向に水平に摺動自在に連結さ
れている。また、上アーム17を摺動させる駆動源（図示
せず）は上部基台13に内蔵されている。
【００１２】上記のような構成の産業用ロボットによれ
ば、上部基台13に対し上アーム17が任意の位置に摺動す
ることができるようになっているため、上部基台13の回
転中心Ｏから手首部16の先端までのアーム長さＬをある
設定された範囲内で可変に設定できる。このため、広い
動作範囲を必要とされる場合でも産業用ロボットをスラ
イド装置に搭載することなく上部基台13と上アーム17の
位置関係を調整することにより、動作範囲の変更を容易
に行なうことができる。
ば、上部基台13に対し上アーム17が任意の位置に摺動す
ることができるようになっているため、上部基台13の回
転中心Ｏから手首部16の先端までのアーム長さＬをある
設定された範囲内で可変に設定できる。このため、広い
動作範囲を必要とされる場合でも産業用ロボットをスラ
イド装置に搭載することなく上部基台13と上アーム17の
位置関係を調整することにより、動作範囲の変更を容易
に行なうことができる。
【００１３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の産業用ロボットによれば、広い動作範囲を必要とされ
る場合でも、上部基台と上アームの位置調整によりアー
ム長を変化させることにより対応することができる。し
たがって、産業用ロボットをスライド装置などに搭載す
る必要がなくなり、産業用ロボットの設置面積の省スペ
ース化や作業性の向上を実現することができる。
の産業用ロボットによれば、広い動作範囲を必要とされ
る場合でも、上部基台と上アームの位置調整によりアー
ム長を変化させることにより対応することができる。し
たがって、産業用ロボットをスライド装置などに搭載す
る必要がなくなり、産業用ロボットの設置面積の省スペ
ース化や作業性の向上を実現することができる。
【図１】本発明の産業用ロボットの一実施例における構
成図である。
成図である。
【図２】従来例における産業用ロボットの構成図であ
る。
る。
【図３】同産業用ロボットをスライド装置に搭載した状
態の構成図である。
態の構成図である。
10 旋回ボディ 11 固定ベース 12 下アーム 13 上部基台 14 縦リンク 15 横リンク 16 手首部 17 上アーム
Claims (1)
- 【請求項１】 固定ベース上に鉛直軸心の周りに旋回自
在に連結された旋回胴部に対し下端が水平軸心の周りに
回転自在に支持された下アームと、この下アームの上端
に水平軸心の周りに回転自在に支持された上部基台と、
前記下アームおよび上部基台を含んで平行リンク機構を
構成するリンクと、前記上部基台に対し水平に摺動自在
に支持され先端に手首部を保持した上アームとを備えた
ことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14606292A JPH05337852A (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14606292A JPH05337852A (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05337852A true JPH05337852A (ja) | 1993-12-21 |
Family
ID=15399222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14606292A Pending JPH05337852A (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05337852A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016141494A1 (en) * | 2015-03-06 | 2016-09-15 | Güdel Group AG | Tool machine loading apparatus |
-
1992
- 1992-06-08 JP JP14606292A patent/JPH05337852A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016141494A1 (en) * | 2015-03-06 | 2016-09-15 | Güdel Group AG | Tool machine loading apparatus |
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