JPH03130387U - - Google Patents

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JPH03130387U
JPH03130387U JP3945490U JP3945490U JPH03130387U JP H03130387 U JPH03130387 U JP H03130387U JP 3945490 U JP3945490 U JP 3945490U JP 3945490 U JP3945490 U JP 3945490U JP H03130387 U JPH03130387 U JP H03130387U
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hydraulic cylinder
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を示す正面図、第２
図はその平面図、第３図はシリンダ制御手段を示
す回路図、第４図は本考案の他の実施例を示す正
面図、第５図はその平面図である。 １……支持本体、３……回転台、４……第１の
アーム、５……第２のアーム、６……第３のアー
ム、７……第４のアーム、８……第５のアーム、
９……第６のアーム、１０……ツール受部、１１
……第１の油圧シリンダ、１２……第２の油圧シ
リンダ、Ｘ１……第１の軸線、Ｘ２……第２の軸
線、Ｘ３……第３の軸線、Ｘ４……第２のアーム
の軸線、Ｘ５……第３のアームの軸線、Ｘ６……
第４の軸線、Ｘ７……第４のアームの軸線、Ｘ８
……第５の軸線、Ｘ９……第６の軸線。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 支持本体に対して所定の第１の軸線回りに
    回転する回転台と、該回転台に対して上記第１の
    軸線に対する直角方向の第２の軸線回りに旋回す
    る第１のアームと、該第１のアームに対して上記
    第２の軸線と平行な第３の軸線回りに旋回する第
    ２のアームと、該第２のアームに対して該第２の
    アームの軸線回りに回転する第３のアームと、該
    第３のアームに対して該第３のアームの軸線に対
    する直角方向又は略々４５°方向の第４の軸線回
    りに旋回する第４のアームと、該第４のアームに
    対して該第４のアームの軸線回りに旋回する第５
    のアームと、該第５のアームに対して上記第４の
    アームの軸線と平行な第５の軸線回りに旋回する
    第６のアームと、該第６のアーム対して上記第５
    の軸線と平行な第６の軸線回りに回転するツール
    受部とを備えてなることを特徴とする多関節ロボ
    ツト。 (2) 回転台と第１のアームとの間に第２の軸線
    回りに作用する負荷モーメントに抗するモーメン
    トを付与する第１の油圧シリンダが設けられ、回
    転台と第２のアームとの間に第３の軸線回りに作
    用する負荷モーメントに抗するモーメントを付与
    する第２の油圧シリンダが設けられてなることを
    特徴とする請求項１記載の多関節ロボツト。
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