JPH024778U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH024778U JPH024778U JP8375488U JP8375488U JPH024778U JP H024778 U JPH024778 U JP H024778U JP 8375488 U JP8375488 U JP 8375488U JP 8375488 U JP8375488 U JP 8375488U JP H024778 U JPH024778 U JP H024778U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- movable
- tip
- movable arm
- master
- Prior art date
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- Granted
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Description
第１図及び第２図は本考案に係るマスターマニ
ピユレータの一実施例の肘の上向き状態と下向き
状態を示す側面図、第３図は本実施例で各アーム
が一列に整列した状態の側面図、第４図は第３図
の平面図である。 １……支持体、２……第１の連結軸、３……第
１の可動アーム、３Ａ……第１の逆向きアーム部
、４……第２の連結軸、５……第２の可動アーム
、５Ａ……第２の逆向きアーム部、８……第１の
切換用ウエイト、９……第２の切換用ウエイト。
ピユレータの一実施例の肘の上向き状態と下向き
状態を示す側面図、第３図は本実施例で各アーム
が一列に整列した状態の側面図、第４図は第３図
の平面図である。 １……支持体、２……第１の連結軸、３……第
１の可動アーム、３Ａ……第１の逆向きアーム部
、４……第２の連結軸、５……第２の可動アーム
、５Ａ……第２の逆向きアーム部、８……第１の
切換用ウエイト、９……第２の切換用ウエイト。
Claims (1)
- 支持体の先端に第１の可動アームが第１の連結
軸で回転自在に連結され、前記第１の可動アーム
の先端に第２の可動アームが第２の連結軸で前記
第１の可動アームと同方向に回転自在に連結され
ているマスタースレーブ型作業用ロボツトのマス
ターマニピユレータにおいて、前記第１の可動ア
ームには前記第１の連結軸の位置から該第１の可
動アームの先端とは反対側に延長された第１の逆
向きアーム部が設けられ、前記第１の逆向きアー
ム部にはその長手方向に移動可能に第１の切換用
ウエイトが支持され、前記第２の可動アームには
前記第２の連結軸の位置から該第２の可動アーム
の先端とは反対側に延長された第２の逆向きアー
ム部が設けられ、前記第２の逆向きアーム部には
その長手方向に移動可能に第２の切換用ウエイト
が支持されていることを特徴とするマスタースレ
ーブ型作業用ロボツトのマスターマニピユレータ
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988083754U JPH0723186Y2 (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | マスタースレーブ型作業用ロボットのマスターマニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988083754U JPH0723186Y2 (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | マスタースレーブ型作業用ロボットのマスターマニピュレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH024778U true JPH024778U (ja) | 1990-01-12 |
| JPH0723186Y2 JPH0723186Y2 (ja) | 1995-05-31 |
Family
ID=31308465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988083754U Expired - Lifetime JPH0723186Y2 (ja) | 1988-06-24 | 1988-06-24 | マスタースレーブ型作業用ロボットのマスターマニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0723186Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013187469A1 (ja) * | 2012-06-13 | 2013-12-19 | オリンパス株式会社 | 自重補償付き直動機構、操作入力装置、及び手術支援システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63154182U (ja) * | 1987-03-30 | 1988-10-11 |
-
1988
- 1988-06-24 JP JP1988083754U patent/JPH0723186Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63154182U (ja) * | 1987-03-30 | 1988-10-11 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013187469A1 (ja) * | 2012-06-13 | 2013-12-19 | オリンパス株式会社 | 自重補償付き直動機構、操作入力装置、及び手術支援システム |
| JP2013255966A (ja) * | 2012-06-13 | 2013-12-26 | Olympus Corp | 自重補償付き直動機構、操作入力装置、及び手術支援システム |
| US9737996B2 (en) | 2012-06-13 | 2017-08-22 | Olympus Corporation | Linear driving mechanism with self-weight compensation, operation input device, and surgery assistance system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0723186Y2 (ja) | 1995-05-31 |