JPS63288680A - 関節形ロボットのア−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は関節形ロボットのアームに関するものである。

従来の技術 従来の関節形ロボットは、基本３軸による座標の設定２
手首の２軸又は３軸によるトーチ、ハンド等の姿勢の設
定が基本であり、第４図に示すように水平アーム２１，
２２．水垂アーム２３．２４を回動可能な支点２５，２
６，２７．２８で連接している。この構成における動作
範囲を同図の枠で示す。

発明が解決しようとする問題点 しかし上記構成においては、ロボットに近い部分の空間
が使用できずロボットとワーク間が離れ、広いスペース
が必要となるという問題点を有している。昨今の省スペ
ース化から見れば、このスペースの有効活用が課題とな
る。

本発明は動作範囲の拡大、特にロボットに近接した位置
での動作範囲の拡大を目的とする。

問題点を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するために２つに分離した一方
のアームにシリンダをアーム軸芯方向に取付け、前記シ
リンダの軸および移動軸を他方のアームに取付け、前記
移動軸を軸受装置を介して前記一方のアームに取付けた
ものである。

作　　用 本発明は上記構成によりシリンダ軸を伸ばし腕を長くし
た状態で、通常の動作範囲で作業を行い、シリンダ軸を
縮め腕を短かくした状態でロボットに近い部分での作業
を行うことができる。

実施例 本発明の一実施例を第１図〜第３図において説明する。

第１図は関節形ロボットの外観図でありアーム１，８．
垂直アーム９，１ｏは、回動可能な支点１１，１２，１
３．１４で連接されている。

図中のＡ部が本発明の装置を取付けた位置である。

第２図は上記Ａ部の詳細図であり、分割したアーム１に
シリンダ２．ボールベアリング３を取付け、直進運動す
るシリンダ軸７端にボールスプライン４を介し、アーム
６を固着する。！たシリンダ軸７のもう一端にストッパ
６を取付ける。

本実施例は上記構成により、アーム１とス）７パ６及び
アーム１とボールスプライン４とが接触するまでシリン
ダ軸７がアームの軸芯方向に移動する事によってアーム
１の長さが変更される。その結果ロボットに近い部分で
アーム１を動作させることができる。

発明の効果 従来の座標を定める旋回、第１アーム、第２アームの３
軸に加えてさらにアームの長さを変更する事によってロ
ボットの動作範囲がロボットに近い部分の空間を含め大
幅に広くなり、ロボットとワーク間が接近でき、大型ワ
ークも可能となり、工場設備の省スペース化、低コスト
に効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による関節形ロボットのアー
ムの側面図、第２図は同要部拡大断面図、第３図は本発
明での関節形ロボットの動作範囲を示す説明図、第４図
は従来の関節形ロボットの動作範囲を示す説明図である
。 １・・・・・・アーム、２・・・・・・シリンダ、３・
・・・・・ボールベアリング、４・・・・・・ボールス
ゲライ／、６・・・・・・アーム、６・・・・・・スト
ッパ、７・・・・・・シリンダ軸。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第２図 第３ｒｊ！Ｊ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ２つに分離した一方のアームにシリンダをアーム軸芯方
   向に取付け、前記シリンダの軸および移動軸を他方のア
   ームに取付け、前記移動軸を軸受装置を介して前記一方
   のアームに取付けたことを特徴とする関節形ロボットの
   アーム。