JPS60209814A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60209814A JPS60209814A JP6545084A JP6545084A JPS60209814A JP S60209814 A JPS60209814 A JP S60209814A JP 6545084 A JP6545084 A JP 6545084A JP 6545084 A JP6545084 A JP 6545084A JP S60209814 A JPS60209814 A JP S60209814A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- switch
- detector
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, master-slave control
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、ロボット模擬装置を使用することによって
、多関節型ｐポットの教示操作を容易に行えるようにし
た産業用ロボットに関するものである。
、多関節型ｐポットの教示操作を容易に行えるようにし
た産業用ロボットに関するものである。
第１図は従来の産業用ロボットＹ示す概略樗成因である
。第１図において、１は制御装置、２は教示箱、３は教
示用スイッチ、４は操作箱、５は操作用スイッチ、６．
７．８はグープルで、制御装置１と教示箱２、操作箱４
、多関節型ｐホット（以下ロボット本体という）１０と
をそれぞれ接続するものである、。
。第１図において、１は制御装置、２は教示箱、３は教
示用スイッチ、４は操作箱、５は操作用スイッチ、６．
７．８はグープルで、制御装置１と教示箱２、操作箱４
、多関節型ｐホット（以下ロボット本体という）１０と
をそれぞれ接続するものである、。
ロボット本体１０は、胴１１．上腕１２．前腕１３およ
び手首１４を有している。２１はロホット周辺機器、２
２は被加工物である。
び手首１４を有している。２１はロホット周辺機器、２
２は被加工物である。
第２図はロボット本体１０の動力伝達機ｍｖ示す説明図
である。この図で、１５〜１９はいずれもモータであり
、１５Ａ〜１９Ａはこれらの各モータ１５〜１９にそれ
ぞれ取り付けられている検出器である。２０はアームで
ある。
である。この図で、１５〜１９はいずれもモータであり
、１５Ａ〜１９Ａはこれらの各モータ１５〜１９にそれ
ぞれ取り付けられている検出器である。２０はアームで
ある。
その動作を説明すると、モータ１５の回転により胴１１
が矢印Ａのように回動する。モータ１６が回転すると７
−ム２０か矢印Ｂのように上下方向に移動し、上腕１２
の上方に軸支されているＩｉｉｌ腕１３の端部を上下動
させ、これによって前腕１３を矢印Ｃのように回動させ
る。また、モータ１１が回転すると上Ｊｉｌｉ１１２が
矢印りのように前後動する。同じくモータ１８が回転す
ると、チェーン伝導によって手首１４にその動力か伝え
られ、手首１４が矢印Ｅのように回動する。さらにモー
タ１９が回転すると、チェーン伝導によって手首１４に
その動力が伝えられ、手首１４が矢印Ｆのようにひねら
れる。
が矢印Ａのように回動する。モータ１６が回転すると７
−ム２０か矢印Ｂのように上下方向に移動し、上腕１２
の上方に軸支されているＩｉｉｌ腕１３の端部を上下動
させ、これによって前腕１３を矢印Ｃのように回動させ
る。また、モータ１１が回転すると上Ｊｉｌｉ１１２が
矢印りのように前後動する。同じくモータ１８が回転す
ると、チェーン伝導によって手首１４にその動力か伝え
られ、手首１４が矢印Ｅのように回動する。さらにモー
タ１９が回転すると、チェーン伝導によって手首１４に
その動力が伝えられ、手首１４が矢印Ｆのようにひねら
れる。
このようＫＬ、て、各部はモータ１５〜１９によって所
要の動作が与えられ、全体の合成運動として手首１４に
所望の運動を与え、ロボット周辺機器２１によって被加
工物２２の加工を行う。
要の動作が与えられ、全体の合成運動として手首１４に
所望の運動を与え、ロボット周辺機器２１によって被加
工物２２の加工を行う。
以上のように構成された従来の産業用ロボットにおいて
は、ロボット本体１０は教示箱２にある教示用スイッチ
３を押すととＫよって動作する。
は、ロボット本体１０は教示箱２にある教示用スイッチ
３を押すととＫよって動作する。
この動作は、必要に応じて教示用スイッチ３を押せば制
御装置１の記憶回路に入力順に記憶される。
御装置１の記憶回路に入力順に記憶される。
次１ｃ、ｉｉｊ記操作で記録したロボット本体１０の動
きに同期するロボット周辺機器２１の動作入力データを
ロボット本体１０を１ステツプずつ動かして制御装置１
の記憶回路に記憶させる。このようにしてロボット側お
よび周辺機器側の記憶が終ると、ロボット本体１０およ
びロボット周辺機器２１を実際に動かして作業を１通り
実施させる。
きに同期するロボット周辺機器２１の動作入力データを
ロボット本体１０を１ステツプずつ動かして制御装置１
の記憶回路に記憶させる。このようにしてロボット側お
よび周辺機器側の記憶が終ると、ロボット本体１０およ
びロボット周辺機器２１を実際に動かして作業を１通り
実施させる。
そして、との実りした作業において、教示の方法。
ロボット周辺機器２１の設定が悪く、そのため、所定の
特性が得られなくて変更したい場合には、教示箱２にあ
る教示用スイッチ３．あるいは操作箱４にある操作用ス
イッチ５を押して設定変更する。
特性が得られなくて変更したい場合には、教示箱２にあ
る教示用スイッチ３．あるいは操作箱４にある操作用ス
イッチ５を押して設定変更する。
従来のロボットにおいて、ロボット本体１０に教示する
方法として、ロボット本体１０に直接外力を加えて位置
や姿勢を教える（ダイＶクトティーチング）方法がある
か、多関節型構造の場合、駆動時以外ロボット本体６の
姿勢や位置か変らないよ５に、各リンク毎に−ツク機器
がついているためＫこの方法を採用することかできない
。このため、従来の教示方法は、−ポット本体１０の駆
動部に電源を入れて教示箱２から命令を行い、ロボット
本体１０を動かして、その必要な姿勢や位置を教示（、
ていた。このため、教示には非常に手間と時間を要する
欠点があった。
方法として、ロボット本体１０に直接外力を加えて位置
や姿勢を教える（ダイＶクトティーチング）方法がある
か、多関節型構造の場合、駆動時以外ロボット本体６の
姿勢や位置か変らないよ５に、各リンク毎に−ツク機器
がついているためＫこの方法を採用することかできない
。このため、従来の教示方法は、−ポット本体１０の駆
動部に電源を入れて教示箱２から命令を行い、ロボット
本体１０を動かして、その必要な姿勢や位置を教示（、
ていた。このため、教示には非常に手間と時間を要する
欠点があった。
この発明は、上記従来の欠点を除去するため釦なされた
もので、ｐポット本体Ｋかわるロボット模擬装置を使用
することによって教示の際の手間や時間の短縮ができる
ようにしたものである。以下、この発明の実施例につい
て説明する。
もので、ｐポット本体Ｋかわるロボット模擬装置を使用
することによって教示の際の手間や時間の短縮ができる
ようにしたものである。以下、この発明の実施例につい
て説明する。
第３図はこの発明の一実施例を示すものである。
この図゛で、１〜８．１８〜１４．２１．２２は第１図
に示すものと同じであり、３０はこの発明によるロボッ
ト模擬装置で、胴３１．上腕３２．前腕３３１手首３４
．模擬周辺機器３５、バランサ３６．３７．支持体３８
等からなっている。そして、手首３４あるいは模擬周辺
機器３５Ｙもって操作すると自由に所望の位置に動かす
ことができるようになっており、その姿勢の状態は後述
する各検出器により検出され、記憶される。７０は切換
スイッチで、ロボット本体１ｏとロボット模擬装置３０
との操作の切換えを行う。９はケーブルで、切換スイッ
チ７０とロボット模擬装置３ｏとを接続する。
に示すものと同じであり、３０はこの発明によるロボッ
ト模擬装置で、胴３１．上腕３２．前腕３３１手首３４
．模擬周辺機器３５、バランサ３６．３７．支持体３８
等からなっている。そして、手首３４あるいは模擬周辺
機器３５Ｙもって操作すると自由に所望の位置に動かす
ことができるようになっており、その姿勢の状態は後述
する各検出器により検出され、記憶される。７０は切換
スイッチで、ロボット本体１ｏとロボット模擬装置３０
との操作の切換えを行う。９はケーブルで、切換スイッ
チ７０とロボット模擬装置３ｏとを接続する。
第４図はロボット模擬装置３ｏの機構の詳細を示すもの
で、３０〜３８は第３図と同じものである。なお、教示
箱２の関係は省略しである。この図で、３９は傘歯車で
、手首３４の矢印下のひねりに対し回動し、スプロケッ
ト４０％−駆動し、チェーン４１．スプロケット４２．
４３．チェーン４４、歯車４５Ｙ介して最終的に検出器
４６を駆動する。また、手首３４の矢印Ｅの回動に対（
、てはスプロケット４７を回動させ、チェーン４８゜ス
プロケット４９．チェーン５０．スプロケット５１を介
して最終的に検出器５２を駆動する。５３は検出器で、
上腕３２を矢印りのように前後動させたとき回動せしめ
られる。
で、３０〜３８は第３図と同じものである。なお、教示
箱２の関係は省略しである。この図で、３９は傘歯車で
、手首３４の矢印下のひねりに対し回動し、スプロケッ
ト４０％−駆動し、チェーン４１．スプロケット４２．
４３．チェーン４４、歯車４５Ｙ介して最終的に検出器
４６を駆動する。また、手首３４の矢印Ｅの回動に対（
、てはスプロケット４７を回動させ、チェーン４８゜ス
プロケット４９．チェーン５０．スプロケット５１を介
して最終的に検出器５２を駆動する。５３は検出器で、
上腕３２を矢印りのように前後動させたとき回動せしめ
られる。
５４は前記前腕３３に固層され、上腕３２の上部に回動
自在に取り付けられた支持杆で、一端に連結棒５５の一
端か回動自在に取り付けられ、述結棒５５の他端は回動
杆５６の一端に回動自在に連結されている。回動杆５６
は上腕３２に支点５Ｔで回動自在に取り付けられており
、下面の円弧部分に歯５８が形成されており、この歯５
８と歯車５９か係合している。そして歯車５９は検出器
６０に取り付けられている。したがって、前腕３３を矢
印Ｃのように上下に回動させると連結杆５５が矢印Ｂの
ように上下動し、回動杆５６を回動させるので、歯車５
９を介して検出器６０が駆動される。６１はモータ、６
２は検出器であり、モータ６１の回動により胴３１が回
動し、その回動量は検出器６２で検出される。
自在に取り付けられた支持杆で、一端に連結棒５５の一
端か回動自在に取り付けられ、述結棒５５の他端は回動
杆５６の一端に回動自在に連結されている。回動杆５６
は上腕３２に支点５Ｔで回動自在に取り付けられており
、下面の円弧部分に歯５８が形成されており、この歯５
８と歯車５９か係合している。そして歯車５９は検出器
６０に取り付けられている。したがって、前腕３３を矢
印Ｃのように上下に回動させると連結杆５５が矢印Ｂの
ように上下動し、回動杆５６を回動させるので、歯車５
９を介して検出器６０が駆動される。６１はモータ、６
２は検出器であり、モータ６１の回動により胴３１が回
動し、その回動量は検出器６２で検出される。
第５図（ａ） 〜（ｄ、）は、バランサ３６．３７の一
例を示すものである。以下、バランサ３６について説明
するが、バランサ３１も同様な構成である。
例を示すものである。以下、バランサ３６について説明
するが、バランサ３１も同様な構成である。
第５図（ａ）は油圧シリンダ形のもので、シリンダ３６
ａ中にピストン３６ｂをｐラド３６Ｃに取付は収容し、
内部に油３６ｄｙ］ｌ−収答したものである。ピストン
３６１１？動かすと油３６ｄはピストン３６ｂとシリン
ダ３６ａとのわずかな間ｖ４ＩＡｙｔ通して左方から右
方、またはその逆に移動するか、その時の抵抗によって
急変には応ぜず、緩徐な変化に追従しバランサの作用を
行う。
ａ中にピストン３６ｂをｐラド３６Ｃに取付は収容し、
内部に油３６ｄｙ］ｌ−収答したものである。ピストン
３６１１？動かすと油３６ｄはピストン３６ｂとシリン
ダ３６ａとのわずかな間ｖ４ＩＡｙｔ通して左方から右
方、またはその逆に移動するか、その時の抵抗によって
急変には応ぜず、緩徐な変化に追従しバランサの作用を
行う。
第５図（ｂ）は電磁石３６ｅＶシリンダ３６ａ側とロッ
ド３６０側とに設置すた電磁シリンダ形の場合であり、
第５図（Ｃ）はラチェット形の場合で、−ラド３６ｃに
ラック状に凹凸面３６ｆｖ形成し。
ド３６０側とに設置すた電磁シリンダ形の場合であり、
第５図（Ｃ）はラチェット形の場合で、−ラド３６ｃに
ラック状に凹凸面３６ｆｖ形成し。
これにばねで常時押圧される係合片３６ｇ’％’係止さ
せたものである。第５図（ｄ）は単にばね３６ｈン用い
たばね形のものである。
せたものである。第５図（ｄ）は単にばね３６ｈン用い
たばね形のものである。
上記の構成からなるロボット模擬装置３０を用いての教
示操作忙ついて、主として第３図により説明する。
示操作忙ついて、主として第３図により説明する。
ロボット模擬装置３０はロボット本体１０とは異なって
、上述したように各リンクの姿勢や位置を保持するため
のロック機構がないため、駆動電源を入れなくても外力
を加えれは容易に各リンクは動く。このため、ロボット
模擬装［１１３０は被加工物２２の形状に沿って動かせ
る。そして、この動かした場所の中で必要な点について
のロボット本体１０の姿勢や位置シロポット模擬装置３
０の一部に取り付けられた教示箱２内にある教示用スイ
ッチ３を押すことによって制御装置１の記憶回路に記録
順に記憶させる。このとき、ロボット模擬装置３０は外
力が加わらない状態ではバランサ３．６．３７によりど
のような姿勢や位置でも静止できる。次に、制御装置Ｉ
Ｙ＋−ポット模擬装置１３０からロボット本体１０に接
続切換えｔするため。
、上述したように各リンクの姿勢や位置を保持するため
のロック機構がないため、駆動電源を入れなくても外力
を加えれは容易に各リンクは動く。このため、ロボット
模擬装［１１３０は被加工物２２の形状に沿って動かせ
る。そして、この動かした場所の中で必要な点について
のロボット本体１０の姿勢や位置シロポット模擬装置３
０の一部に取り付けられた教示箱２内にある教示用スイ
ッチ３を押すことによって制御装置１の記憶回路に記録
順に記憶させる。このとき、ロボット模擬装置３０は外
力が加わらない状態ではバランサ３．６．３７によりど
のような姿勢や位置でも静止できる。次に、制御装置Ｉ
Ｙ＋−ポット模擬装置１３０からロボット本体１０に接
続切換えｔするため。
接続ケーブル内に設げられた切換スイッチｙｏｖ入れる
。次いで、被加工物２２Ｙロボツト模擬装置３０と同じ
位置になるようにロボット本体１０に合わせておく。そ
の後、前記のように記録させたロボット模擬装置３０の
動き′％：ｐポット本体１０で再現させて位置合わせお
よび動作を確認する。
。次いで、被加工物２２Ｙロボツト模擬装置３０と同じ
位置になるようにロボット本体１０に合わせておく。そ
の後、前記のように記録させたロボット模擬装置３０の
動き′％：ｐポット本体１０で再現させて位置合わせお
よび動作を確認する。
そして、これらについて変更があれば教示用スイッチ３
によって変更する。
によって変更する。
次に＋＝ポット本体１０の動きに同期するロボット周辺
機器２１の動作をロボット本体１０を１ステツプずつ動
かして操作箱４にある操作用スイッチ５によって剛惠装
置１内の記憶回路に記憶させる。このようにして、ロボ
ット本体１０側、および−ポット周辺機器２１側の記憶
が終わるとロボット本体１０やロボット周辺機器２１を
実際に動かして目的とする作業Ｙ１通り実施させる。そ
して、これらについて修正があれば、教示箱２．操作箱
４にある教示用スイッチ３．操作用スイッチ５で変更す
る。
機器２１の動作をロボット本体１０を１ステツプずつ動
かして操作箱４にある操作用スイッチ５によって剛惠装
置１内の記憶回路に記憶させる。このようにして、ロボ
ット本体１０側、および−ポット周辺機器２１側の記憶
が終わるとロボット本体１０やロボット周辺機器２１を
実際に動かして目的とする作業Ｙ１通り実施させる。そ
して、これらについて修正があれば、教示箱２．操作箱
４にある教示用スイッチ３．操作用スイッチ５で変更す
る。
なお、ロボット模擬装置３０のバランサ３６゜３７は、
上腕３２と前腕３３との間、および上腕３２と支持体３
８との間に設げたが、前腕３３と天井との間、上腕３２
と壁面との間に設けてもよい。この構成によれば、バラ
ンサ機構が簡単、かつ経済的にできる等の効果がある。
上腕３２と前腕３３との間、および上腕３２と支持体３
８との間に設げたが、前腕３３と天井との間、上腕３２
と壁面との間に設けてもよい。この構成によれば、バラ
ンサ機構が簡単、かつ経済的にできる等の効果がある。
以上説明したようにこの発明は、多関節型口ホットと寸
法が同じか、または相似形の各関節を有し、各姿勢およ
び位置を検出できる検出器を備えるとともに、各姿勢と
位置を保持するバランサを備えたロボット模擬装置を切
換スイッチを介して制御装ｆｉｌｌＫ接続させたので、
ロボット本体の躯動電源を使用しないロボット模擬装置
は外力が働かない場合はバランサによって静止し、外力
か働いたときには容易に動くことができるのでロボット
本体に代わるロボット模擬装置によって直接教示（ダイ
レクトティーチング）を行うことができる。
法が同じか、または相似形の各関節を有し、各姿勢およ
び位置を検出できる検出器を備えるとともに、各姿勢と
位置を保持するバランサを備えたロボット模擬装置を切
換スイッチを介して制御装ｆｉｌｌＫ接続させたので、
ロボット本体の躯動電源を使用しないロボット模擬装置
は外力が働かない場合はバランサによって静止し、外力
か働いたときには容易に動くことができるのでロボット
本体に代わるロボット模擬装置によって直接教示（ダイ
レクトティーチング）を行うことができる。
このため、今までのような教示に際しての煩わしさがな
くなり、教示時間を大幅に短縮できる利点かある。
くなり、教示時間を大幅に短縮できる利点かある。
第１図は従来の多関節盤ロボット装置を示す斜視図、第
２図は第１図のロボット本体の動力伝達機構ヶ示す説明
図、第３図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第４図
は第３図の実施例におけるロボット模擬装置の機構の詳
細を示す斜視図、第５図（ａ）〜（ｄ）はこの発明に用
いるバランサの各種の例を示す図である。 図中、１は制御装置、２は教示箱、３は教示用スイッチ
、４は操作箱、５は操作用スイッチ、１゜８．９はグー
プル、１０はロボット本体、２１はμポット周辺機器、
２２は被加工物、３０はロボット模擬装置、３６．３７
はバランサ、３５は模擬周辺機器、１０は切換スイッチ
である。 なお、図中の同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩増雄 （外２名） 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 （ａ ） （ｂ） （ｃ） （ｄ） ３６ｂ ３６ｆ 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭５９−０６５４５０号２、発明
の名称 産業用ロボット ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄および図面６、補正の内
容 （１） 明細書第２頁１６行、１９行の「アーム」を、
それぞれ「リンク」と補正する。 （２） 同じく第４頁１６行の「ロボット本体６」を、
「ロボット本体１０」と補正する。 （３） 第３図を別紙のように補正する。 以 上 第３図
２図は第１図のロボット本体の動力伝達機構ヶ示す説明
図、第３図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第４図
は第３図の実施例におけるロボット模擬装置の機構の詳
細を示す斜視図、第５図（ａ）〜（ｄ）はこの発明に用
いるバランサの各種の例を示す図である。 図中、１は制御装置、２は教示箱、３は教示用スイッチ
、４は操作箱、５は操作用スイッチ、１゜８．９はグー
プル、１０はロボット本体、２１はμポット周辺機器、
２２は被加工物、３０はロボット模擬装置、３６．３７
はバランサ、３５は模擬周辺機器、１０は切換スイッチ
である。 なお、図中の同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩増雄 （外２名） 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 （ａ ） （ｂ） （ｃ） （ｄ） ３６ｂ ３６ｆ 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭５９−０６５４５０号２、発明
の名称 産業用ロボット ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄および図面６、補正の内
容 （１） 明細書第２頁１６行、１９行の「アーム」を、
それぞれ「リンク」と補正する。 （２） 同じく第４頁１６行の「ロボット本体６」を、
「ロボット本体１０」と補正する。 （３） 第３図を別紙のように補正する。 以 上 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の関節からなる多関節型−ポットにおいて、前記各
関節と寸法上同一かまたは相似形の各関節を有し、かつ
、各姿勢および位置を検出できる検出器と、前記姿勢お
よび前記位置を保持するためのバランサとを備えたロボ
ット模擬装置と、このロボット模擬装置の前記検出器の
検出値を記憶し。 前記多関節型ｐポットｖ制御する制御装置と、それぞれ
の作業に応じて前記ロボット模擬装置と多関節型ｐボッ
Ｆとの接続の切換えな行う切換スイッチとを設けたこと
ン特徴とする産業用ｐポット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6545084A JPS60209814A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6545084A JPS60209814A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60209814A true JPS60209814A (ja) | 1985-10-22 |
Family
ID=13287487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6545084A Pending JPS60209814A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60209814A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6372606U (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-16 | ||
| JPS63150184A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | 株式会社日立製作所 | ロボツトのテイ−チング装置 |
| US7103448B2 (en) * | 2002-10-30 | 2006-09-05 | Fanuc Ltd | Robot system |
-
1984
- 1984-04-02 JP JP6545084A patent/JPS60209814A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6372606U (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-16 | ||
| JPS63150184A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | 株式会社日立製作所 | ロボツトのテイ−チング装置 |
| US7103448B2 (en) * | 2002-10-30 | 2006-09-05 | Fanuc Ltd | Robot system |
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