JPH0346273B2

JPH0346273B2 -

Info

Publication number: JPH0346273B2
Application number: JP59050752A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Ihara; Takeo Yamanaka
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-03-15
Filing date: 1984-03-15
Publication date: 1991-07-15
Also published as: JPS60197380A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、電動機式リイヤアクチユエータを
用いて被制御体を基部に対して位置決めする産業
用ロボツトであつて、特にダイレクトテイーチン
グ方式のものに関する。

（従来技術）例えば電動機にクラツチを介してボールスクリ
ユーを連結し、そのナツト部材に被制御体を取り
付けたものがある。すなわちテイーチング時には
前記クラツチを断として、前記被制御体を前記電
動機に対して非連結状態とし、オペレータが前記
被制御体を自由に手動操作できるし、また再生時
には前記クラツチを接続して、前記被制御体を前
記電動機と連結状態とし、テイーチングにより記
録したプログラムに従つて前記被制御体を位置制
御できるものである。

（解決しようとする課題）ところで前記クラツチは電磁クラツチであり、
特に加減速の大きい場合に滑りを生じる可能性が
あつて、前記被制御体を正確に位置制御するには
不安が残る。

この発明は前述事情に鑑みてなされたものであ
つて、前記クラツチを用いることなく、電動機に
よる前記被制御体への動力連結、非連結を選択切
換え可能としたものを提供するものである。

（課題を解決するための手段）この発明は、電動機式リニヤアクチユエータの
可動部材に伸縮シリンダ装置の一端を一体的に直
列する。そして該電動機式リイヤアクチユエータ
の固定側と前記伸縮シリンダ装置の他端を、産業
用ロボツトの基部と被制御体との間に軸支する。
さらに前記伸縮シリンダ装置には、これを固縛状
態または伸縮自由状態のいずれかに選択可能に切
換弁を配管接続して、前記被制御体の前記電動機
式リニヤアクチユエータによる動力連結または非
連結状態に切換え可能とする。さらにまた該動力
連結または非連結状態を確認するための検知手段
を、前記可動部材と前記伸縮シリンダ装置の他端
との間および前記可動部材と前記電動機式リニヤ
アクチユエータの固定側との間に設けてなるもの
である。

（作用）テイーチング時には、例えば前記可動部材を前
記電動機式リニヤアクチユエータの固定側に当接
させ、かつ前記伸縮シリンダ装置を伸縮自由状態
に切り換える。前記当接したか否かは前記検知手
段にて確認し、この信号によりテイーチング可能
となり、オプレータが前記被制御体を直接手動操
作し、所定位置にてその位置情報等を制御装置の
メモリに記録することができる。

また再生時には、前述とは逆に前記可動部材を
前記伸縮シリンダ装置の他端に当接させ、かつ前
記伸縮シリンダ装置を固縛状態に切り換える。前
記当接したか否かは前記検知手段にて確認し、そ
の信号により前記記録した位置情報等を再生する
ことができる。

（実施例）なお、この実施例産業用ロボツトＲは、α₁〜α₆
の６軸の多関節アーク溶接ロボツトとして説明す
るが、この発明をこの実施の形態に限定するもの
ではない。

１は、ロボツトＲの基台であり、その上部には
回動台２が垂直軸支２ａされ、電動機M₁により
回動角α₁が強制される。この実施例では軸２ａに
歯車３が一体に設けられている。そして基台１に
垂直軸支４ａした作業腕４先端部には歯車３と噛
合う歯車５が軸支され、この歯車５が腕４に取付
けた電動機M₁により減速機D₁を介して駆動され
るべくなされている。また腕４と基台１との間に
は第１伸縮シリンダ装置FA₁が軸支６ａ，６ｂさ
れ、歯車５を歯車３に対して接断可能に構成され
ている。なおシリンダ装置FA₁のピストンロツド
側には圧縮ばね７が内蔵されている。このばね７
は、歯車３，５を噛合せる際、まず最初は流体圧
によらず、そのばね力により噛合せんとし、両歯
車３，５を確実に噛合せする作業を容易にするた
めのものである。E₁は、基台１に取付けたエン
コーダであり、これに軸着した歯車８が歯車３に
噛合されている。LS₁は、歯車３と５とが確実に
噛合つたことを検知する第１検知手段（実施例で
はリミツトスイツチ）である。

９は、回動台２上部に水平軸支９ａした第１垂
直回動腕であり、この腕９下部にはレバー９ｂが
一体に突設されている。そして腕９は、レバー９
ｂ先端部と回動台２下端部との間に設けた電動機
式リニヤアクチユエータMA₁により回動角α₂が
強制される。なお腕９は、この実施例では、軸９
ａを含む垂直平面より前方（すなわち第１，９図
において右方）においてのみ回動可能である。

リニヤアクチユエータMA₁は、電動機M₂、こ
れの出力側に直列する減速機D₂、およびこれの
出力側に直列したスクリユーロツド１０とこれに
螺合するナツト部材１１（後述するピストンロツ
ド１１と共通）を含む。そしてリニヤアクチユエ
ータMA₁は、その減速機D₂が、回動台２下端部
に軸支１２した固定部材１３に取付けられてい
る。またリニヤアクチユエータMA₁の可動部材
であるナツト部材１１には第２伸縮シリンダ装置
FA₂の一端側（実施例ではピストンロツド）が連
結され、他端側すなわちシリンダ１４はレバー９
ｂ先端部に軸支１５されている。なおシリンダ１
４のピストンロツド１１側端部とピストンロツド
１１との間には、これらの当接状態において、ピ
ストンロツド１１とシリンダ１４との相互の回転
を防止するための第１回り止め手段１６（実施例
ではセレーシヨン構造）が形成されている。また
リニヤアクチユエータMA₁の固定部材１３とシ
リンダ装置FA₂の一端側すなわちピストンロツド
１１との間には、部材１３とピストンロツド１１
との当接状態において、これら相互の回転を防止
するための第２回り止め手段１７（実施例ではセ
レーシヨン構造）が形成されている。

またシリンダ１４には、ナツト部材１１とシリ
ンダ１４との当接状態すなわち回り止め手段１６
が確実に係合したことを検知する第２検知手段
LS₂（実施例ではリミツトスイツチ）が設けられ、
また固定部材１３には、ナツト部材１１と固定部
材１３との当接状態すなわち回り止め手段１７が
確実に係合したことを検知する第３検知手段LS₈
（実施例ではリミツトスイツチ）が設けられてい
る。すなわち手段LS₂およびLS₈は、ナツト部材
１１に突設した突起１１ａに当接して出力すべく
構成されている。

さらには回転台２の上面には、第９図のように
第３伸縮シリンダ装置FA₈がそのピストンロツド
１８を下にして取付けられている。そしてピスト
ンロツド１８下端部と回転台２下面との間には、
ばね受皿１９が遊嵌され、その受皿１９と回動台
２下面との間には圧縮ばね２０が挿入されてい
る。さらには軸９ａにはスプロケツト２１が軸支
され、一端を腕９に固定したチエーン２２は、そ
の中間がスプロケツト２１が巻掛けられて、他端
が受皿１９に固定されている。そしてシリンダ装
置FA₈の伸長状態においては、ばね２０の力によ
りチエーン２２が引張られ、腕９の重力を平衡さ
せるべくなされている。

E₂は、軸９ａに接続したエンコーダである。

２３は、腕９先端部に水平軸支２３ａした第２
垂直回動腕であり、電動機式リニヤアクチユエー
タMA₂により平行リンク系を介して回動角α₈が
強制される。すなわち軸９ａにはリンク２４が回
動自在に支承され、そのリンク２４先端部と腕２
３との間にはリンク２５が軸支２５ａ，２５ｂさ
れている。そして各軸９ａ，２３ａ，２５ａ，２
５ｂは平行四辺形の各頂点に一致するように設定
されている。なお軸２３ａは、腕２３の重心位置
近辺に位置されている。また腕２３先端部には取
手２３ｂが突設されている。

また回動台２下端部とリンク２４先端部との間
には、リニヤアクチユエータMA₁と同じ構造の
リニヤアクチユエータMA₂が設けられている。
すなわちM₈はその電動機、D₈は減速機、２６は
スクリユーロツド、２７は後述するピストンロツ
ドと共通のナツト部材、２８は減速機D₈を取付
けた固定部材、２９は固定部材２９を回動台２下
端部に支承する軸、FA₄は第４伸縮シリンダ装
置、３０はシリンダ、３１は第１回り止め手段、
３２は第２回り止め手段である。またLS₄は第４
検知手段、LS₅は第５検知手段であり、それぞれ
実施例ではリミツトスイツチであり、ナツト部材
２７に突設した突起２７ａに当接して出力するべ
く構成されている。なおこれら各構成の結合状態
の説明については、前述したようにリニヤアクチ
ユエータMA₁と同じであるので省略する。

E₈は、軸２３ａに接続したエンコーダである。

HGは、腕２３に支持した手首装置であり、第
５図のように構成されている。

４１〜４３は、腕２３に同軸上に回転軸支４１
ａ，４２ａ，４３ａしたそれぞれ第１腕、第２
腕、第３腕である。腕４１先端にはリンク４４
が、また腕４２先端にはリンク４５が、さらに腕
４３先端にはリンク４６が、それぞれ回転自在に
軸支４４ａ，４５ａ，４６ａされている。さらに
は各リンク４４〜４６先端にはおわん形の揺動体
４７が軸支４７ａ〜４７ｃされ、この揺動体４７
にトーチＴの保持具４８が取付けられている。な
お各軸４１ａ〜４６ａおよび４７ａ〜４７ｃは、
それら軸方向中心線が０点で交差するように設定
されている。

４８〜５０は、それぞれ各軸４１ａ〜４３ａに
一体に軸着した実施例では同径の歯車である。

５１〜５３は、腕２３に支承され、軸４１ａ〜
４３ａに対して接近遠隔自在のそれぞれ作用腕で
ある。各腕５１〜５３は、この実施例では、軸４
１ａ〜４３ａの軸方向中心線に対する円周上にお
いて、120度の間隔をおいて腕２３に回動自在に
軸支５１ａ〜５３ａされ、その先端が軸４１ａ〜
４３ａに対して接近遠隔自在に構成されている。
各腕５１〜５３先端部には、電動機M₄〜M₆およ
びこれら出力側に連結した減速機D₄〜D₆が取付
けられている。また各減速機D₄〜D₆の出力軸に
は、同径の歯車５４〜５６が軸着されている。そ
して腕５１〜５３の軸４１ａ〜４３ａへの接近時
には、各歯車５４〜５６が各歯車４８〜５０と噛
合うように構成されている。

５７〜５９は、各腕５１〜５３に対して軸４１
ａ〜４３ａとは反対側の位置において腕２３に突
設したストツパである。そして各腕５１〜５３の
軸４１ａ〜４３ａからの遠隔時には、各腕５１〜
５３が各ストツパ５７〜５９に当接するように構
成されている。

FA₅は、軸４１ａ〜４３ａとほぼ同軸上におい
て、腕２３に自在接手６０を介してそのシリンダ
６１を支承した第５伸縮シリンダ装置である。そ
してそのピストンロツド６２と腕５１との間に
は、自在接手６３，６４を介してロツド６５が連
結され、またピストンロツド６２と腕５２との間
には、自在接手６６，６７を介してロツド６８が
連結され、さらにはピストンロツド６２と腕５３
との間には自在接手６９，７０を介してロツド７
１が連結されている。なおシリンダ装置FA₅のピ
ストンロツド６２側には圧縮ばね７２が挿入され
ている。このばね７２は、ばね７と同様の働きを
する。すなわち各歯車５４〜５６を各歯車４８〜
５０に噛合せる際、まず最初は流体圧によらず、
そのばね７２の力により噛合せんとし、両歯車を
確実に噛合せる作業を容易にするためのものであ
る。

そしてシリンダ装置FA₅は、その収縮により、
各腕５１〜５３が相互に接近する方向に回動され
て、歯車５４は歯車５０に、歯車５５は歯車４９
に、歯車５６は歯車４８に、それぞれ噛合される
ように、逆にその伸長により、各腕５１〜５３が
相互に遠隔する方向に回動されて、歯車５４は歯
車５０から、歯車５５は歯車４９から、歯車５６
は歯車４８から、それぞれ離なれ、各腕５１〜５
３は各ストツパ５７〜５９に当接するようになさ
れている。

LS₆〜LS₈は、歯車５４が５０に、歯車５５が
４９に、歯車５６が４８に、それぞれ確実に噛合
つたことを検知する第６〜第８検知手段（実施例
ではリミツトスイツチ）である。

E₄〜E₆は、腕２３に取付けたそれぞれエンコ
ーダであり、それらには歯車７３〜７５が螺着さ
れている。そして歯車７３は歯車５０に、歯車７
４は歯車４９に、歯車７５は歯車４８に、それぞ
れ螺合されている。

ACは、流体圧回路（実施例では空気圧回路）
であり、第１０図のように配管されている。

８１は圧力源、８２は第１切換弁、８２ａはそ
のソレノイド、８３は第２切換弁、８３ａはその
ソレノイド、８４はレギユレータ、８５はハイリ
リーフレギユレータ、８６はシヤトル弁、であ
る。

そして回路ACにおいて、圧力源８１の圧力が
両レギユレータ８４，８５により一定圧力に減圧
さるべくなされている。また両切換弁８２，８３
により、シリンダ装置FA₂は、収縮固縛状態また
は腕９の重力を平衡させる圧力バランス状態に選
択的に切換え可能である。

Ｃは、制御装置であり、中央処理装置CPUお
よびメモリMEMを含む。そしてCPUには、α₁軸
サーボ系Sα₁（電動機M₁およびエンコーダE₁を含
み、他のα₂〜α₆軸サーボ系Sα₂〜Sα₆についても
同様）、α₂軸サーボ系Sα₂、α₃軸サーボ系Sα₃、α₄
軸サーボ系Sα₄、α₅軸サーボ系Sα₅、α₆軸サーボ
系Sα₆、溶接電源WS、ソレノイド８２ａ，８３
ａ、教示用スイツチSW（腕２３の取手２３ｂ近
辺に取付けられる）、リミツトスイツチLS₁〜
LS₈、操作盤TBが、バスラインBUを介して接続
されている。

なお操作盤TBには、モード切換えスイツチ
MO、スタートスイツチSS、表示部SBなどが設
けられている。

またLS₁，LS₂，LS₄，LS₆〜LS₈からの検出信
号がON，LS₃，LS₅からの信号がOFFで、しか
もモードスイツチMOがテスト（TEST）あるい
は再生（AUTO）の位置にセツトされておれば、
ロボツトＲを作動させ得る状態にある。そうでな
いときは表示部SBにエラー表示され、アラーム
を発し、かつロボツトＲは非作動状態に保持され
るべくなされている。さらにスイツチLS₁，LS₂，
LS₄，LS₆〜LS₈からの検出信号がOFFで、スイ
ツチLS₃，LS₅のみがONの信号を出力し、しかも
モードスイツチMOがテイーチング（TEAC）位
置にセツトされておれば、ダイレクトテイーチン
グ情報をメモリMEMに格納できる状態にある。
そうでないときは表示部SBにエラー表示され、
アラームを発し、かつテイーチング情報はメモリ
MEMに格納されないようになされている。

さらにこの実施例の作用を述べる。

(イ) まずオペレータが取手２３ｂをつかんでロボ
ツトＲを直接動かし、テイーチングする場合に
ついて説明する。

まずモードスイツチMOをテイーチング位置
にセツトし、手動操作により電動機M₂，M₃を
駆動し、第２図のようにナツト部材１１，２７
を固定部材１３，２８に当接させ、回り止め手
段１７，３２を確実に係合させておく。これに
よりスイツチLS₃，LS₅の信号はON、スイツチ
LS₂，LS₄の信号はOFFとなる。そして両ソレ
ノイド８２ａ，８３ａを励磁し、切換弁８２，
８３をそれぞれ右位置に切換える。すると圧力
源８１からの高圧力は、シリンダ装置FA₁のピ
ストン側、シリンダ装置FA₃のピストンロツド
１８側、およびシリンダ装置FA₅のピストン側
に作用し、シリンダ装置FA₁，FA₅はばね７，
７２の力に抗して伸長、シリンダ装置FA₃はば
ね２０の力に抗して収縮する。またシリンダ装
置FA₂のピストンロツド１１側にはレギユレー
タ８４，８５により減圧された一定の低圧力
（腕９の重力を平衡させるバランス圧力）が作
用する。さらにシリンダ装置FA₄は自由状態と
なる。

そうするとシリンダ装置FA₁により腕４は第
７図２点鎖線位置に回動し、歯車５は歯車３か
ら離なれ、回転台２は電動機M₁と非連結状態
となる。加えてスイツチLS₁の出力がOFFにな
る。またシリンダ装置FA₃により腕９と受皿１
９との間に展張したチエーン２２がたるみ、ば
ね２０の力による腕９の平衡状態は解除され
る。しかしこのときシリンダ装置FA₂にはバラ
ンス圧力が作用しているので、腕９は急に下が
ることはなく、外力を加えない限りは現在の位
置を維持する状態となる。よつて結果として腕
９は電動機M₂と非連結状態となる。さらにシ
リンダ装置FA₄により腕２３は自由回動できる
状態になり、電動機M₃と非連結状態となる。
なおこのとき、腕２３はその重心位置近辺が軸
支２３ａされているので、腕２３が急に回動す
ることはない。さらにはまたシリンダ装置FA₅
により、腕５１〜５３はロツド６５，６８，７
１を介して相互に遠隔する方向に回動され、第
６図のようにストツパ５７〜５９に当接し、各
歯車５４〜５６は各歯車４８〜５０から離なれ
る。すなわち腕４１〜４３は、それぞれの電動
機M₄〜M₆と非連結状態となる。加えてスイツ
チLS₆〜LS₈の出力もOFFとなる。

以上のようにこの実施例ロボツトは、全電動
機M₁〜M₆とは非連結状態となり、オペレータ
が取手２３ｂをつかんで小さな力でロボツトを
自在に動かし得る状態となる。加えて前述した
ようにスイツチMOがテイーチング位置にあ
り、スイツチLS₁，LS₂，LS₄，LS₆〜LS₈の信
号がOFFで、スイツチLS₃，LS₅のみがONの
信号を出力しているので、テイーチング情報を
メモリMEMに格納できる状態となる。

そこでオペレータは、トーチＴを図示しない
ワークに対する所定の点に所定の姿勢で位置決
めし、その状態のままでスイツチSWを操作
し、その位置情報を溶接の有無、補間の有無な
どとともに制御装置ＣのメモリMEMに逐次格
納すればよい。

(ロ) 次に前述格納した情報に基いて、ロボツトＲ
をテストあるいは再生する場合について説明す
る。

まずモードスイツチMOをテストあるいは再
生位置にセツトする。

（ロ−１）まず第１段階として、切換弁８２
は前述(イ)のときの右位置のままとし、切換弁８
３を左位置に切換える。するとシリンダ装置
FA₂は前述バランス圧力が作用したままで、ま
たシリンダ装置FA₄も自由状態のままである
が、その他のシリンダ装置FA₁はばね７の力に
よつて収縮し、シリンダ装置FA₃はばね２０の
力によつて伸長し、シリンダ装置FA₅はばね７
２の力によつて収縮する。

そうすると腕４は、ばね７の力で第７図にお
いて反時計方向に回動され、歯車５が歯車３と
噛合わされる。このとき両歯車３，５の山と山
とが当接して噛合わない場合があるので、オペ
レータは回動台２を若干動かしてやることによ
り確実に噛合せることができる。このときスイ
ツチLS₁はONの信号を出力する。このように
して回動台２をその電動機M₁と連結状態にす
る。また腕９は、ばね２０の力によりチエーン
２２が引張られ、第９図において反時計方向に
回動され、上端限界位置で停止する。さらには
各腕５１〜５３は、ばね７２の力で相互に接近
する方向に回動され、歯車５４〜５６はそれぞ
れ歯車４８〜５０と噛合わされる。このとき歯
車５４〜５６と４８〜５０との山と山とが当接
し、噛合わない場合がある。よつてこの場合に
は、オペレータは揺動体４７を若干動かしてや
ればよい。このときシリンダ装置FA₅は接手６
０により揺動自在に支承されているので、３組
の歯車５４と５０、５５と４９、５６と４８が
同時に噛合い位置に至らなくても、１組ずつで
も噛合せることができ、その噛合せ作業わ簡単
である。このようにして各腕４１〜４３をそれ
ぞれの電動機M₄〜M₆と連結状態にする。この
ときスイツチLS₆〜LS₈はONの信号を出力す
る。

以上のように回動台２および各入腕４１〜４
３をそれらの電動機M₁，M₄〜M₆と連結状態
にした後、（ロ−２）第２段階として、切換弁
８３は左位置のまま、切換弁８２を左位置に切
換える。

するとシリンダ装置FA₁，FA₂，FA₄，FA₅
の各ピストンロツド側およびシリンダ装置FA₃
のピストン側に、圧力源８１からの高圧力が作
用する。よつて前述ばね７，７２の力により噛
合された歯車３と５、５４と５０、５５と４
９、５６と４８は完全に強固に噛合されること
になる。しかもシリンダ装置FA₃は高圧力によ
り伸長状態で固定される。またシリンダ装置
FA₂，FA₄も高圧力により収縮状態で固定され
る。このとき各回り止め手段１６，３１は係合
され、シリンダ１４，３０とピストンロツド１
１，２７とは一体化され、そして第３図のよう
に電動機M₂，M₃により各シリンダ装置FA₂，
FA₄が移動可能な状態になされる。加えてこの
ときスイツチLS₂，LS₄の出力はON、スイツチ
LS₃，LS₅の出力はOFFとなる。

以上によりこのロボツトＲは、全電動機M₁〜
M₆と連結状態となる。しかもスイツチMOはテ
ストあるいは再生位置にあり、スイツチLS₁，
LS₂，LS₄，LS₆〜LS₈の出力がONで、スイツチ
LS₃，LS₅の出力がOFFであるから、ロノツトＲ
を作動させ得る状態にある。

ここでオペレータは操作盤TBのスタートスイ
ツチSSをONにすれば、前述テイーチングした位
置情報が１ステツプだけ、あるいは溶接条件を含
めた情報が全ステツプ連続して再生され、ロボツ
トＲの動作をテスト、あるいは前述図示しないワ
ークの必要個所を自動溶接できる。

なおスイツチMOがテイーチング位置にセツト
されているにもかかわらず、例えばLS₃やLS₅の
出力がOFFである場合、あるいはまたスイツチ
MOがテスト位置や再生位置にセツトされている
にもかかわらず、例えばスイツチLS₂やLS₄の出
力がOFFである場合には、表示部SBにエラー表
示がなされ、アラームも発する。しかもスイツチ
SWをONにしてもテイーチング情報はメモリ
MEMに格納されないし、あるいはスタートスイ
ツチSSをONにしてもロボツトＲは作動しない。

前述説明は実施例であり、例えば検知手段LS₁
〜LS₈は、リミツトスイツチの他、光学的スイツ
チなどを用いてもよい。その他各構成の均質との
置換もこの発明の技術範囲に含まれることはもち
ろんである。

（効果）この発明は前述したとおりであるので、従来の
ようにクラツチを用いて被制御体の電動機に対す
る動力連結、非連結を切り換えるものに比し、ク
ラツチの滑りにより再生位置が狙うというような
うれいはない。しかも検知手段によりテイーチン
グ可能な状態と再生可能な状態とを確認できるの
で、誤操作や誤動作を防止できる。

【図面の簡単な説明】

図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１
図は産業用ロボツトの全体斜視図、第２，３図は
第１図の−断面斜視図であつて、第２図はダ
イレクトテイーチング時の状態図、第３図はテス
トあるいは再生時の状態図、第４図は第１、第２
回り止め手段説明用斜視図、第５図は手首装置の
全体斜視図、第６図は第５図の手首装置の一部平
面図、第７図は回動台の駆動部説明用平面図、第
８図は制御装置のブロツク図、第９図は第１垂直
回動腕の重力平衡装置の説明図、第１０図は空気
圧回路である。Ｒ……産業用ロボツト、M₁〜M₆……それぞれ
動力（電動機）、LS₁〜LS₈……それぞれ検知手
段、Ｃ……制御装置、TB……操作盤、MO……
モード切換えスイツチ、SB……表示部、SW……
教示用スイツチ。

Claims

【特許請求の範囲】

１電動機式リニヤアクチユエータを用いて被制
御体を基部に対して位置決めする産業用ロボツト
において、前記電動機式リニヤアクチユエータの
可動部材に伸縮シリンダ装置の一端を一体的に直
列するとともに、前記電動機式リニヤアクチユエ
ータの固定側と前記伸縮シリンダ装置の他端を前
記基部と前記被制御体との間に軸支し、さらには
前記伸縮シリンダ装置には、これを固縛状態また
は伸縮自由状態のいずれかに選択可能に切換弁を
配管接続して、前記被制御体の前記電動機式リニ
ヤアクチユエータによる動力連結または非連結状
態に切り換え可能とするとともに、該動力連結ま
たは非連結状態を確認するための検知手段を、前
記可動部材と前記伸縮シリンダ装置の他端との間
および前記可動部材と前記電動機式リニヤアクチ
ユエータの固定側との間に設けてなる、前記産業
用ロボツト。